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杨式太极拳创始人杨禄禅，名福魁，生于清嘉庆四年（公元1799年），逝世于 1872年。杨禄禅自幼爱好武术，习练洪拳，一身拳脚功夫。当时河南陈家沟人在广府西街开设“太和堂”中药铺。一日杨禄禅走在药铺门前，见一恶棍正与掌柜争执，并向掌柜举手打去。不料，掌柜用手轻轻一拨，即使恶棍摔出门外，跌倒在街心，杨禄禅看得真切，感到此技高超，心中十分仰慕，决心学到此法。事后便向太和堂掌柜寻求老师。掌柜见禄禅诚实好学，便引荐到陈家沟，拜陈长兴为师。曾三下陈家沟，专心致志，十有余年，寒暑不辍，朝夕苦练，艺成归里，设场授拳。当时在永年称此拳为绵拳。后经杨禄禅精心摹练，取各拳法之长，以王宗岳拳论为准则，创出了独具风格的杨式太极拳法系列以及太极刀、剑、枪、太极大杆等。由此杨禄禅也开始闻名乡里，功夫无人可比。
道光二十二年（公元 1842年），杨禄禅应同乡武汝清邀请到北京授拳，先在一富豪张某家教拳。因武功盖世，受到王公大臣们的邀请，教授王孙公子，学习太极拳。因而不断有人慕名而来，与杨禄禅比试，但都败在他的手下。久之，在京城“杨无敌”的名字日渐传开，慕名拜师学拳者日渐增多。瑞王府总管王兰亭拜杨禄禅为师，并引荐到瑞王府教拳。一天，大学士、书法家、光绪皇帝老师翁同和观看杨禄禅与人比武时说：杨进退神速，虚实莫测，身似猿猴，手如运球，犹太极浑圆一体也。并亲书对联一副相赠：“手捧太极震寰宇，身怀绝技压群英。”杨禄禅在王府授拳时留一分支，现称为府内杨式太极拳。
杨禄禅次子班侯、三子健侯相继进京助父教拳。杨氏父子在京有“拳击雄县刘”“雷打万斤力”等等武功轶事。班侯功夫甚好，因性格暴烈，一般人跟他学不了。健侯性情温和，德高望重，他的拳术刚柔相济，出神入化，刀、枪、剑、杆各种器械无不精通，从学者甚多。杨禄禅父子在京授拳，收弟子全佑。后全佑之子吴鉴泉所传太极拳称为吴式太极拳。
杨健侯有三子，次子兆元早逝，长子少侯，三子澄甫，两兄弟随父在京教拳。少侯功夫、性格似其二伯父。杨澄甫秉性温和，有其父遗风。后离京南下，到武汉、南京、广州、沪杭等地，桃李满天下。杨式太极拳从杨禄禅到杨澄甫，经过三代人研习，最后由杨澄甫定型，并著有《太极拳使用法》、《太极拳体用全书》等名著，使杨式太极拳又进一步得到发展，受到了广大学者的喜爱。杨澄甫宗师传承弟子甚多。
杨澄甫，名兆清，生于 1883年，逝世于 1936年，生有四子，长子杨振铭，次子杨振基，三子杨振铎，四子杨振国，均继承父艺，授徒传拳，在国内外也是赫赫有名。
杨家亲族主要传人有赵斌、傅钟文、傅宗元（傅钟文胞弟）三位先师。他们自幼跟随杨澄甫先师学艺，并辗转南北授拳。
两位傅老师跟随杨澄甫先师时间最长，至杨澄甫先师去世。杨澄甫先师逝世于上海。傅宗元与其兄傅钟文共同护送杨师之灵柩返乡，路过南京时，连同杨师少侯之灵柩，一道运至永年广府南关，后安葬于闫门寨祖茔，兄弟二人仍回上海授拳。杨式太极拳在他们这一代人的发展下，更加广泛地走向世界。
傅宗元老师生于 1913年，逝世于 1984年。1929年赴上海与其兄傅钟文一直追随杨澄甫学拳、传拳，得杨师真传，拳、剑、刀、枪无不精通。1944年傅钟文在上海成立“永年太极拳社”，傅宗元任学术组教练，并主持日常社务工作。在此期间很多太极高手到拳社切磋技艺时，只要能和傅师过过招，便会感到十分荣幸，一般拳师名手都难以与其匹敌。傅宗元与其兄傅钟文在上海授拳时，他们的功夫被称为“永年二傅”。
1966年春，从上海回归故里，从此开始在家乡传授杨澄甫定型架，也是在故乡传播的第一人。在此期间广府有几位名师，也经常找傅师切磋，质疑问难，事后便个个称赞。在广府，傅师弟子甚多，现多已成为太极拳名师，为发展太极拳事业奠定了坚实基础。
杨氏太极拳不但发展了吴氏太极拳和国家规定竞赛套路，也是武氏太极拳始源。武氏太极拳第二代宗师李亦畬著作序文曰：“太极拳不知始自何人，其精微巧妙，王宗岳论详且尽矣。后传至河南陈家沟姓陈，神而明者代不数人，我郡杨某爱而往学焉。专心致志十有余年，备极精巧。旋里后，市诸同好，母舅武禹襄见而好之，常与比较，彼不肯轻以授人，仅得其大概。素闻豫省怀庆府赵堡镇有陈姓名清平者，精于是技，逾年母舅因公赴豫省，过而访焉。研究月余，而精妙始得，神乎技矣”。武氏太极拳始于杨氏，丰富于赵堡，发展于武禹襄。