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从历史学的角度看，学界一般将公元476年西罗马帝国灭亡到14、15世纪欧洲资本主义萌芽以及“文艺复兴”发生这一漫长的封建社会时期称为“中世纪”，在这一千年左右的时间里，由于诸侯林立、战争频发、社会动荡以及天主教会对思想的严格控制，整个西欧社会生产力发展相对缓慢、生产关系日益固化、思想文化陈旧保守、社会生活和精神风貌较为贫乏枯燥。而这一时期西欧文明极少数的智慧闪光，或许正体现在城市的兴起、市民生活的孕育以及市民社会的萌芽之上。
5—10世纪的西欧社会，与古希腊和古罗马的辉煌相比，其生产力、生产关系、社会文化均处于凋敝状态。生产力几乎又回到了古希腊以前那种自给自足的农业社会状态。落后的自给自足的经济状态又使得城市中的手工业和商业难以稳定发展，欧洲社会的中心由城市再次退回到了乡村。正如马克思在《德意志意识形态》中分析的那样，古代社会的起点是城市，而中世纪的起点是农村。在这种落后的经济、政治、社会环境作用下，封建领主和地方割据势力在各自封地里故步自封、割据统治，由于几乎所有的国家事实上都已名存实亡。古希腊、古罗马卓越的思想、文化、科学和技术成就也在纷乱割据之中被彻底遗忘。罗马帝国时代那些曾经繁华的城市逐渐变得荒芜，它们要么毁于战乱，要么自行衰亡，沦为小城镇，或是沦为农庄。只有那些成为教会主教驻节中心的城市因为神圣性而得以保留下来。在这个分裂动荡的时期，“除东部（拜占庭）外，不复存在真正的大城市”“甚至连罗马城的人口也从鼎盛时期的100万降到了4万”“严格地说，10世纪前西欧的城镇与城堡并不是完全意义上的城市，由于封建割据，当时西欧的城镇和城堡大概有3000个，其中2800个左右的城堡人口只有100至1000人不等，这些城镇、城堡充其量只是教驻地或封建领主们生活的堡垒，很难谈及健全的城市功能与经济活动，城市中仅有的一些建筑活动也大多是关于城堡或教堂的建设。在这个漫长的时期中，整个西欧几乎没有像样的城市建设，也很难寻觅到与古代城市发展的连贯性。” [10]
与传统城市的衰败相伴，中世纪时期由于教会对思想文化的控制，古希腊古罗马遗留下来的理性主义精神和人文主义精神也丧失殆尽。教会的影响力全面渗透到整个社会精神世界和世俗生活的方方面面。中世纪西欧社会凋敝的社会境况使得宣传“博爱”“自律”“节俭”“禁欲”等观念的教会意识形态获得了深厚的生长土壤，人们纷纷皈依宗教以期望摆脱世俗的苦难而寻求彼岸的寄托。查士丁尼皇帝甚至将管理城市的权力全权交给教会。教会一旦掌握了世俗的权力和物质的财富，就再也不愿离开世俗世界了。城市中最为奢华恢弘的建筑必定是教堂。从6世纪开始，每一个教区逐渐形成一个城市，主教的居住地因此成为“城市”的代名词。
在封建王权和教会神权的双重掌控下，由于生产力的落后和思想文化的保守，中世纪的城市形态呈现出与以往大不相同的特点。
首先，城市里社区与教区高度统一。5世纪后，罗马帝国逐步走向衰亡，宗教神学思想逐步融入市民社会生活的各个方面，并很快成为西欧社会的主流意识形态。到6世纪，西欧社会整体上处于一种分崩离析、封建领主各自割据的分裂状态，教会成为整个西欧社会唯一强大的社会组织。与封建政权割据状态相比，教会作为一个统一的组织拥有着广阔的领地和极高的政治地位，聚集着大量的物质财富，主宰着整个西欧经济、政治、社会和文化的各个领域。教会思想所倡导的诚实、守信、勤劳、节俭、忍耐等伦理观念和行为准则，逐渐通过全新的生活方式和生产活动，广泛流传于欧洲社会的各个城镇。教会从人们的精神世界出发，通过自身对信仰话语权力的掌控，逐步建立起了理性、规范并且组织严密的民间社会组织秩序。这为中世纪西欧社会城市社区的稳定发展提供了一整套稳固的思想基础和组织前提。那些广泛分布的大大小小的教区最终构成了西欧城市社区的最初形态。西欧城市的空间、布局、功能、结构，甚至其中所发生的各种社会活动，都围绕教堂而展开，教堂成为西欧城市的最具标志性意义的城市建筑以及最具影响力的城市交往活动中心。
其次，工商业城市开始兴起。9—10世纪，由于农业生产力的逐步恢复和提高，农业产品的数量和种类丰富起来，这在客观上促进了商业贸易活动的发展。更为重要的是，简单的手工业开始从农业生产中分离出来，开始独立发展。在欧洲一些城堡要塞附近，由于交通的便利和交往的发达，部分城市开始逐步聚集大量的生产活动和商贸活动，一些知名的工商业中心逐步形成。比如意大利的米兰、罗马、佛罗伦萨，法国巴黎，英国伦敦，德国柏林等，都是在那个时候开始兴起的。“10世纪以后，西欧普遍出现了经济繁荣，人口总数从950年的2200万迅速增长到了1350年的5500万。西欧真正意义上的城市开始普遍兴起了” [11] ，这其中既包括一些早已存在的传统城市，更有那些因为适应新的生产力发展要求而产生的新兴城市。显而易见，这个时期兴起的城市完全不同于以往那种基于“神圣”“政治”“军事”而构建起来的城市，它几乎没有受到任何外部政治力量的推动，而是完全基于社会生产或者说经济活动而自发形成。可以说，正是从这个时候开始，基于市民社会的城市开始萌芽。
11—12世纪西欧城市发展出现了质的飞跃，正如马克思在《德意志意识形态》和《资本论》中所指出的那样，在许多城市中由于社会生产和商贸活动日益繁荣，手工业者和商人们开始成立按行业分工的各种行会，这些行会成立后，通过与封建领主或教会势力不断斗争，逐渐取得不同程度的城市自治权，从而逐渐摆脱了封建领主和教会势力对城市的掌控。这场城市自治运动最早发生于意大利，因为意大利当时拥有欧洲最繁荣的经济活动，此后逐渐扩展到整个西欧世界。城市自治运动一方面促进了城市手工业和商贸业的发展，同时为西欧社会市民文化提供了丰厚的土壤。在自治城市中，生产得以发展，市民阶层得以壮大，市民开始享有各种作为私人的基本权利，比如自由、平等、财产等。自古希腊古罗马以后久违的各种世俗文化，也重新在中世纪晚期的西欧社会发展起来。“在这些城市中，税收不再是封建主巧取豪夺以满足个人消费的手段，而是具有公共性质，它一般被用于市政建设特别是城防费用。城市议会是这些自治城市的主要行政机构，掌管着行政事务和武装力量，有些城市实际成为了独立的城市共和国。” [12] 在此时期，教堂虽然仍是城市中最重要的建筑，但是与市民社会相关的市场、商铺、仓库、码头等私人空间和公共空间都发展了起来，这一切现象都标志着欧洲城市在市民社会的发展道路上取得了长足进步。
最后，市民文化与公共生活开始萌发。市民社会兴起，随之而来的是城市阶级的分化。“从中世纪的农奴中产生了初期城市的自由居民，从这个市民等级中又发展出了最初的资产阶级分子。” [13] 中世纪城市内部的手工业和商贸活动兴起以后，城市中的市民文化同样发展起来。它代表了新兴手工业者和商贸经营者的价值观念和基本利益，排除了宗教神学对于经济活动的限制，建立起了相对公平公正的经济规范和市场规范，营造了相对平和融洽的交往礼仪和社会氛围。封建统治者出于对自身经济利益的考量，也纷纷表达了对新兴资本主义经济的认可和支持，其思想理念和实践行动逐步展现出近代“重商主义”的倾向。
中世纪的城市思想源自于中世纪的宗教、哲学与社会历史。中世纪的城市，究其本质而言，在其早期被视为“上帝之城”。按照奥古斯丁在《上帝之城》中的理解，城市是上帝的创造物，是上帝给予人类的恩典，人们在城市中经受上帝的考验，感恩上帝的赐福。城市围绕宗教而展开。中世纪晚期的城市则具有了典型的早期资本主义形态，因经济活动而兴起，围绕市民社会而展开。
首先，中世纪的学者认为，城市彰显“上帝的恩典”。在欧洲中世纪的所有社会力量中，教会占据绝对统治地位，因此教会意识形态同样居于社会生活的核心位置。人们对于城市本质的探讨，均以神学思想为基础。在城市中，教堂几乎都占据着各个城市最中心的位置，同时，教堂凭借着其建筑的绝对高度和宏大规模而掌控着每一个城市的整体布局。教堂以及其他宗教建筑可以说是中世纪城市中的基本特征和绝对标志。它代表了这个时期欧洲建筑的最高艺术成就。其中，最为知名的是我们所熟知的“哥特”建筑风格。哥特建筑往往以高耸的尖塔、立体的空间以及沉稳的色调为主要标志，哥特建筑其“巨大的形象震撼人心，使人吃惊。这些庞然大物以宛若天然生成的体量物质地影响着人的精神。精神在物质的重压下感到压抑，而压抑之感正是崇拜的起点” [14] 。在中世纪所有大大小小的城镇中，城市格局都表现出高度相似的建设理念，即以教堂为中心逐渐辐射开来的基本结构。在教堂周围，分布着广场、政府、公共设施，然后是市场、行会、民居等，发散的道路把所有区域联系起来，最终形成一个井然有序的系统格局。
其次，城市应当“回归自然”。在中世纪大大小小的城市中，教堂占据着城市的中央位置，但是除了教堂之外，城市的其他结构布局则较为自然。这或许体现了神权中心之外市民社会自然发展的历史态势。中世纪的西欧各国以及各个城邦之间连绵不断的贸易往来以及战争状态，使城市往往都以城堡的样式出现，城堡的建设又往往选择交通便利、水源丰富、易守难攻的地理位置，从而更加依赖和顺应自然地理条件。围绕这些城堡和交通要塞发展起来的城市，总体上都较为符合各自的自然地理条件。虽然到了中世纪后期，由于工商业的发展而建造了一些方格城市，但数量依然有限。中世纪学者普遍认为，对城市本质的理解并不需要理性或抽象的思考，城市只需要在感官的尺度上回归自然、亲近人类就可以了。即使那些规模极小的城镇，也会由于它弯曲的街道而具有丰富细致的感官体验。
由于封建制度的主导，西欧各个国家和地区事实上长期处于分裂状态，除了以教堂为核心这一总体特征外，其他方面则呈现出各自不同的风格特征。城市里不再存在设计好的明确的功能分区，包括民居、住宅、行会、工场、商铺、仓库等建筑都自然地混杂在一起。城市发展基本上也没有完整的理性设计意图。因此我们可以明确认为，中世纪回归自然顺应自然的城市哲学，直接来自于中世纪欧洲市民社会的自由发展。
最后，追求城市的“内在秩序”。一般而言，由于封建经济的分散性特征，西欧中世纪城市的面积和规模要比罗马城市小很多，但与此同时，中世纪城市却有一种与众不同的安静、平和、自然、宜人，这是今天的现代城市难以寻觅和比拟的特质。这种风格的来源，或许还是可以追溯到人们思想观念深处的宗教情结。宗教对彼岸的观照以及对此岸的轻视，势必寻求构建一种基于内心安定的所谓“内在秩序”。这种内心安定不是出于理性的设计、几何的美学或者人为的秩序，它完全出自于内心最切实的直接体验。在内心的安定中，城市的每一处空间或者建筑都谦逊、平和、与世无争，自然而然安住在那里。城市空间格局呈现出既开放又包容、既分隔又联系、既迥异又和谐的风格特征。任何一处城市空间都与城市整体空间融洽相处，绝不突兀也不凌乱。教堂与市场，一个精神生活中心，一个世俗生活的场所，彼此融合共同构建起市民的日常生活。总之，一切表面杂乱的背后，都流露着一种整体的内在的有机秩序，
综上所述，中世纪的城市思想表现出“神圣”与“世俗”的复杂而又有序的交融。一方面，由于深受宗教神学思想的洗礼，城市被视为上帝的创造物，城市的建设和发展都以教堂为核心而向外逐步展开，神学的理念和实践居于城市生活的中心地位。但另一方面，由于生产力的复苏、生产关系的变革、新兴阶级的出现、世俗生活和市民文化的萌发，整个中世纪的城市形态除了“神圣性”之外更充满了世俗世界的自然痕迹。这使得中世纪对城市的理解既超越而又世俗，既严肃而又亲切，这种复杂的内在张力开启了启蒙运动和工业革命以后尤其是资本主义制度建立后人们从“市民社会”出发去理解城市的逻辑路径，这也是马克思城市理论重要的理论渊源之一。