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形意拳是中国古老的传统拳术之一，在其不断地演变和发展过程中，形意拳也称“心意拳”、“行意拳”、“心意六合拳”、“六合拳”。由于形意拳要求“心意诚于忠，肢体形于外”，外形和内意高度统一，所以称为“形意拳”。也有解释为，这种拳法象形取意，表现了许多动物的特长，故名“形意拳”。
根据现有史料记载，形意拳形成于明末清初，最早流行于山西永济一带，首传此拳之人为山西蒲州人姬隆丰（也有记作姬隆凤、姬际可、姬龙凤或者姬龙、姬凤二人），至今已有三百多年历史。在黄新民的《姬际可生平初探》中说：“尊村原名宗村，蒲州一带，姬姓系明初由山西洪洞县大槐树迁来。迁居后，姬从礼为一世祖……姬训为八世祖。姬训字学古，生二子，长子名际时，次子名际可。”乾隆五十五年手抄本《姬氏族谱》卷二对际可的记叙有“技勇绝伦，老年破流寇于村西，手歼渠魁，人号神枪。训次子，字龙峰，传艺河南，至今人以夫子事之”的评语。又写道：“际可居少林十年……便离寺归里，教授子孙。因此，后人称心意六合拳（形意拳）为‘际可拳’。”
在形意拳的一些资料中，另有说此拳为宋朝名将岳飞所创。但是，在黄新民的《形意拳起源考》一书中否定了这一说法。也有说形意拳为北魏时期从印度来中国传教的印度僧人达摩所创。但是，无史料记载，不可确信。
形意拳形成于明末清初，最早流行于山西永济一带。自清乾隆年间开始，形意拳在河南、山西、河北广泛传播。形意拳经过三百多年来的相传和演变，主要技术流派有流传于河南一带的，为南一大支派，其动作特点：拳势勇猛、气势雄厚；流传于山西、河北一带的为北一大支派，其中山西地区练法的动作特点：拳势紧凑、劲力精巧；目前山西形意拳的练法又形成了三派支系：①劈拳是以掌为拳的练法。②劈拳是以拳为拳的练法。③劈拳讲究端盘掇碟，手的起落、足的换步又别具一格。河北地区练法的动作特点：拳势舒展，稳健扎实。
在形意拳的演变发展过程中，有很多形意拳家在理论上、技术上都作出了重要贡献。如：河南洛阳人马学礼，山西祁县人戴龙邦以及戴的学生——河北深州人李洛能等，不但很好地继承了形意拳，而且有所创新。比如：在劈拳的练法上，李洛能就创新出了以掌为拳的练法。
1911年形意拳家李存义在天津创办了中华武术会。1914 年武术会教师郝恩光东渡日本，教授留日学生，成为把形意拳介绍到国外的第一人。孙禄堂还创立了形意、八卦、太极三合一的理论，编写了《拳意述真》、《形意拳学》等著作。在1980年全国武术观摩交流大会上，来自十几个省、市、自治区的运动员表演了形意拳套路，他们不仅继承了各种流派的特点，而且表现出了很多新的技术创新。