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为了描述交通事件的演变，我们需要考虑环境的快照，称之为Scene（即情景）。Scene包含环境、静态和动态交通要素、所有行动者和观察者的表现，以及这些实体之间的关系。与Scene不同，Scenario（即场景）描述的是时间跨度。场景是对一系列情景随着时间推移的演变的描述。为了描述场景的时间发展，我们使用了行动和事件以及相关参与者的目的地和对应的参数值，而场景的描述也可以根据需求和应用目的的不同而分成不同的层级。
2018年，德国PEGASUS项目提出了场景三层抽象分级，即功能场景、逻辑场景、具体场景，并在全球范围内获得了行业的一致认同，逐渐成为行业通用的场景分级标准。然而从2018年至今，人们在该分级模型的应用实践中发现，三层分级模型对于当前的驾驶场景工程应用，尤其是在仿真工程应用中渐渐显露出它的局限性。因此，2021年，由PEGASUS的后续项目VVM（Verificationand Validation Method）中的专家提出了场景四层抽象分级模型概念，在三层分级模型的基础上，新增了抽象场景这一层级，并被ISO 34501采纳，纳入了国际标准体系。
图3-1展示了场景四层抽象分级模型及其之间的关系，按照功能场景—抽象场景—逻辑场景—具体场景的顺序，抽象化程度逐渐降低，但场景数量逐渐增加。接下来的各小节，将对四层模型的概念进行展开介绍。
图3-1 场景四层抽象分级模型及其关系
功能场景是抽象行为场景的非形式化的自然语言描述。这种描述是一种非控制的、自由风格的语言，通常指的是功能规范。它不是机器可读的，但也可能支持某些元素的可视化表达。通常人们将功能场景描述形式用于创建场景的第一步，它的抽象程度是最高的，场景数量最少。一个典型的功能场景描述如下：
1）基本道路信息：3个机动车车道线的曲线道路，交通标志限速100km/h。
2）静态目标：无。
3）动态目标：交通堵塞，主车靠近中间车道，车流缓慢同行。
4）环境：夏天、下雨。
抽象场景是形式化的、机器可阅读的、声明式的描述（如对发生事件的限制），并能有效地描述复杂关系（如因果关系）。这一级别的描述是人机可读的，允许工具将其作为输入格式读取、处理和合成工件。当然，抽象场景也可以用自然语言表达，功能场景和抽象场景之间的区别在于，抽象场景是正式的且机器可读的。抽象场景描述通常与一个本体（或者更确切地说是本体家族）紧密联系在一起，大大提高了所使用术语的精度。
抽象场景可以使用约束条件捕捉属性和行为之间的依赖和关系。这一抽象水平适用于场景演示和ODD的描述需求。图3-2展示了一个典型的抽象场景描述“骑自行车的人横穿一条有障碍物遮挡的人行横道”，它从左至右描述了一个随时间迁移的情境序列TSCs（Traffic Sequence Charts）。图3-2展现出两种可能出现的场景：上图为本车在人行横道前制动，骑自行车的人安全穿过马路；而在下图中，本车与骑自行车的人发生碰撞。从这个抽象的场景空间，我们可以很容易地指定场景的子集，例如，通过选择一条TSCs的路径，并将“障碍物”具体化为“停车货车”，如图3-3所示。
逻辑场景是一组场景的参数化表示，其中影响因素通过参数范围和分布来描述，并允许参数的变化。在此场景中不指定所有参数的具体值，但提供值的可选范围。其目的是在仿真或测试的过程中，通过选择范围外的具体数值来允许参数值的变化，可以通过预定义步骤、分布函数或者随机性来实现。逻辑场景的自由维度构成了一个场景空间。一个典型的功能场景描述如下：
1）基本道路信息：车道宽3～3.5m，曲率半径0.6～0.9km，交通标志位置0～200m。
2）静态目标：无。
3）动态目标：交通拥堵车流终点10～200m，交通拥堵车流速度0～30km/h，主车距离50～300m，主车速度80～130km/h。
4）环境：温度10～40℃，雨水颗粒尺寸20～100μm。
图3-2 抽象场景的情境序列图：骑自行车的人横穿一条有障碍物遮挡的人行横道
图3-3 抽象场景的子集：骑自行车的人横穿一条有障碍物遮挡的人行横道
具体场景是一个单一的场景，它精确地描述一个特定的情景和带有固定参数的事件链，并可以被特定语言描述出来，如OpenDRIVE和OpenSCENARIO。一般情况下，一个具体场景可以由固定一个逻辑场景的所有参数取值演变而来，与之相反的，一旦没有提供具体场景的某一参数值，该场景就会成为一个逻辑场景。一个典型的具体场景描述如下：
1）基本道路信息：车道宽3m，曲率半径0.8km，交通标志位置50m。
2）静态目标：无。
3）动态目标：交通拥堵车流终点60m，交通拥堵车流速度10km/h，主车距离150m，主车速度90km/h。
4）环境：温度25℃，雨水颗粒尺寸40μm。