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欧盟的前身是第二次世界大战后为缓解法德矛盾，实现欧洲“永久和平”而成立的欧洲共同体（European Community）。在欧共体时期，其通过“联系制度”建立起与非洲国家的联系，并通过官方发展援助维系双边关系。也是在这一时期，非洲掀起轰轰烈烈的民族解放运动，纷纷脱离宗主国的控制，建立独立主权国家。欧非关系发生巨大转变，此时欧共体对非洲采取的政策为此后双边关系的发展奠定了基础。为更加全面和细致地了解欧盟对非政策的历史沿革，本报告将欧共体时期的对非政策纳入论述范围。
根据欧非双方关系的变化与调整，欧盟对非洲政策大致可以分为三个历史阶段。第一个阶段自欧共体成立到冷战结束，该阶段是欧共体对非政策及第二次世界大战后全新欧非关系的形成时期。由于此时欧共体的主要活动局限于经济领域，对非政策以发展援助政策为主导。第二个阶段是冷战结束、欧盟成立到2007年《欧非联合战略》的出台。这一时期的国际环境与欧非双方均发生重大变化，欧盟对非政策开始附加政治条件，政治导向凸显。该阶段也可视作欧非关系的变动与调试期。第三个阶段是2007年《欧非联合战略》出台及《里斯本条约》签署后至今，该阶段欧盟与非盟的区域一体化均有长足进展，双方关系进入稳定与深化期。以上历史沿革的背后是欧盟一体化的不断深入和欧盟机构话语权的不断提升。