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肯尼亚奉行和平、睦邻友好和不结盟的外交政策，积极参与地区和国际事务，大力推动地区政治、经济一体化，反对外来干涉，重视发展同西方及邻国的关系，注意同各国发展经济和贸易关系，开展全方位务实外交，强调外交为经济服务。
肯尼亚是联合国、非洲联盟、不结盟运动、77国集团和英联邦成员国，是东非政府间发展组织（伊加特）、东非共同体、东南非共同市场、环印度洋地区合作联盟、萨赫勒—撒哈拉地区国家共同体等区域性组织成员国。肯同100多个国家建立了外交关系。
肯尼亚位于非洲之角的战略位置以及殖民时期与宗主国英国的紧密联系，使其在独立后美苏争霸的冷战时期一直是西方阵营坚定的盟友，并成为支撑美国在东非与非洲之角利益的重要国家。肯尼亚视对美关系为最重要的双边关系之一，美国亦重视肯尼亚在该地区的战略地位。冷战结束后，肯尼亚的战略重要性下降，又因老布什政府在非洲推行多党民主制，美肯关系曾一度紧张。
在2020年2月，肯总统肯雅塔非正式访问美国并同美总统特朗普简短会见，双方宣布就肯美贸易协定开启谈判进程。
根据美国的官方文件显示，肯尼亚目前是其第96大商品贸易伙伴。2013年两国商品贸易总额达11亿美元，美对肯货物出口总额6.51亿美元，进口商品总额4.51亿美元，商品贸易顺差2.0亿美元。美国对肯尼亚的商品出口额6.51亿美元，比2012年增长14.5%，比2003年增长232%。2015年，肯尼亚对美出口增长26%，至5.2亿美元，仅次于对科特迪瓦32%的增长率。不断增长的商业利益帮助改善了两国之间的政治关系。乌胡鲁·肯雅塔当选总统后，进一步为两国更紧密的外交互动打开了大门。2015年，肯尼亚从美国的进口增长了一倍以上，成为非洲与世界最大经济体的贸易增长最快的国家。据美国商务部最新公布的数据，美国对肯尼亚的出口从2014年的5.945亿美元（合544亿肯尼亚先令）增至2017年的15亿美元（合1374.6亿肯尼亚先令），增幅为165.3%。这是美国在非洲前10大贸易伙伴中增长最快的，显示了肯尼亚和美国之间日益增长的贸易关系。
肯尼亚与日本的关系近年来发展较快。日本看重肯尼亚在联合国改革、地区事务等问题上的重要作用，为寻求肯尼亚支持其成为联合国安理会常任理事国，从而加大对肯尼亚的援助力度。2015年，日本对肯援助168.57亿日元。2016年肯尼亚对日本出口0.4亿美元，进口8.12亿美元，日本是肯尼亚第四大进口来源国。肯尼亚出口日本的主要产品是茶叶、咖啡、鱼片、坚果等，从日本进口的主要产品是汽车、卡车、钢铁、机械等。
肯尼亚是日本在撒哈拉以南非洲的官方发展援助最大捐助国，日本是次于美国、英国、法国、德国之后对肯第五大投资国。日本对肯尼亚投资领域广泛，如农业、供水、卫生、保健、医疗、教育和环保。
表1-4 2013—2016年日本对肯尼亚投资额 （单位：亿日元）
资料来源：日本外务省。
截至2015年，日本对肯尼亚贷款援助3803.19亿日元，无偿援助1253.65亿日元，技术合作1192.56亿日元，在肯尼亚拥有40家企业。目前，肯尼亚至少有16个重大项目是由日本资助的。肯尼亚是日本汽车主要的非洲进口国，日本丰田和宏达都在肯尼亚投资设厂。其中，宏达在肯尼亚的摩托车厂是非洲第二大厂家。
2016年8月，日本在肯尼亚举办非洲发展东京国际会议，这是该会议首次在非洲举办。双方签署了强调充实教育、创造就业岗位、推进产业多元化的《内罗毕宣言》，其中也包括反恐，日本与肯尼亚签署了一项双边投资协定，进一步巩固、提升了日本与肯尼亚的关系，并将日非合作积极拓展到政治及安全领域。以此为平台，日本希望借助投资和援助深度介入非洲，提升在非经济和政治、安全领域的影响。 [6]
英国是肯尼亚前殖民宗主国，肯尼亚在政治体制、文化传统和价值观念等方面受英国影响较大。作为英联邦成员，肯尼亚在政治、经济和军事上与英国保持着传统的密切关系。肯尼亚是英国在非洲最重要的战略伙伴，是英国在非洲的第三大贸易伙伴。2016年，肯尼亚对英国出口3.7亿美元，进口3.3亿美元；英国访肯人数16.67万人次，仍居首位。肯尼亚对英国出口商品主要为茶叶、咖啡和园艺产品，自英国进口商品为农业机械、技术和电子产品等。肯尼亚对英国的出口达到其出口总量的27%。
肯尼亚是接受英国援助最多的非洲国家，英国每年约向肯尼亚提供5000万英镑的双边援助和500个奖学金名额。目前英国在肯尼亚有3万侨民，其中2万左右为持英国护照的亚非裔侨民。 [7]
2018年8月，脱欧之后的英国首相特蕾莎·梅首次访问肯尼亚，在其“全球英国”理念下开始就非洲政策进行调整，重新开始重视非洲在贸易、投资、安全方面的作用，宣布将英肯关系打造为“创新伙伴关系”。
主要内容：一是成立创新伙伴团队，由英国政府部门以及科学、技术与创新领域的专家组成，对南非、尼日利亚和肯尼亚提供“一站式”帮助与支持。二是由英国国际发展部推动技术促进项目，资助总额3200万英镑，主要涉及数字技术、医疗技术、移动技术和清洁能源技术。三是启动“企业家能力培训项目”，通过向非洲的企业家提供培训和启动资金支持，帮助他们“走向世界”。
2020年1月，肯雅塔总统在英国出席首届英非投资峰会期间同英国首相约翰逊举行会谈，双方宣布肯英建立战略伙伴关系。 [8]
2016年肯尼亚对欧盟国家出口11.95亿美元，进口20.94亿美元。欧盟也是肯尼亚最主要的捐助方之一。欧盟成员国对肯尼亚的援助主要集中于减贫、供水、卫生、道路建设、旅游、农业和环保等领域。2014年4月，欧盟提出泛非计划，旨在促进非洲基础设施、农业和信息技术等行业的发展，时间是2014年至2020年，总投资8.45亿欧元。该计划第一期涉及的项目包括农业、环保、高教、政府治理、基础设施、移民、信息和通信技术以及研发创新等。
肯尼亚奉行和平、睦邻友好和不结盟的外交政策，积极参与地区和国际事务，大力推动地区政治、经济一体化发展进程，反对外来干涉，同时，重视发展同西方及邻国的关系，注意同各国发展经济和贸易关系，开展全方位务实外交政策。其周边索马里、南苏丹局势不稳，动乱频仍，是地区安全及和平发展的主要障碍，深受肯政府重视。肯与周边各国政府都保持了较好的政治、经贸关系。
肯尼亚一直致力于索马里的和平进程。2015 年以后，肯索两国政府就索局势、索难民问题及发展问题不断开展磋商合作。2019 年后，肯索海上划界争端逐渐升温。 [9]
埃塞俄比亚和肯尼亚于1961年正式建交以来，肯十分重视发展与埃塞的关系。埃革阵执政后，双边关系进一步发展。双方在投资、贸易、旅游、基础设施建设、地区和平等领域密切合作，并签署了军事领域的合作协议。2012年埃塞总理梅莱斯、肯尼亚总统齐贝吉和南苏丹总统基尔在肯尼亚拉穆港共同出席拉穆港—南苏丹—埃塞交通走廊项目奠基仪式，该项目包括港口、道路、铁路和输油管道建设，旨在为东部和中部非洲地区的内陆国家提供贸易通道和出海港口，推动东、中部非洲的经济发展和一体化进程。
肯尼亚主张和平解决苏丹内部冲突，积极致力于苏丹和平，曾先后十余次主持苏丹和谈，多次斡旋苏丹北南双方矛盾，支持苏丹南部公投独立结果。2013年底南苏丹冲突爆发后，肯即推动伊加特召开南苏丹问题特别峰会，肯雅塔总统两次亲赴南苏丹斡旋，并亲自推动南冲突双方实现和谈。2015年8月，肯雅塔总统赴南苏丹首都朱巴，见证南苏丹和平协议的签署仪式。2016年4月，南苏丹正式签字加入东共体，成为东共体第六个成员国。
乌干达是肯尼亚最大出口市场之一，从肯尼亚蒙巴萨港口转口的货物有一半转运至乌干达。肯同乌干达两国经贸关系密切，乌干达系肯最大商品出口国，肯为乌干达最大的外国投资商。2016年，肯尼亚对乌干达出口6.12亿美元，自乌干达进口1.9亿美元。肯尼亚、乌干达还是东非地区北部走廊标准轨铁路项目的主要推动者，肯尼亚已完成蒙内铁路的建设，通往乌干达的内马铁路第一段于2017年开工建设，2019年铁路建成，双方联系将更为密切。
1983年肯尼亚、坦桑尼亚恢复外交关系后，两国关系稳步发展。20世纪90年代后期，随着东非一体化进程不断取得进展，肯坦关系也日益密切，两国领导人互访频繁，两国经贸合作不断扩大。坦桑尼亚是肯尼亚最大出口市场之一，2016年，肯尼亚对坦桑尼亚出口3.43亿美元，进口1.26亿美元。双方同意建立联合委员会促进双边贸易和合作，并简化移民程序，为两国人员往来和物资交流提供便利，促进地区一体化进程。政治上两国亦相互支持，共同致力于本地区、印度洋及其他事务。