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冷战后，中国与东盟国家关系得到全面发展。中国第一个加入《东南亚友好合作条约》，第一个明确支持东盟在区域合作中的中心地位，第一个同东盟建立战略伙伴关系，第一个公开表示愿同东盟签署《东南亚无核武器区条约》议定书，第一个同东盟启动自贸区谈判进程，不断深化政治互信。
双方在政治、经济、人文交流等各领域的合作日益密切，形成了良好的互动关系。
政治外交上，1991年，中国与东盟所有国家建立了外交关系。1993年，双方发表联合声明，寻求建立一种在平等、互利和共同发展基础上的“磋商伙伴关系”。1996年，双方由“磋商伙伴关系”提升为“全面对话伙伴关系”。1997年底，双方发表了《中国东盟首脑会议联合声明》，明确了面向21世纪的睦邻互信伙伴关系的原则和目标。同年，双方成立中国东盟联合合作委员会，旨在加强在政治、外交与国际重大问题上的合作。
2002年11月，在金边举行中国与东盟领导人会议期间，中国与东盟国家外长及外长代表签署了《南海各方行为宣言》（DOC）。DOC是中国同东盟国家共同签署的一份重要政治文件，体现了各方致力于维护南海稳定、增进互信和推进合作的政治意愿。
2003年10月，中国和东盟国家领导人共同签署并发表《中国—东盟面向和平与繁荣的战略伙伴关系宣言》。同年，中国作为东盟对话伙伴率先加入《东南亚友好合作条约》，与东盟建立了面向和平与繁荣的战略伙伴关系。
2009年，中国设立驻东盟大使。2011年11月，中国—东盟中心正式成立。2012年9月，中国驻东盟使团成立。
2016年9月，中国和东盟国家领导人通过了《中国与东盟国家关于在南海适用〈海上意外相遇规则〉的联合声明》，联合声明是地区国家团结一致努力维护南海和平稳定的重要成果之一。
同年，中国东盟达成了《落实中国—东盟面向和平与繁荣的战略伙伴关系联合宣言的行动计划（2016—2020）》，该行动计划旨在落实2003年的《中国—东盟面向和平与繁荣的战略伙伴关系联合宣言》，以加强和提升2016年至2020年间中国和东盟战略伙伴关系。
2018年11月，中国—东盟领导人会议发表《中国—东盟战略伙伴关系2030年愿景》，中国成为首个与东盟制定中长期合作愿景的对话伙伴，再次彰显了双方关系的引领性，同时也是双方政治互信进一步提升的重要表现。
2020年11月，中国国务院总理李克强在第23次中国—东盟领导人会议上提出，愿以中国和东盟建立对话伙伴关系30周年（2021年）为契机，将双边关系提升为“全面战略伙伴关系”。
至此，双方各层级对话机制日臻成熟，双方领导人通过互访、东盟合作机制等渠道频繁接触，加深了相互了解和政治互信。双方建立了10多个部长级会议机制和20多个高官级工作层面的合作机制，为各领域合作提供了有力保障。
2021年11月22日，习近平主席在北京以视频方式出席并主持中国—东盟建立对话关系30周年纪念峰会。会上，习近平向世界宣告，“建立中国东盟全面战略伙伴关系”，这是双方关系史上新的里程碑，将为地区和世界和平稳定、繁荣发展注入新的动力。
经济上，中国在东盟面临重大经济危机时，及时给予支持，赢得了东盟国家的信任。如1997年亚洲金融危机爆发时，中国坚持人民币不贬值，并向东盟国家提供资金支持，为东盟国家维护经济稳定起到了重要作用。在2008年国际金融危机期间，中方先后多次宣布向东盟国家提供信贷，为东盟国家经济和社会发展提供了有力支持。同时，中国东盟经济相互依赖增强最明显的一个表现就是自贸区谈判实现升级。中国是第一个同东盟启动自贸区谈判的国家，同时中国—东盟自由贸易区（中国—东盟自贸区）也是中国对外商谈的第一个自由贸易区。2000年10月，中国国务院总理朱镕基在中国—东盟领导人会议上提出，在WTO承诺基础上，建设更加互惠的中国—东盟自贸区倡议。2002年11月，《中国与东盟全面经济合作框架协议》签署，自贸区建设正式启动。2004年底，《货物贸易协议》和《争端解决机制协议》签署，标志着自贸区建设进入实质性执行阶段。2009年8月，《中国—东盟自由贸易区投资协议》签署，标志着主要谈判结束。
2010年1月，中国—东盟自贸区全面建成，成为发展中国家之间最大的自由贸易区。2014年8月，双方宣布启动中国—东盟自贸区升级谈判。
2015年11月，双方签署《中国与东盟关于修订〈中国—东盟全面经济合作框架协议〉及项下部分协议的议定书》，标志着中国—东盟自贸区升级谈判正式结束。至此，中国东盟建成并升级了发展中国家间最大的自贸区，90%以上的商品实现零关税。
2019年8月，中国—东盟自贸区“升级版”正式实施，该协定涵盖货物贸易、服务贸易、投资、经济技术合作等领域，有利于双方降低交易成本，为中国与东盟贸易和投资的增长提供广阔空间。面对新冠肺炎疫情，中国与东盟携手抗疫，加强合作，率先开辟“快捷通道”“绿色通道”，推动经济恢复性增长。
自2009年以来，中国连续保持东盟第一大贸易伙伴地位。2020年，在中国—东盟自贸区全面建成10周年之际，东盟更是历史性成为中国第一大货物贸易伙伴。根据中国商务部统计，2020年中国与东盟进出口总额为6846.0亿美元，同比增长6.7%。其中，中国对东盟出口3837.2亿美元，同比增长6.7%；自东盟进口3008.8亿美元，同比增长6.6%。越南、马来西亚、泰国为中国在东盟的前三大贸易伙伴。2020年，中国对东盟全行业直接投资143.6亿美元，同比增长52.1%，其中前三大投资目的国为新加坡、印度尼西亚、越南。
2005年，中国与东盟共同签署的《中国—东盟文化合作谅解备忘录》是中国与地区组织签署的第一个有关文化交流与合作的官方文件，标志着中国和东盟将文化确定为双方重点合作领域。
2006年以来，中国—东盟文化论坛已成功举办14届，在文化产业、艺术创作、文化遗产、公共服务、节庆活动、艺术教育等领域拓展了对话与合作空间。2011年，中国—东盟中心正式成立，成为促进双方经贸、教育、旅游、文化等领域交流合作的重要服务平台。2016年是中国—东盟教育交流年。近年来，教育合作成为中国—东盟合作的一大亮点。此前，双方已连续8年举办教育交流周，签署了近800份合作协议，打造了人文交流的品牌。
青年交流方面，中国高校相继开设了30余所中国—东盟教育培训中心，并开设中国—东盟（AUN）奖学金、中国—东盟菁英奖学金等项目，吸引大量东盟国家留学生来华留学。中国—东盟中心、中国—东盟思想库网络、中国—东盟公共卫生合作基金等机制平台建设稳步向前，中国—东盟青年创客大赛、澜湄青年志愿者、中国—东盟青年事务部长会议等项目陆续举办，更是为中国—东盟民心相通增添了新动能。
近年来，中国—东盟人文交流合作蓬勃发展，亮点纷呈。双方通过部长级会议、论坛研讨、人员培训、文明对话、艺术展演、主题年（如文化旅游年）等形式开展合作与交流，增进了对彼此文化的了解和欣赏，加深了双方友谊。中国与东盟国家签署了教育交流合作协议，与印度尼西亚、马来西亚、菲律宾、泰国、越南等国签署了互认学历学位协议。截至2019年11月，双方互派留学生人数超过20万，中国高校开设了东盟10国官方语言专业，东盟国家建有38所孔子学院。自2008年以来，中国—东盟教育交流周已经连续举办12届，逐渐发展为中国与东盟国家教育合作和人文交流的重要平台。中国与东盟国家均签有文化合作文件。中国在东盟国家已设立7个文化中心，中国—东盟博览会、欢乐春节、美丽中国等品牌深受欢迎，汉语热在东盟国家持续升温。
中国与东盟互为重要旅游客源国和目的地。2019年双方人员往来突破6000万人次大关，平均每周约4500个航班往返于中国和东盟国家之间。中方着手打造“中国—东盟菁英奖学金”人文交流旗舰项目，开展“未来之桥”中国—东盟青年领导人千人研修计划，实施“中国—东盟健康丝绸之路人才培养项目（2020—2022）”，计划为东盟培养1000名卫生行政人员和专业技术人员。
聚焦人文交流很重要，因为它有助于建立互信关系，而互信则是加强经济合作的必要条件。没有相互理解，就不可能实现信任。反过来，相互理解又需在该区域人民更自由流动和共享更多经验的基础上得到发展。
中国—东盟命运共同体的共建，需要持续推进双方的文明交流互鉴，夯实睦邻友好的社会民意基础，把“和合”的传统观念付诸彼此相处之道，把睦邻合作的理念和基因深入中国—东盟命运共同体的根基。