2.2 自动驾驶场景仿真标准法规现状

当前，场景仿真测试已广泛应用于自动驾驶功能的开发与测试中。随着越来越多的仿真软件投入市场，仿真测试已逐步由单一软硬件演变成多厂商多品牌软硬件的联合仿真。针对这一现状，行业对于能够提供统一的场景仿真格式与接口格式的标准需求越来越高，基于此背景，由ASAM（德国自动化及测量系统标准协会）制定并推广的仿真场景格式标准——OpenX系列标准得到了全球众多从业者的关注与参与。

此外，如何验证自动驾驶汽车的安全也是当前行业面临的一个难题。2018年，联合国世界车辆法规协调论坛提出了多支柱法，其中场景与仿真成为重要的两个支柱，应用于相关主管部门对自动驾驶汽车的安全验证和准入相关工作中。因此，国内外开展了大量针对自动驾驶汽车验证的场景仿真标准法规制定工作。

本节将针对国内外场景仿真标准法规的进展情况进行简单介绍。

2.2.1 国际标准法规现状

1.联合国WP29多支柱法

（1）概述

UN/WP29的全称为联合国世界车辆法规协调论坛，是我国汽车行业参加的主要国际汽车技术法规组织，其制定的汽车法规和认证标准对我国汽车行业和国际贸易发展有着重要作用。为支持智能网联汽车技术健康快速发展，2018年6月，UN/WP29对组织机构进行了最大力度的改革，将原制动与行驶工作组（GRRF）与智能交通/自动驾驶非工作组（ITS/AD IWG）整合重组，成立自动驾驶车辆工作组（GRVA），主要职责包括加快推进自动驾驶功能要求、自动驾驶测试验证方法、网络安全、软件升级等自动驾驶相关法规的制定与协调（图2-16）。

其中，在VMAD自动驾驶安全验证方法子工作组中，形成了一个新评测方法（New Assessment/Test Method，NATM）。目前NATM还处于起草阶段，但其提出的安全验证框架在国际上取得了广泛的认同，对行业具有指导意义，尤其是多支柱法的概念已经在国际上形成了共识。

（2）多支柱法

验证自动驾驶系统（ADS）是一项非常复杂的任务，仅通过一种验证方法既不能全面也不能有效地完成。因此，VMAD建议NATM采用多支柱方法对ADS进行验证，多支柱法包括一个场景目录和五种验证方法，如图2-17所示。

1）场景目录：包括在给定的行程中可能发生的真实驾驶情况的描述，将作为工具在各测试支柱中用来验证ADS的安全性。

2）仿真/虚拟测试：使用不同类型的仿真工具链来评估ADS是否符合安全要求，使用的仿真场景范围较广，包括一些在现实世界中很难甚至不可能测试的场景。

3）场地测试：使用带有各种场景元素的封闭测试场地来测试ADS的能力和功能。

4）实际道路测试：使用公共道路测试和评估ADS的性能及其在真实交通条件下的驾驶能力。

5）审核/评估程序：确定制造商应如何使用文件、仿真测试、场地测试、实际道路测试等向权威机构证明ADS的能力。审核将验证与系统相关的危害和已经被识别的风险，并且具备一致的设计安全概念。审核还将验证是否具有健全的过程、机制和策略（即安全管理体系），以确保ADS在整个车辆生命周期内满足相关的功能要求。它还应评估不同支柱与测试场景覆盖度之间的互补性。

6）使用中监测与报告：解决ADS投放市场后的使用安全性。它依靠在现场收集的车辆数据来评估ADS在道路上运行时是否保持安全性。这种数据收集还可以用于为通用场景数据库提供来自真实驾驶中的新场景，并允许整个ADS社区从主要的ADS事故及事件中学习。

（3）仿真测试支柱与可信度评估框架

自动驾驶系统在复杂条件下的性能，可以通过仿真测试的方法进行评估。通过对仿真模型的运用，仿真测试可确保对ADS进行全面评估，在ADS的开发和验证中扮演着主要角色，是NATM的主要支柱之一。其使用环境包括：

1）仿真测试可用于ADS开发和验证的不同阶段。

2）仿真测试可全面、高效地探索ADS在不同ODD下的不同场景中的表现，用于多种测试目的。

3）通过模拟，仿真测试特别适用于在封闭场地或公共道路上难以复制和/或不安全的关键场景下对ADS进行测试。

仿真测试由很多方面组成，如图2-18所示，主要分成被测系统和测试系统两部分。被测系统即ADS系统，可以是模型也可以是真实部件；测试系统主要由三个方面组成，分别是传感器模型、仿真世界以及动力学模型。其中仿真世界也就是场景仿真，是本书讨论的重点，相关内容会在接下来的章节中详细介绍。

然而使用仿真测试的方法来验证ADS的难度极大。UTAC曾使用仿真测试的方法来验证AEB功能，他们在实践中发现该方法的复杂性，即便AEB功能相对于高级别自动驾驶来说已经是相对简单的功能了。由于ADS的场景过于复杂且需要满足的条件太多，导致很难使用同样的方法来验证自动驾驶的安全性。

汽车行业并不是第一个面临这个难题的行业，航空领域早在很久之前就遇到过这个问题，但由于飞机在飞行中遇到的状况相对汽车来说比较简单，因此跟汽车相比，需要考虑的场景维度相对较少，但验证思路是非常值得借鉴的。鉴于此，VMAD提出了仿真工具链的可信度验证的思路，主要参考了NASA的技术标准NASA-STD-7009A仿真与模型标准以及NASA工具书NASA-STD-7009A的应用指南。可信度评估框架包含四个方面，分别是模型与仿真管理、模型与仿真分析、模型与仿真验证、模型与仿真确认，如图2-19所示。OEM应按照可信度评估框架，对其开发与测试中仿真工具链相关部分做文档记录，并提交给权威机构做审核与评估，此外，权威机构的评审员还将针对集成后的系统做第三方仿真测试并出具报告。

值得注意的是，目前场景支柱部分还在讨论中，哪些场景将用于仿真测试支柱、以何种场景仿真的格式、对应场景通过容差等关键性问题尚无定论。

2.ISO自动驾驶测试场景标准

国际标准化组织（International Organization for Standardization，ISO）是标准化领域中的一个国际性非政府组织。ISO于1947年成立，总部位于瑞士日内瓦，以“在全世界范围内促进标准化工作的发展，以便于国际物资交流和服务，并扩大在科学、知识、技术和经济方面的合作”为宗旨。ISO的主要活动是制定国际标准，在世界范围内对标准化工作进行协调，组织各技术委员会和成员国进行情报交流，并与其他国际组织进行合作，共同研究标准化相关问题。

中国国家标准化管理委员会（SAC）代表中国参加ISO工作。

ISO发展至今，下设249个技术委员会（TC），与汽车工业领域直接相关的技术委员会为ISO/TC22（道路车辆技术委员会）。

2018年4月27日，中国汽车技术研究中心有限公司（以下简称“中汽中心”）代表中国汽车行业参加国际标准化组织道路车辆技术委员会车辆动力学分委员会（ISO/TC22/SC33）全体会议，正式提出开展自动驾驶测试场景国际标准制定的提案，获得SC33全体会议认可。会议通过决议（TC22/SC33 RESOLUTIONS IN 2018-Resolution 67）指定中国担任新组建工作组（WG9）召集人，统筹开展自动驾驶测试场景相关标准研究与制定工作。这是我国专家首次担任汽车行业ISO工作组的召集人，是我国在汽车国际标准化方面迈出的重要一步。WG9工作组下一步工作重点是形成现阶段工作情况报告，尽快制定完成和发布该系列标准，为国际相关标准法规及产业应用提供支持。

自动驾驶场景工作组截止至2022年7月，已有两项进入国际标准最终草案阶段（Final Draft of International Standard，FDIS），一项进入国际标准草案阶段（Draft of International Standard，DIS），一项进入委员会草案阶段（Committee Draft，CD），一项进入工作草案阶段（Working Item，WI），见表2-1。

（1）ISO/FDIS 34501 道路车辆—自动驾驶系统测试场景—词汇

该标准规定了自动驾驶系统（ADS）测试场景的术语和定义。这些内容适用于ISO/SAE 22736中规定的3级及以上ADS。术语和定义标准是自动驾驶系统测试场景的基础，制定适当的国际标准将在支持自动驾驶车辆的测试、评估和管理方面发挥关键作用。该标准用于在全球范围内统一和标准化自动驾驶系统测试场景的术语和定义。

（2）ISO/FDIS 34502 道路车辆—自动驾驶系统测试场景—基于场景的安全验证框架

该标准为自动驾驶（AD）系统测试场景和基于场景的安全评估过程提供了指导和最先进的工程框架。工程框架阐明了在产品开发过程中应用的基于场景的总体安全评估过程。本指南和框架适用于ISO/SAE 22736中定义的3级及以上AD系统。

（3）ISO/DIS 34503 道路车辆—自动驾驶系统测试场景—设计运行范围分类方法

该标准规定了用于定义自动驾驶系统（ADS）设计运行范围（ODD）的分层分类法的基本要求。ODD包括静态和动态属性，可以用来开发测试场景，在测试场景中，ADS被设计用来运行。该标准还定义了ODD属性的基本测试程序。该标准适用于ISO/SAE 22736中规定的3级及以上自动驾驶系统。ISO/SAE 22736定义了设计运行范围（ODD）的概念。ODD的定义是确保ADS安全运行的基础，因为它定义了ADS的运行条件。

虽然世界范围内的自动驾驶行业可能会发展出不同的自动驾驶类型，但仍有必要为制造商、运营商和消费者提供关于ODD定义框架的指导，最终用户和监管机构应确保自动驾驶的安全部署。本文件将帮助自动驾驶制造商纳入ODD定义的最低属性，并允许最终用户、运营商和监管机构参考ODD定义的最低属性集。

（4）ISO/CD 34504 道路车辆—自动驾驶系统测试场景—场景分类

该标准定义了一种针对场景的分类方法，可以提供用于描述场景的标签属性信息。该标准适用于ISO/SAE 22736中规定的3级及以上自动驾驶系统。

（5）ISO/WD 34505 道路车辆—自动驾驶系统测试场景—场景评估以及测试用例生成

该标准提供了一种评估测试场景以及基于已知测试功能的、可被追溯测试能力的、从测试场景到测试用例的方法体系。本标准同时明确测试场景中的重要元素属性，包含但不限于测试初始化条件、测试激发条件、测试步骤、通过与不通过条件以及预期测试结果等。该标准同时描述了测试用例逻辑关系，例如与真实世界、数据来源及数据库（如出现频率、危险程度、复杂程度）以及被测功能的关联性，又如设计运行范围的覆盖度的评价体系以及条件。该标准适用于ISO/SAE 22736中规定的3级及以上自动驾驶系统。

为更好地开展该标准的支撑工作，全国汽车标准化技术委员会智能网联汽车分技术委员会（以下简称“汽标委智能网联汽车分委”）（SAC/TC114/SC34）成立了自动驾驶测试场景国际标准制定支撑专家组，并建立了ISO3450X各项标准的国内对口研究项目组，统筹开展国际标准转化可行性分析、内容研究与验证试验等工作，以国际及国内自动驾驶测试场景标准同步研究、同步制定为原则，建立与国际水平接轨的中国自动驾驶测试场景标准体系。

此外，依托于自动驾驶测试场景国际标准制定支撑专家组的相关研究工作，由中国汽车技术研究中心有限公司组编，于2020年出版了智能网联汽车研究与开发丛书之一《自动驾驶测试场景技术发展与应用》。它作为本书的前篇，是本书所述研究内容的基础。

3.ASAM场景仿真标准

对于智能汽车发展来说，各项测试标准至关重要，这不仅决定着相关技术的发展水平，也攸关各国家（地区）智能汽车未来的发展格局。从目前的发展态势看，由ASAM（德国自动化及测量系统标准协会）制定并推广的OpenX标准正引领自动驾驶场景模拟仿真测试标准的发展。

ASAM是一家非政府的汽车领域标准化制定机构，1998年成立至今，已有来自亚洲、欧洲、北美洲的350余家主机厂、供应商及科研机构加入成为会员（图2-20），共同推动汽车开发和测试中工具链的标准化工作。

ASAM标准定义了整个车辆开发过程中用于开发和测试的接口、协议、文件格式和数据模型。根据ASAM标准开发的工具和产品可以轻松集成到现有工具链，并实现无缝数据交换。ASAM推出的标准涉及多个汽车标准领域，包括仿真、车联网、测量与校准、诊断、自动化测试、软件开发、ECU网络和数据管理与分析等。ASAM标准领域如图2-21所示。

（1）仿真领域自动驾驶标准的起源

2016年，德国联邦经济与能源部启动PEGASUS项目，旨在开发一套自动驾驶功能测试程序，以促进自动驾驶技术的快速落地。PEGASUS项目内容包括：定义自动驾驶车辆在仿真、测试场地以及实际环境中的测试与试验标准流程；开发一个持续的和灵活的工具链以维护自动驾驶开发与验证；在开发早期的阶段集成测试；创建跨整车厂的方法来维护高度自动驾驶功能等。

PEGASUS项目于2019年5月结项，其中一项重要研究成果就是OpenCRG、OpenDRIVE、OpenSCENARIO驾驶场景仿真格式标准。该标准已于2018年正式从戴姆勒和VIRES转交ASAM进行下一步标准维护与开发。以此为契机，ASAM于2018年新开创一类标准——仿真，用于制定和协调自动驾驶领域的相关仿真标准。

随着自动驾驶技术的发展，仿真测试对于自动驾驶的安全落地至关重要，ASAM发布的OpenX标准得到了全球广泛关注，热度逐渐提升。成员单位提出希望制定更多的仿真领域标准，并以OpenX命名，其中就包括OpenLABEL等。2019年10月，由宝马开发的OSI标准正式移交ASAM进行维护与开发。至此，ASAM目前已启动的OpenX标准项目共计5项，同时随着全球自动驾驶测试需求的提升，更多的标准提案与计划已经提上日程。

（2）OpenX系列标准推进仿真格式统一

在推动自动驾驶技术落地的过程中，仿真是目前国际上测试与验证的重要途径。但在实际发展过程中，各整车厂、供应商以及仿真工具商使用的数据格式与接口五花八门，制定统一的仿真格式标准势在必行。自ASAM推出OpenX系列格式标准以来，全球已有超过100家企业参与了该系列标准的制定，包括欧美日的主要整车厂、一级供应商等。

目前，在ASAM仿真验证领域，OpenX系列标准主要包括OpenDRIVE、OpenSCENARIO、OpenCRG、Open Simulation Interface（OSI）、OpenLABEL、OpenXOntology和Test Specification Study Group七个板块，如图2-22所示。在仿真测试的整体流程中，OpenDRIVE和OpenSCENARIO针对仿真场景的不同数据格式进行统一；OpenCRG实现了路面物理信息与静态道路场景的交互；OpenLABEL将对于原始数据和场景给出统一的标定方法；OSI连接了自动驾驶功能与仿真工具，同时集成了多种传感器；OpenXOntology是仿真测试的领域模型，体现了各OpenX标准的映射关系；Test Specification Study Group是一个仿真测试体系研究的工作组，目前尚未形成标准项目，致力于研究场景仿真与仿真测试之间的关系。

2.2.2 我国标准法规现状

1.国家政策层面

为加强道路机动车辆生产企业及产品准入管理，推动智能网联汽车产业健康有序发展，工信部装备工业一司组织编制了《智能网联汽车生产企业及产品准入管理指南（试行）》（征求意见稿）（以下简称《指南》文件），于2021年4月8日向社会公开征求意见。

《指南》文件包含主文件十条要求以及四个附件，分别为《附件1 智能网联汽车生产企业安全保障能力要求》《附件2 智能网联汽车产品准入过程保障要求》《附件3 智能网联汽车产品准入测试要求》《附件4 名词解释》。《指南》文件的实施范围为申请准入的具备有条件自动驾驶、高度自动驾驶功能的智能网联汽车生产企业及其产品，也就是驾驶自动化分级中的L3及L4级别的自动驾驶汽车。《指南》文件可以归纳为企业准入和产品准入两部分，其中产品准入还包括过程保障要求和测试要求。主文件与各附件内容的对应关系如图2-23所示。

整体来说，《指南》文件系统的规定了L3、L4级自动驾驶企业及产品的准入纲领性要求，但尚缺乏具体的技术规范、测试要求、技术指标；单从纲领性要求来看，为满足安全保障要求，准入门槛较高，相较于传统车辆准入，智能网联汽车企业及产品准入成本将明显提高。

《指南》文件的发布将进一步推动智能网联汽车产业健康有序发展，引导企业按照要求提升产品的一致性、安全性、有效性，建立全流程的研发生产安全保障能力。

仿真测试是《指南》文件中对产品准入的测试要求之一，一共包含7条内容，摘录如下：

驾驶自动化系统模拟仿真测试的要求至少包括：

（一）模拟仿真测试应能验证驾驶自动化系统在典型场景和连续场景下的安全性、道路交通规则符合性，满足相应的道路交通安全要求。典型场景应覆盖封闭场地测试所要求的测试场景及设计运行范围所要求的驾驶自动化功能场景；模拟仿真测试中连续场景应能反应实际道路测试的场景要素组合情况。

（二）应说明驾驶自动化系统的组成及工作原理、驾驶自动化功能及其设计运行条件、风险减缓策略、最小风险状态以及必要的安全风险提醒等。

（三）应说明模拟仿真测试的软硬件环境和工具链、驾驶自动化功能验证的场景库，以及使用的车辆动力学、传感器等模型及其关键参数。

（四）应能在多个相同场景下，通过封闭场地和实际道路测试，并与模拟仿真结果对比，验证模拟仿真测试的有效范围。

（五）应提供模拟仿真测试过程中所涉及的测试类型、测试方法、评价方法、测试流程以及测试数据存储等说明。应保证模拟仿真测试结果的可追溯性。

（六）应覆盖产品设计运行条件内的道路、基础设施、交通环境等要素，构建典型场景，验证产品所声明的驾驶自动化功能是否符合安全要求。

（七）应定义设计运行条件内不同场景要素的参数组合，针对驾驶自动化功能建立可合理预见的测试场景库；通过连续自动化仿真测试，验证驾驶自动化系统是否符合功能安全和预期功能安全要求。

模拟仿真测试要求整合了企业仿真能力要求和测试要求，但是对企业能力要求比重仍较大。此外，仿真测试要求中，反复提到并强调了仿真测试对场景的要求，主要内容包括：

1）仿真测试需验证典型和连续两种场景，不能简单通过单一测试用例来进行仿真测试。

2）对仿真测试的工具链和验证场景进行管理，尤其是关键模型的精确度。

3）强调了在相同场景下的仿真测试有效性验证。

4）提出了场景对产品产品设计运行条件的覆盖要求，不仅要构建典型场景，而且应定义不同场景要求的参数组合，针对驾驶自动化功能建立可合理预见的测试场景库。

由此可见，场景仿真在智能网联汽车产品的安全验证方面至关重要，是智能网联汽车产品能否真正落地的关键元素。

2.国家标准层面

（1）关于《自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究报告》

随着智能化信息化与汽车的深度融合，汽车正在从传统的交通运输工具转变为新型的智能出行载体，各企业都积极在智能网联汽车研发中大量投入，功能开发的方式越来越多元化，功能测试的手段也越来越多样化。联合国WP29 GRVA工作组提出多支柱法，以道路测试、场地测试、仿真测试、审核等多种方法来支撑自动驾驶功能的评价。仿真测试作为新兴的测试手段仍存在着诸多问题，国际和国内均尚不具备完善的标准体系，缺乏统一的认识。

在此背景下，汽标委智能网联汽车分委在2019年成立了自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究项目组，集合行业主流技术供应商、车企和第三方检测机构，通过分析行业现状、技术发展、法律法规及国内外标准等对仿真测试标准化需求及其可行性进行梳理与分析，为下一步国家标准制定提供参考。

作为该项目组的研究成果，《自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究报告》于2020年发布。在该研究报告编制过程中，各起草单位参阅了大量材料，并借鉴了行业的部分素材，从自动驾驶功能仿真测试现状、自动驾驶功能仿真测试通用要求标准化研究、自动驾驶功能仿真测试工具标准化研究、自动驾驶功能仿真测试场景标准化研究、自动驾驶功能仿真测试流程与评价方法标准化研究五个方面对行业现状做了梳理，并针对各领域的标准化可行性做了分析，形成了如下结论：

1）优先启动：仿真测试的术语和定义、仿真测试对象及其要求、仿真测试的可重复性和真实性要求、自动驾驶功能基础仿真测试场景及其通过评价指标的标准化工作。

2）推迟启动：仿真模型精度要求、仿真测试工具之间及仿真工具内部的数据传输接口、仿真测试工具性能要求、仿真测试场景设计方法、仿真测试场景管理方法、仿真测试场景数据格式、仿真测试流程的标准化工作。

3）不启动：仿真测试的全面性要求、仿真测试场景评价方法、仿真测试数据管理的标准化工作。

（2）关于《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》

在前文所述的《自动驾驶功能仿真测试标准化需求研究报告》的基础上，汽标委智能网联汽车分委于2021年4月成立了国家推荐性标准《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》项目组，推动标准制定的预研工作。

《智能网联汽车自动驾驶功能仿真试验方法及要求》的内容包含仿真测试的术语和定义、仿真测试对象及其要求、仿真测试的真实性和可重复性要求、自动驾驶功能基础仿真测试场景及其通过评价指标。该标准将与《智能网联汽车自动驾驶功能场地试验方法及要求》《智能网联汽车自动驾驶功能道路试验方法及要求》相结合，构成多支柱中的重要部分，并与《智能网联汽车自动驾驶系统通用技术要求》配合服务自动驾驶技术的发展。

3.团体标准层面

（1）C-ASAM工作组：ASAM标准的中国化

中国的驾驶场景极具特色，不仅道路结构、交通标志、交通信号灯等形态各异，人车混流的交通状况也为构建动态仿真场景增加了许多难度。为了更有针对性地解决与中国特色场景相关的诸多问题，ASAM于2018年与中汽中心下属中汽数据有限公司（以下简称“中汽数据”）开展技术交流。中汽数据在驾驶场景、模拟仿真等领域取得的进展得到了ASAM的高度认可。

早在2018年4月，中汽中心驾驶场景及仿真测试团队就在支撑国际标准化组织ISO/TC22/SC33/WG9自动驾驶测试场景工作组标准制修订工作。2018年10月，ASAM邀请中汽数据专家参加OpenDRIVE、OpenSCENARIO标准项目启动大会并发表演讲，这是中国场景第一次在世界自动驾驶开发者面前亮相，得到了包括奥迪、大众、沃尔沃等整车企业的持续关注。

2019年9月，中汽数据与ASAM联合发表声明，共同组建C-ASAM工作组。C-ASAM作为ASAM中国区唯一官方代表单位，全权负责统筹管理中国区ASAM会员、举办C-ASAM相关会议和培训，并由深度参与ASAM标准制定的中汽数据代表定期向成员更新ASAM标准研究进展、促进成员参与国际标准制定以及国际合作等相关事务。针对ASAM OpenX模拟仿真测试场景标准、XIL在环测试标准、ODS数据管理工具，C-ASAM成员积极开展研究与开发工作。C-ASAM工作组将整合中国智能网联汽车行业，利用国际合作平台价值，实现互通互利，携手共进，达成共赢的局面。

基于数据接口和格式等仿真验证领域的共性问题，ASAM引入的OpenX系列标准填补了行业多项空白。该系列标准的推出与完善，使得仿真测试场景中各要素之间的隔阂逐渐被打破，原本孤立的各环节的贯通与交互成为可能。以宝马、大众、博世为代表的百余家国际厂商，已纷纷参与到该系列标准的制定与使用中。而随着国内如上汽、百度等企业不断加入C-ASAM工作组，我国汽车仿真验证领域的国际化接轨进程将加快，OpenX系列标准的影响也将不断扩展。

（2）中国汽车工业协会发布的团标《智能网联汽车自动驾驶系统功能测试技术规范》

2019年10月14日，中国汽车工业协会发布了《智能网联汽车自动驾驶功能测试技术规范》等十项团体标准意见稿，包括自动驾驶系统功能测试相关的通则与术语、避障与自动紧急制动、并道行驶与超车、跟车行驶、人工操作与接管、靠边停车、仿真测试、无线通信和信息安全评价测试等九大技术分类。

《智能网联汽车自动驾驶系统功能测试技术规范》由中国汽车工业协会联合组织，并在上海机动车检测认证技术研究中心有限公司、一汽解放汽车有限公司、中国信息通信研究院、吉利大学、北京百度网讯科技有限公司、重庆长安汽车股份有限公司、长城汽车股份有限公司、上海汽车股份有限公司等多家单位的参与下完成。

自动驾驶的仿真测试是车辆上路之前重要的检验方法。该技术规范分别从自动驾驶系统的组成、自动驾驶汽车的开发流程、场景及测试方法等多个方面对测试的内容进行分类，介绍每个流程的具体测试规范。

1）按照自动驾驶系统组成，仿真测试内容包括分级的感知系统测试、决策规划系统测试、控制执行系统测试，以及端到端的仿真测试。

2）按照开发流程，自动驾驶系统设计不是一个简单的迭代过程，可以分为概念设计、详细设计、工程样机设计和系统集成设计等。

3）按照测试方法，可以分为软件在环、硬件在环、车辆在环、驾驶员在环等仿真测试。