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马克思的法哲学思想诞生于19世纪中叶波澜壮阔的伟大时代，是在资本主义飞速发展，新旧思想剧烈碰撞以及风起云涌的资产阶级民主革命和无产阶级工人运动的历史背景下发展起来的。遍及欧洲的民主、民族革命以及与之相应的各种资产阶级、无产阶级思潮深深激荡和影响着马克思，推动着他从反封建的革命民主主义者开始，一步步走向无产阶级革命和实现人类解放的伟大征程。在1835年至1848年漫长的十余年里，马克思从深受康德、黑格尔法哲学思想的浸淫到建立自己的新理性批判主义法哲学观，再到逐步转向以实践为基础的唯物主义法哲学，直至基于深刻揭示法对社会经济关系的依赖而创立历史唯物主义法哲学理论，体现了马克思的法哲学思想从理想走向现实，从抽象理性走向社会实践的过程。
1835年至1843年，马克思在批判继承德国理性法哲学的基础上形成了新理性批判主义法哲学观，这是马克思法哲学思想的理论起点。19世纪，自由主义弥漫着普鲁士，18世纪启蒙思想中的自由观、德国理性法学派对自由意志的推崇深刻影响着热情洋溢的青年马克思。1835年至1836年，马克思在波恩大学和柏林大学读书期间，曾经非常信仰德国理性法哲学，康德自由主义法哲学认为法是自由意志的产物以及强调人的尊严和价值，这使年轻的马克思深受鼓舞。在自由主义法哲学观的影响下，马克思甚至试图模仿康德构建自己的二元理想主义法哲学体系。在马克思的构想中，体系由两部分构成：第一部分命名为《法的形而上学》，内容主要是对法的原则、思维、定义等进行先验的规定；第二部分命名为《法哲学》，内容主要论述法的先验规定如何在罗马法中得到贯彻，具体又分为程序法与实体法两部分。“关于程序法的学说，应当叙述体系在其连贯性和联系方面的纯粹形式，它的划分和范围；而关于实体法的学说，则应当叙述体系的内容，说明形式怎样浓缩在自己的内容中。” [50] 但是，在写作的过程中，马克思越来越感受到简单二分的缺陷，他认识到他所谓的“法的形而上学”，不过“都是按费希特的那一套，只不过我的东西比他的更现代，内容更空洞而已” [51] ，而所谓“法哲学”，“好像成文法在其思想发展中……竟会成为某种与第一部分所应当包含的法概念的形成不同的东西” [52] 。尤其在接触了青年黑格尔派的思想以后，马克思更加无法接受康德将“应然”与“实然”、理想与现实直接对立起来，从法的“应然”出发去推演“实然”的观点，开始转向黑格尔的辩证法，运用矛盾运动的规律探求“此岸”与“彼岸”、“自在之物”与“为我之物”、法的理想与现实、“应然”与“实然”之间的对立统一关系，转向现实本身去寻求结论，接受了黑格尔的合理因素，从理想主义转向现实本身去寻求思想。
马克思继承了黑格尔的辩证法思想，但康德的人本主义精神、自由理性的启蒙思想，却无疑被马克思继承并发扬光大。与此同时，马克思也从来没有彻底倒向黑格尔主义。他认为黑格尔法哲学的保守主义特征甚至掩盖了他的辩证法思想的光辉。这就是说，马克思分别批判继承了康德的理想主义和黑格尔的现实主义，通过对以这二者为代表的德国理性法哲学理性自由思想的扬弃，形成了全新的新理性批判主义法哲学，其代表性的著作主要是从《博士论文》直至在《莱茵报》工作时期针对普鲁士政府的保守政策发表的一系列文章。
1839年，马克思撰写了博士论文《德谟克利特的自然哲学和伊壁鸠鲁的自然哲学之差别》。他指出伊壁鸠鲁的哲学思想并非如世人所说是对德谟克利特哲学的抄袭，他高于德氏之处就在于提出了“原子偏斜说”，偏斜运动是原子对必然性的反抗，使原子不仅仅是下坠运动中机械的点，而成了能动的原子、自由的原子。这是原子运动中的辩证法，体现了个体自由意志的独立性。同时，马克思也指出，自由意志与现实是隐秘联系着的，因此自由的个人在对与周围现实的关系上应采取积极的态度。此时，马克思对伊氏自由观的评述基本上仍然是基于黑格尔唯心主义辩证法的立场。但是，他已经注意到自由的现实基础，提出“哲学的世界化”，并且公开宣称“反对一切天上和地上的神”的无神论思想和革命民主主义精神，力图超越黑格尔，提出自己独特的新理性批判主义的法哲学观：既强调人的自由、价值和尊严，又重视环境的作用。 [53] 马克思的博士论文可以被视为其新理性批判主义法哲学观的纲领。
1841年，马克思获得博士学位。同年12月，普鲁士当时的国王威廉四世颁布了限制出版自由的书报检查令。马克思针对这项专制制度，于1842年1至2月写下了著名的《评普鲁士最近的书报检查令》。在这篇文章中，马克思从继承自黑格尔的国家理性观点出发，提出了法的合法性问题。“反对倾向的法律，即没有规定客观标准的法律，乃是恐怖主义的法律；……凡是不以行为本身而以当事人的思想方式作为主要标准的法律，无非是对非法行为的公开认可。” [54] 但马克思的观点并不止于此，他在国家和法的合法、合理性上，更进一步开始思考法的本质即党派性的问题。“惩罚思想方式的法律不是国家为它的公民颁布的法律，而是一个党派用来对付另一个党派的法律。……对一方是合法的东西，对另一方就是违法的东西。政府所颁布的法律本身就是这些法律使之成为法律的那种东西的直接对立面。” [55] 这些思考使马克思的法从黑格尔所推崇的高度抽象理性开始走向现实。
1842年4月，马克思成为《莱茵报》的撰稿人，他开始从更广阔的领域抨击普鲁士的封建等级制度，为资产阶级民主革命鼓与呼，同时，更为清晰的法哲学立场逐渐确立。在《关于新闻出版自由和公布省等级会议辩论情况的辩论》一文中，他发挥了康德和黑格尔的自由观，认为法是自由的体现，“法典就是人民自由的圣经” [56] 。他指出：“法律只是在自由的无意识的自然规律变成有意识的国家法律时才起真正法律的作用。” [57] 但是，马克思所说的自由，已经不同于自由主义法学家所称的个体自由，而是作为整体的“人民意志”或曰“人类理性”。“只有当法律是人民意志的自觉表现，因而是同人民的意志一起产生并由人民的意志所创立的时候，才会有确实的把握，……做到既符合科学所达到的水平，又符合社会上已形成的观点。” [58]
《关于林木盗窃法的辩论》是马克思围绕第六届莱茵省议会的辩论写的第三篇论文（《关于新闻出版自由和公布省等级会议辩论情况的辩论》是第一篇）。针对会议上地主阶级和新兴资产阶级的代表为保护林地占有者的利益，倾向于加重对贫苦农民私伐林木行为的处罚，甚至主张将捡拾枯枝的行为也视同为盗窃林木的言论，马克思第一次公开地为贫苦农民的物质利益进行了辩护。他首先认为采集和砍伐林木是贫民的习惯，这种习惯的根源是肯定的和合法的，因此基于习惯而衍生的习惯权利也是合法而应予保护的。其次他将捡拾枯枝和林木盗窃加以区分，认为前者没有发生财产分离、后者才割断了活树的有机联系，侵害了林木所有者的财产权利。因此，二者之间有罪与非罪的明显区别。此时，马克思仍然站在唯心的法律理性主义的立场上，认为法律是事物的法理本质的普遍和真正的表达者，“事物的法理本质不能按法律行事，而法律倒必须按事物的法理本质行事” [59] ，而国家是调节社会力量的伦理性实体，因此仍然希望建立起能够与“永恒理性”相适应的理想国家和建立在理智的抽象上自然的、合乎伦理的“邦法”。但是另一方面，省议会关于林木盗窃法辩论的现实，又使马克思开始认识到国家和法律正在沦为私人利益的“玩物”，成为为特权阶级服务的工具。这说明，此时马克思的思想“呈现出一幅新旧观点相互交织的图画” [60] 。
理性和法在私人利益面前的软弱无力促使马克思思考影响法和国家的现实因素。在不久之后发表的《摩塞尔记者的辩护》一文中，马克思尝试性地提出对法的考察应当从现存的客观关系出发，因为“一定的现象必然由当时存在的关系所引起” [61] 。这说明在马克思的思想中，唯物主义的因素在增强，开始扬弃建立在唯心主义立场上的新理性批判主义法哲学观。但是，这种对法的本质和形成有决定作用的客观关系究竟是什么，此时的马克思还不十分清楚。
1843年3月，《莱茵报》被普鲁士当局查封，马克思隐居到了小城克罗茨纳赫，开始书斋苦读，大量阅读和整理了西方历史著作以及近代启蒙思想的著作。这些阅读以及此前以《莱茵报》为阵地进行的火热斗争实践和《莱茵报》最终被查封的残酷现实，迫使马克思重新思考国家、法与客观现实和社会实践的关系。理论和实践的积累使马克思越来越感觉到黑格尔的理论基础是“颠倒了的世界观”。只有彻底抛弃黑氏哲学的唯心主义立场，在实践的基础上思考问题，才能继续推动法哲学理论的前进。而恰在此时，德国唯物主义哲学家费尔巴哈的著作《基督教的本质》对马克思产生了很大的启发。他提出的物质决定精神以及以人为中心的唯物主义立场都对马克思思想的转向产生了巨大的影响。马克思抛弃了费尔巴哈思想中的形而上学发展观，批判继承了费尔巴哈从物质到精神、从现实到法律的唯物主义认识路线，开始对黑格尔法哲学的唯心主义本质展开批判。从这个时候起，马克思开始了从唯心主义法哲学立场向唯物主义法哲学立场的转变，主要体现在从1843年《黑格尔法哲学批判》直至1844年《论犹太人问题》和《〈黑格尔法哲学批判〉导言》的写作完成。
1843年，马克思利用欢度蜜月的时间，写下了《黑格尔法哲学批判》，开始站在唯物主义立场上对黑格尔国家神秘主义唯心立场上的一系列法哲学理论，尤其对黑格尔提出的“国家和法决定市民社会”的观点进行了激烈批判，针锋相对地提出“市民社会决定国家和法”这一著名论断。在黑格尔的论著中，家庭、市民社会和国家是“绝对精神”发展到伦理阶段的三个层面，国家是“绝对精神”发展的顶峰。因此，对于家庭和市民社会来说，国家是其“外在必然性”和“内在目的性”，是他们的“最高权力”。可见，黑格尔完全颠倒了家庭、市民社会和国家的关系，把国家这种上层建筑当作整个人类社会的基础，而把社会的经济关系当作派生的东西。马克思在《黑格尔法哲学批判》一文中明确指出黑格尔的国家观陷入了“逻辑的泛神论的神秘主义”，“理念变成了独立的主体，而家庭和市民社会对国家的现实关系变成了理念所具有的想像的内部活动。实际上，家庭和市民社会是国家的前提，它们才是真正的活动者；而思辨的思维却把这一切头足倒置” [62] 。家庭和市民社会是国家的真正构成部分，市民社会中人与人之间的基本关系是私人利益和财产关系，而财产关系是法需要限定的基本内容，“财产等等，即法和国家的全部内容” [63] ，法是财产关系的外在表现形式，财产关系则是法的实在内容。因此，市民社会是国家和法产生的前提，市民社会决定国家和法。“家庭和市民社会本身把自己变成国家。它们才是原动力。……这就是说，政治国家没有家庭的天然基础和市民社会的人为基础就不可能存在。它们是国家的 conditio sine qua non（必要条件）。” [64] 这样，马克思找到了法产生和存在的客观基础，从而“第一次廓清了法哲学研究中一个统帅全局的根本性问题” [65] 。
1843年10月，《德法年鉴》创刊，马克思随后写了《论犹太人问题》和《〈黑格尔法哲学批判〉导言》两篇文章。《论犹太人问题》是马克思与青年黑格尔派的彻底决裂。从1816年开始，围绕普鲁士政府禁止犹太人担任公职的法令，犹太人不断进行斗争，要求与基督教徒享有同样的政治权利。青年黑格尔派的领袖布·鲍威尔认为犹太人与基督徒的斗争仅仅是源于宗教信仰不同，属于神学范畴的问题。马克思不同意这种观点。他在《论犹太人问题》一文中指出，政治权利问题绝不是简单的宗教问题，而必须紧密联系政治权利产生的“世俗基础”加以考察。马克思据此分析了资产阶级革命的局限性，提出资产阶级革命实现了政治解放，把人从封建等级制度中解放出来，在法律上规定了人们政治权利的平等。但是，这种形式上的平等并不等于真正的平等。在现实生活中，人们私有财产占有的不同，决定了事实上人们能够享有的权利多少是不同的。“……从政治上废除私有财产不仅没有废除私有财产，反而以私有财产为前提。当国家宣布……每个人都是人民主权的平等参加者的时候，……国家还是任凭私有财产、文化程度、职业按其固有的方式发挥作用，……国家远远没有废除所有这些实际差别，相反地，只有在这些差别存在的条件下，它才能存在” [66] ，因此，还需要在政治解放的基础上实现人类解放，也就是真正意义上的平等。“只有当现实的个人同时也是抽象的公民，并且作为个人，在自己的经验生活、自己的个人劳动、自己的个人关系中间，成为类存在物的时候，只有当人认识到自己的‘原有力量’并把这种力量组织成为社会力量因而不再把社会力量当做政治力量跟自己分开的时候，只有到了那个时候，人类解放才能完成。” [67] 因此，人类解放的前提是消灭自私自利的市民社会，消灭封闭于自身、私人利益、私人任性的脱离社会整体的个人，追求社会的整体利益和类社会生活。
如果说《论犹太人问题》主要通过批判资产阶级革命的局限性阐述马克思的法哲学思想，《〈黑格尔法哲学批判〉导言》则堪称无产阶级革命的宣言。明确提出实现人类解放的阶级力量是无产阶级，只有无产阶级领导的社会主义革命才能彻底废除私有财产制度以及建立在私有制基础上的国家制度，实现全人类的解放。马克思在文中宣布对德国制度应该诉诸武器的批判，用革命的手段消灭敌人。但是，他也认为革命实践需要正确的理论指导。“批判的武器当然不能代替武器的批判，物质力量只能用物质力量来摧毁；但是理论一经掌握群众，也会变成物质力量。” [68] 这段著名的论断说明此时马克思已经清楚意识到理论和实践的辩证关系，以及理论与实践相结合的重要性。
《〈黑格尔法哲学批判〉导言》站在无产阶级革命实践的立场上提出了无产阶级的历史使命，标志着马克思从革命民主主义者转向了共产主义者，从唯心主义转向了唯物主义。但是，此时马克思的唯物主义思想仍然是从抽象的人道主义出发，由于缺乏政治经济学理论的探索，马克思对市民社会和物质生产关系的理解还不是特别透彻，历史唯物主义的法哲学思想还有待完善。
马克思对黑格尔法哲学的批判已经使他清醒地认识到法与国家的基础和原动力植根于物质生活关系之中，亦即植根于“市民社会”之中，明确了解剖市民社会的必要性。同时，恩格斯在《德法年鉴》上发表的“天才大纲”——《国民经济学批判大纲》中提出了政治经济学批判的概念，从而促使马克思通过政治经济学去解剖市民社会不仅成为可能，而且成为必须的了。1843年，马克思移居巴黎，立即以极大的热情投入到对政治经济学的研究中，大量阅读了英国古典政治经济学代表人物亚当·斯密、大卫·李嘉图等人的著作。与此同时，法国的流亡生活使马克思有机会实际接触到席卷一时的法国革命浪潮，得以对费尔巴哈的唯物主义以及法国空想社会主义和小资产阶级社会主义等法兰西思潮进行深入的研究。英国古典政治经济学和法国空想社会主义者的理论探索推动了马克思全新法哲学观的最终形成，他接受了费尔巴哈的唯物主义和人本主义观点，但又不局限于费尔巴哈宗教领域的批判，他高于费尔巴哈之处就在于意识到人的本质是人的社会性，因此对当代世界的批判，绝不仅仅是一个理论问题，而是一个与社会生活相关的现实问题，其中心点是资本主义制度本身的问题，而这些问题又必须被归结为私有财产的内在矛盾。进而言之，只有通过无产阶级的阶级斗争，通过彻底的革命，才有可能达到对私有财产的否定，即共产主义。至此，马克思完成了对黑格尔唯心主义法哲学和费尔巴哈人本主义法哲学的扬弃，彻底颠覆和瓦解了近代资产阶级法权的形而上学基础，创立了历史唯物主义法哲学观，实现了法哲学思想史上的伟大变革和理论创新。这一过程主要体现在《1844年经济学哲学手稿》《德意志意识形态》等著作中，直至1848年《共产党宣言》正式问世。
《1844年经济学哲学手稿》是马克思从政治经济学的维度全面剖析市民社会真正奥秘的开始，他首先批判了资产阶级经济学家研究的出发点和方法论——把私有制作为“本质的和最初的形式、作为同人的本性相适应的形式确定下来” [69] ，认为将私有制视为物质生产中从来就有且永恒存在的自然条件，并以此为所有研究的出发点，其结果必然是“把资本家的利益当作最后的根据；也就是说，它把应当加以论证的东西当作前提” [70] 。马克思进而提出，既然财产是由劳动创造的，那么劳动就是私有财产的“主体本质”，只有从劳动出发，揭示工人同他的劳动活动以及劳动产品的关系，才能真正揭示资本主义的经济规律，由此，马克思创造性地提出了异化劳动的理论。异化主要是指依靠主体产生的客体在经过一段时期的发展演化之后，却外化为异己的力量与主体相对立而存在，马克思将异化与市民社会中劳动的特征相联系，提出了系统的“异化劳动”概念。他指出虽然劳动创造财富，但是私有制促使劳动发生了异化。具体可以规定为四个方面：（1）劳动产品与劳动者相异化。“工人生产的财富越多，他的产品的力量和数量越大，他就越贫穷。工人创造的商品越多，他就越变成廉价的商品。物的世界的增值同人的世界的贬值成正比。” [71] （2）劳动过程与劳动者相异化。劳动产品异化的根源在于劳动过程的异化，劳动者的劳动过程不再属于劳动者自身而属于他人。（3）劳动者与自己的“类本质”相异化。劳动者的“类本质”在于自觉自愿地从事劳动，并对象化为拥有自己创造的劳动产品，但是私有制下的劳动成为谋生的被迫手段，既丧失了自觉自愿性，也失去了对劳动对象的拥有。（4）人与人相异化。当劳动者与自己的劳动过程和劳动产品对立时，必然表现为他人对自己劳动过程和劳动产品的占有，导致人与他人的对立。
马克思分析了异化劳动的表现以后，发现异化劳动中一系列关系的产物和最终结果指向“非工人同工人和劳动的财产关系” [72] ，即私有财产关系。异化劳动是私有财产的基础，私有财产是异化劳动的外化表现。因此，要扬弃私有财产，就要扬弃异化劳动，其政治上的表现形式就是通过工人的解放运动实现人类的解放。“社会从私有财产等等的解放、从奴役制的解放，是通过工人解放这种政治形式表现出来的，而且这里不仅涉及工人的解放，因为工人的解放包含全人类的解放；其所以如此，是因为整个人类奴役制就包含在工人同生产的关系中，而一切奴役关系只不过是这种关系的变形和后果罢了。” [73] 而在扬弃异化劳动，实现人类解放的过程中，人也会完成对自我异化的扬弃，回归人的社会性本质。“私有财产的积极的扬弃，作为对人的生命的占有，是一切异化的积极的扬弃，从而是人从宗教、家庭、国家等等向自己的人的即社会的存在的复归。” [74] 马克思提出了人的本质在于人的社会性，说明他已经挣脱了费尔巴哈的自然人性的束缚，超越了费尔巴哈的人的类本质学说。
异化劳动理论的创立，使马克思的法哲学观产生了质的飞跃。虽然此时他还没有全面分析法的领域中的异化现象，但是他已经明确提出法同宗教、国家、家庭等一样，“都不过是生产的一些特殊的方式，并且受生产的普遍规律的支配” [75] ，这种生产规律支配法、经济异化决定法律异化的思想无疑比“市民社会决定国家与法”更为深刻，说明马克思对法的本质的探索不再仅仅停留在抽象的理性思辨层面，而是加入了崭新的经济分析方法，触摸到了法的现象的物质基础，使其法学思维水平达到了一个崭新的高度，成为“科学法哲学观的逻辑起点，是伟大变革的起源” [76] 。
1840年，小资产阶级思想家蒲鲁东出版了《什么是财产？或关于法和权力的原理的研究》一书，对私有制进行了尖锐的抨击，并提出法律是公平的体现，并不能创造公平。蒲鲁东的观点遭到了青年黑格尔派的代表人物鲍威尔等人的批判，他们从主观唯心主义立场出发，认为法律理应规定其他事物而非被其他事物规定。在这样的背景下，1844年8月底到10月初，马克思与恩格斯合写了《神圣家族》一书，针对鲍威尔等人对蒲鲁东思想的歪曲展开批判，他实事求是地肯定了蒲鲁东对私有制的探索，指出在此之前的一切经济学论断都是以私有制为前提，而蒲鲁东对私有制批判的考察是一次决定性的考察，“第一次使政治经济学有可能成为真正的科学” [77] 。但是，他同时也批评了蒲鲁东的“公平法律观”，强调法律也不是由公平的观念决定的，真正能够对法的产生和运行起决定作用的是社会经济关系的运动。基于这种认识，马克思进一步分析了资产阶级的“天赋人权”“普遍人权”理论，引用黑格尔的观点指出“‘人权’不是天赋的，而是历史地产生的” [78] 。市民社会是现代国家产生的自然基础，现代国家通过普遍人权承认了自己的这一基础，因此，人权是市民社会的历史产物。正因为如此，资产阶级法学家所称的“法律面前人人平等”的现代法权观掩盖了人权的历史和经济的现实属性，只能是虚伪的，“大多数国家的信条都一开始就规定富贵贫贱在法律面前的不平等” [79] 。马克思否定了现代法权的抽象人权理论，从历史唯物主义的立场重新解读人权，是其科学法哲学观的进一步深化。也是在《神圣家族》中，马克思第一次使用了“唯物主义”这一概念，第一次用共产主义称呼自己的学说，指出唯物主义是共产主义和共产主义革命的世界观前提。
1845年9月到1846年初，马克思与恩格斯合著了第二部著作——《德意志意识形态》，标志着马克思法哲学理论体系初步创立。在这部手稿中，马克思恩格斯第一次明确提出了生产力和“交往形式”（即生产关系）是社会基本矛盾，生产力决定“交往形式”、市民社会（经济基础）决定上层建筑。并由此出发，揭示了法的现实物质基础、法的阶级本质，法由低级到高级、由野蛮到文明并终将随阶级的消亡而消亡的发展规律，法的自由权利价值等一系列法哲学重大问题，最终完成了对黑格尔唯心主义和费尔巴哈唯物主义的批判改造，创立了马克思历史唯物主义法哲学理论。
1846年12月底到1847年6月发表的《哲学的贫困》和1848年2月出版的《共产党宣言》，则是对这一科学法哲学理论的进一步完善。尤其《共产党宣言》是科学共产主义的第一个纲领性文献，也是对马克思历史唯物主义法哲学观的高度概括和最集中表达。在这里，马克思恩格斯一针见血地指出：“你们（资产阶级）的观念本身是资产阶级的生产关系和资产阶级的所有制关系的产物，正象你们的法不过是被奉为法律的你们阶级的意志，而这种意志的内容是由你们这个阶级的物质生活条件来决定的。” [80] 这段话深刻揭露了资产阶级的意识形态和资产阶级国家的法的本质，标志着无产阶级同资产阶级的分水岭。马克思恩格斯还在《共产党宣言》中肯定地预见了资本主义必然灭亡、共产主义必然胜利的历史趋势，并且明确提出了社会主义法制建设的伟大历史使命。
由于《1844年经济学哲学手稿》和《德意志意识形态》都是没有公开发表的手稿性著作，《哲学的贫困》和《共产党宣言》的发表，就标志着马克思历史唯物主义法哲学的公开问世，法哲学理论历史发展的崭新纪元诞生。