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城市作为一种明确的新事物，开始出现在旧石器文化—新石器文化的交替阶段。 [4] 城市兴起之前，许多社会功能是处于自发的、分散的、无组织状态中的，随着城市的兴起，社会功能逐渐聚集到一个有限的地域环境之内。之后，城市经历了一个从小到大、从简单到复杂、从低级到高级的发展过程。作为一个开放的复杂系统，城市在发展和演化过程中不停地吸引、集聚、整合新的生产要素。每次新生产要素的进入都会促使各种生产要素重新组合，从而引发大大小小的变革。城市结构也在稳定—变革—稳定的反复中不断修正和发展。
按照历史的进程，我们梳理了城市发展的脉络，以工业革命为分水岭，将城市的发展脉络大体分为前工业城市时代、工业城市时代和后工业城市时代三个阶段。
城市的兴起是人类发展进程的一个重要转折点，是人类居住形式的一次重大范式革命，人类正式开启了城市文明时代。直到工业革命发生，城市经历了一个漫长的起源和初步发展的过程。
关于城市的起源，有军事说、市场说、信仰说等多种来自考古学家的学说。无论是因为政治军事方面防御安全的需要，还是作为市井商贾的聚集地，抑或是作为各方人口朝觐的目的地，城市多起源于自然条件优渥之地。
四大文明古国的城市兴起于水资源丰沛的黄河流域、尼罗河流域、印度河流域和美索布达米亚的两河流域。在我国历史中，诸多城市都起源于黄河流域、长江流域、沿海和内陆的周边地区。
在原初城市阶段，城市经济是一种自然经济。自然条件是城市生存的一个必要条件，也是城市为人们提供福祉的前提。此外，从早先的玛雅、苏美尔等古城邦文明的兴衰我们就可以得到初步的启示：古代城市经济多因自然优势而生，也有不少因为生态困境而亡。以曾经辉煌一时的玛雅文明为例。繁盛的热带丛林为玛雅文明的崛起提供了原始的自然条件，因为自然条件丰饶，玛雅人口和经济迅猛增长，并于800年左右达到了文明的巅峰。然而，令人惋惜的是，在没有外族入侵的情况下，玛雅文明却在之后的200年内人口锐减。有相当一部分学者认为，玛雅文明的崩溃是由其外部生态环境的崩塌，特别是土地和森林资源的枯竭所致。 [5] [6]
原初城市的兴起离不开农业革命的推动。农业革命使人类从以采集、狩猎为基础的纯攫取性经济转变为以农业、畜牧业为基础的生产性经济。这一转变也推动了城市功能的进一步深化发展。农业革命之后，社会结构和生产方式发生了翻天覆地的变化，人类需求也从单纯的“生存”“繁衍”需求往更多元化的方向发展。农业革命实现了农业剩余，为以后一系列的社会变革创造了物质和技术基础——促进了人口和物质往城市的流动和聚集，推动了城市工商业的初步发展。
随着资本主义工商业的兴起、远距离贸易的发展以及重商主义的盛行，城市发展进入商业城市阶段。劳动力的专业分工、商品的跨区域流通为满足不断多样化的人类发展需求提供了可能。远距离贸易的发展、专业化的进一步深化，慢慢扩大了城市与乡村的距离，城市慢慢地远离自然，逐步弱化对自然生态系统的依赖。城市由“自然经济”进入了“技术经济”的雏形阶段，开始迈向新一代城市发展模式。
工业革命之后，人类由农业文明时代进入了工业文明时代。手工劳动由机器生产取代、个体工场手工生产被大规模工业化生产取代，机械化和规模化的工业生产提高了城市生产效率。城市不再直接仰赖自然而生存和发展，而是通过机械化、规模化的生产方式加速了来自农业、采掘业等的原料和产品的积聚、消耗和转化。
工业文明时代，城市真正地成为全球的主宰，深刻地塑造着全球经济。工业创造和对外扩张新的市场增加了社会总需求，人类社会经济福利水平得以飞速提升。然而，工业城市的发展壮大也带来了一系列可持续发展问题。20世纪30—60年代震惊世界的“八大公害”和70—90年代轮番上演的“十大事件”等环境公害多出现在西方工业城市。而现今，城市依然是全球资源耗竭、气候变化、生态恶化的罪魁祸首。Stern分析评估认为，城市排放的温室气体占到全球总量的75%左右。 [7] 国际城市联合组织C40研究表示，全球近100个大城市的消费排放占全球温室气体排放量的10%，如果按照目前趋势，到2050年城市温室气体排放量将增加近一倍。我国城市能源消耗和碳排放的情况也不容乐观。我国城市能源消耗占比为80%，贡献了80%以上的碳排放和60%以上的大气污染排放物。
工业革命之后，城市生产不断脱离了直接的自然经济基础，进入了以技术经济为基础的发展阶段，通过机械化、规模化等技术思路提高城市整合生产要素的效率，扩大生产规模。技术经济给人们带来了巨大的社会经济福祉，同时也严重削减了城市的生态福祉。在资源整合、价值转化、经济成效以及对客观世界的影响等方面，工业城市与原初城市和商业城市都有着本质的差异，城市完成了发展范式的一次转变。
进入20世纪，多数发达国家和地区已经完成了工业化转型，步入了后工业时代。后工业时代与工业时代并没有明确的分水岭，工业革命的步伐一直没有停止，工业革命2.0、工业革命3.0甚至是工业革命4.0等由新技术引领的革新依然推动着人类社会经济变革。工业革命引领着全球不断冲击经济高峰，也给我们带来了前所未有的挑战。随着工业城市内部矛盾以及城市与生态系统的矛盾不断激化，在对传统工业城市的反思中，花园城市等新兴城市概念逐渐形成。
在认识到英、美两国工业城市的弊病，目睹了工业化浪潮对自然的破坏后，英国著名的城市规划专家埃比尼泽·霍华德（以下简称霍华德）于1898年提出了“花园城市”的概念，核心理念是使人们能够生活在自然环境良好的新型城市之中。“花园城市”这一具有生态理念的概念在全球城市建设中具有重要的影响。以“花园城市”这一概念为起点，一些新兴城市理念和实践在西方和中国慢慢兴起。
“卫星城市”这个概念也是由霍华德初次提出的，美国学者泰勒正式提出并且使用了这一概念。卫星城市是在花园城市的基础上演变而来的，顺应了中心城市和周围城镇经济联系日益密切的发展趋势。美国建筑师弗兰克·劳埃德·赖特（以下简称赖特）在20世纪30年代提出了“广亩城市”，这一城市理念将分散作为城市规划的原则。
这一理念实际上是“反城市”的理念。美国城市在20世纪60年代以后普遍的郊区化在相当程度上是赖特“广亩城市”思想的体现。1971年，联合国发起的“人与生物圈计划”提出了生态城市理念。该理念认为，城市应该尽可能降低能源、水或是食物等的消耗，也尽可能降低废水、废气、废热、固废排放。
我国也一直在探索如何将生态理念与城市概念进行整合。钱学森于1992年提出了山水城市的概念，强调城市文化和自然环境的融合，突出了城市的美学价值。进入21世纪，随着可持续发展战略的推行，我国的生态城市建设方兴未艾。2003年，我国正式提出了生态城市规划的目标。然而，我国的生态城市建设多流于形式，成效较为有限，没能很好地实现经济、社会与环境之间的良性互动。2004年，在首届中国城市森林论坛上，我国也提出了森林城市的概念，宗旨是“让森林走进城市，让城市拥抱森林”。
纵观花园城市等相关城市理念在国内外的演进历程，不难发现，相比传统的工业城市，以“花园城市”概念为起点的新兴城市不断尝试在城市规划中整合生态环境要素，强调生态环境的保护，使城市更具有生态关怀，同时也使城市更具有生态美学价值。然而，这些城市理念还不能称为城市范式的革新。仔细剖析我们发现，这些新兴城市模式要么旨在通过合理的规划提升城市的资源和环境利用效率，降低城市经济增长的生态成本，减少城市对生态环境的破坏和干扰（比如卫星城市、生态城市等），要么尝试将生态环境融进城市景观规划，逆转城市远离自然的趋势，从美学、人文价值上提升城市居民的生活品质（比如花园城市、广亩城市、森林城市、山水城市等）。关注城市生活和生产的资源环境效率，减少城市社会经济发展的生态成本，提升城市自然美学和人文价值，这些都是对传统工业城市理念的优化。然而遗憾的是，这些新兴的城市形态无论从理念上还是实践上都没有脱离技术经济这一核心框架，依然是以技术经济为手段的破碎化的非系统性的应对，经济还是经济，生态还是生态，两者并不是完全统一的关系，无法从根本上突破工业城市的困境。但迈出的“自然关怀”这一步是难能可贵的，这个时代也可以被视为由工业城市向一种更先进的城市发展范式转变的准备阶段，是城市的准范式革命阶段。