购买
下载掌阅APP,畅读海量书库
立即打开
畅读海量书库
扫码下载掌阅APP

4.1 ASAM OpenCRG

ASAM OpenCRG格式主要应用在高精度道路表面领域,通过弯曲的规则网格来描述道路表面。

如图4-1所示,ASAM OpenCRG是一种二进制文件格式,并支持MATLAB/Octave-API和C-API。Matlab/Octave-API提供了创建、操作、可视化和检查OpenCRG文件的功能,C-API只允许检查和处理OpenCRG文件。

图4-1 OpenCRG内容概览

曲线网格表示一个区域附近任意道路中心线周围的路面数据。路面平铺成一个弯曲的网格,纵向切口与道路中心线平行,横向切口与道路中心线正交。对于每一个方格,我们可以指定一个道路数据值给一个图块。路面数据通常表示道路高程,但也可用于表示摩擦系数等。如图4-2所示的坐标系中,X、Y、Z可分别表示道路的水平几何和高程。

图4-2 道路几何三维坐标系

图4-2中的曲线规则网格使用参考线坐标系,道路中心线由弯曲的参考线给出。这些弯曲的参考线由一系列低精度航向角定义。u方向沿着参照线的切线,v方向是正交的向u方向,路面数据以z方向正交给出u/v平面。在惯性x/y坐标系中可以放置一个弯曲的规则网格,通过在x/y坐标中提供高精度的起始位置。一个OpenCRG文件由几个数据段组成,这些数据段表示不同的内容。OpenCRG文件是用ISO 8859-1编码的纯文本编写的,实际的道路数据可以用二进制格式提供。每段数据中的一行被认为是一条记录,在道路数据部分,一条记录的最大长度为80B;除了道路数据部分,记录最大长度为72B。

ASAM OpenCRG可以与ASAM OpenDRIVE相结合,以丰富道路网的表面信息,如坑洞、减速带和井盖。结合ASAM OpenCRG和ASAM OpenDRIVE时,OpenCRG文件可以用作表层或摩擦层的图层。由于OpenCRG只提供了值的网格,因此这些数值的转化取决于模拟器。要说明的是,OpenCRG补丁结合OpenDRIVE,仅能覆盖路网内所需的道路部分。 D4Y1xZuooxw3yA0MbYKuCnqSG1W5U5W8FUs+Dm6YlBcPav4QRorDu88BFdBmQRce

点击中间区域
呼出菜单
上一章
目录
下一章
×