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各国各企业都在大力发展的自动驾驶技术，主要有两条技术路线：一条是以谷歌、百度等互联网软件企业为主要代表，依靠高精度地图开发软件算法，搭建自动驾驶平台，以开源或其他方式向合作整车厂提供完整技术链，目标直指L4甚至L5的技术路线；另一条是以特斯拉、奥迪等整车厂为主要代表，将成熟产品推向市场，从L1、L2逐步向上攀升，慢慢迭代至无人驾驶的技术路线。
谷歌主张直接以“机器人系统”为核心的全自动无人驾驶汽车作为开发目标，研究无人驾驶汽车的外部环境感知、检测、判断和控制算法。
2009年，谷歌启动无人驾驶汽车项目，并将丰田普锐斯改造成谷歌第一代无人驾驶车（图2-20）。该车采用64束激光雷达，突出地图优势，并在加州山景城进行了路测。
2011年，谷歌将雷克萨斯RX450h SUV改装成第二代无人驾驶汽车，如图2-21所示。相比第一代无人驾驶汽车，第二代无人车加强了环境感知技术，并通过收购知名企业，进一步增强自身的图像识别能力，提高深度学习水平，并拓展车联网应用。
2012年，谷歌获得美国内华达州的无人驾驶汽车上路测试牌照，并将这张红色牌照贴在一辆改装的丰田普锐斯上，在内华达州首府卡森城完成首秀。
2014年4月，谷歌官方宣布谷歌无人车可以应对数千座城市的道路交通，这是自2012年以来第一次正式的更新。同年5月，谷歌发布了第三代无人驾驶汽车，这款车是谷歌自主研发的纯电动自动驾驶汽车。谷歌借鉴PodCar原型。推出了自主设计和研发的无人驾驶汽车原型。这款车整合谷歌地图和云服务等优势资源，增强人机交互体验，更加关注行人安全。这款车没有传统意义上的制动踏板、转向盘和加速踏板，最高速度设置为40km/h。
图2-20 谷歌第一代无人驾驶汽车
图2-21 第二代谷歌无人驾驶汽车
2016年5月，谷歌宣布和原菲亚特克莱斯勒汽车公司（FCA）合作，FCA为谷歌生产了100辆Pacifica混动厢式旅行车（MPV）。车上装备了整套传感器、远程信息处理和计算单元等系统，这是谷歌首次与汽车厂商展开官方合作。同年10月，搭载全新自动驾驶系统的测试车在美国多地的极端天气条件下进行了测试。
2016年12月14日，谷歌宣布成立无人驾驶公司Waymo，并展示了由Pacifica MPV改造的自动驾驶概念车（图2-22）。该车车顶安装了雷达和摄像头套件，车前翼板子和前后保险杠都装有传感器。
图2-22 利用Pacifica MPV改造的自动驾驶概念车
2016年12月22日，本田和谷歌公司宣布将共同研发完全自动驾驶技术，本田会为Waymo提供开放车辆控制权限用于自动驾驶开发的改装车辆，并将这些车辆加入Waymo公司的路测车队中。
截至2017年年底，谷歌公司的无人驾驶汽车测试里程已经达到141.3万英里（约合227.4万千米），而根据2020年的测试报告显示，谷歌Waymo的每千英里人为干预次数仅为0.18次，相当于约9000千米才需要人为干预1次，排在第二名的通用Cruise为0.84次。
2017年11月24日，谷歌Waymo正式对外宣布，其实现了真正的完全无人驾驶，并向加州政府申请完全无人驾驶路测资格，未来谷歌汽车上路测试将不再需要配备安全员。
2018年1月底，谷歌Waymo已经从美国亚利桑那州交通部门拿到了正式的无人驾驶商用许可，并于2018年年底正式推出其无人驾驶打车服务。这项服务的名称被命名为Waymo One。Waymo在美国亚利桑那州凤凰城正式向公众开放这项服务。
2021年12月，Waymo与吉利达成合作：吉利旗下的基于极氪智能出行平台——浩瀚-M（SEA-M）架构打造，由极氪欧洲创新中心（CEVT）设计与研发的智能电动品牌极氪为Waymo One无人驾驶车队提供专属车辆，并在美国投入商业化运营。
谷歌无人驾驶汽车的感知核心是位于车顶的旋转式激光雷达，该设备可以发出64道激光光束，能够计算出200m以内物体的距离，得到精确的3D地图数据。自动驾驶汽车将激光雷达测得的数据和高精度地图相结合，生成反映周边环境的数据模型。安装在前风窗玻璃的摄像头可以用于近景观察，帮助自动驾驶汽车识别前方的人和车等障碍物，记录行程中的道路情况和交通信号的标志，最后通过相应算法对信息进行综合和分析。汽车前后保险杠内安装有4个毫米波雷达，可以保证汽车在道路上保持2～4s的安全反应时间，并根据车速变化进行距离调整，最大程度保证乘客的安全。
从2015年开始，百度大规模投入无人驾驶汽车技术研发，同年12月即在北京进行了高速公路和城市道路的全自动驾驶测试；2016年9月，百度获得美国加州自动驾驶路测牌照；同年11月在浙江乌镇开展普通开放道路的无人车试运营。
2017年4月19日，百度发布“Apollo（阿波罗）”平台，计划向汽车行业及自动驾驶领域的合作伙伴提供一个开源的自动驾驶方案，帮助它们结合车辆和硬件系统，快速搭建一套完整的自动驾驶系统。
Apollo的核心是人工智能技术，这是搭建该平台的主要支柱。Apollo计划用两种形式开放自动驾驶能力：一是开放代码；二是开放能力。
2018年7月4日，在2018 AI开发者大会上，百度正式发布自动驾驶车辆量产方案，包含自主泊车（Valet Parking）、无人作业小车（MicroCar）、自动接驳客车（MiniBus）三套自动驾驶解决方案。图2-23为百度和厦门金龙客车联合开发的自动接驳小客车——阿波龙。
无人作业小车新石器AX1也已实现量产，在雄安、常州两地实地运营。“阿波龙”在四个城市、五大场景启动常态化运营，并获得国家客车质检中心重庆测试场安全认证。Apollo 3.0还带来了量产智能车联网系统解决方案一小度车载OS，并首次发布车载语义开放平台。
2020年9月，百度Apollo宣布在北京正式开放自动驾驶出租车服务Apollo Go，北京用户可以在百度地图及Apollo官网上预约体验Robo taxi。2020年10月11日起，百度自动驾驶出租车服务在北京全面开放，可免费试乘自动驾驶出租车服务。2021年4月7日，百度研发制造的35辆“阿波罗”自动驾驶汽车首次获得了商业运营许可。并于11月25日获国内首个自动驾驶收费订单，这标志着自动驾驶正迎来商业化运营阶段。
图2-23 已经量产的“阿波龙”
2015年，特斯拉正式启用驾驶辅助系统AutoPilot，并开始利用影子模式（shadow-mode）功能收集大量真实的路况数据。2016年，特斯拉发布AutoPilot 2.0（图2-24），称其可以实现常见道路的全自动驾驶，并且包括Model 3车型都可以搭载。该自动驾驶功能可以达到SAE L2的标准。
图2-24 特斯拉的AutoPilot 2.0系统
2017年7月11日，奥迪在其全球品牌峰会上推出新一代奥迪A8/A8L（图2-25），这款新车拥有自动驾驶系统，是全球第一款宣布达到Level 3的自动驾驶量产车。
图2-25 奥迪A8/A8L
奥迪A8上配备了4个鱼眼摄像头、12个超声波传感器、4个中距离毫米波雷达、1个长距离毫米波雷达、1个激光雷达、1个前视摄像头。其中，4个鱼眼摄像头用于360°环视系统，12个超声波传感器用于自动泊车系统，车辆在行驶过程中的数据采集由其他传感器来完成。
奥迪研发的自动驾驶系统被命名为Traffic Jam Assist，可在车速60km/h以下时启用，并能够在驾驶员完全不干涉的情况下发挥作用。