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金贞祐二年（1214），直沽寨开始驻军，渔民、农户在三岔河口附近捕鱼种地，自给自足。一百多年后，元延祐三年（1316），直沽寨扩为海津镇，是南粮北运的一个中转站，漕船驶过海津镇，再往前就到了京城。
明太祖朱元璋的四子朱棣，在明洪武三年（1370）受封燕王，带兵北上，驻守燕京北平。朱棣的三个哥哥相继去世、朱元璋驾崩后，皇位传给孙子朱允炆，也就是建文帝。建文帝密议削藩，朱棣发动“靖难之役”，领兵从直沽寨海津镇出发，一路南下攻城拔寨，征战三年。明建文四年（1402），朱棣在南京登基继位，年号永乐。
朱棣想迁都北平，这样一来，扼守出海口的海津镇位置格外重要，必须设卫据守。宰相姚广孝提议，在海津镇修筑一座城池，以此“锁住龙脉，留存王气”。他来到海津镇，选定风水宝地。《天津卫志》记载：“明永乐二年，文皇命工部尚书黄福、平江伯陈瑄、都指挥佥事凌云、指挥同知黄纲筑城浚池。”选定吉日良辰开工，夯筑土垣，高三丈五（约 12 米），厚两丈五（约 8 米），密布垛口，四面城门上有城楼，墙外挖凿护城河，周垣九里十三步（约 4500 米），东西长，南北短，形状像算盘。
朱棣下旨赐名“天津”，也就是“天子渡河之地”，同时大修紫禁城，明永乐十九年（1421），迁都北京，设天津卫、天津左卫、天津右卫，统称三卫，驻军一万六千多人，都是永乐帝从安徽老家调来的亲兵。“卫”是军队建制，《明史·兵志》记载“一郡者设所，连郡者设卫”，卫的管辖范围比郡府要大。随军家属在天津城里城外修路盖房，做买卖的也多了。
六十多年以后，明弘治三年（1490），山东按察司副使刘福在天津整饬兵备，重修城墙，用砖石包砌，增高增厚，重建四门城楼，题名镇东、定南、安西、拱北，北门楼最宏伟，因为这是通往京城的大门。北大关口南运河边有一座“龙飞渡跸坊”，专为纪念朱棣由此渡河扫北。
到了清雍正年间，天津卫改为天津州，属直隶省河间府管辖，天津镇总兵统辖镇标二营，兼辖河间、大沽。天津水系发达，常闹水患，清顺治十年（1653），大水淹塌两面城墙，天津镇总兵甘应祥、副使梁应元再修天津城。清康熙十三年（1674），赵良栋任天津总兵，拨兵勇在城外七座炮台昼夜值守，整顿城内外秩序，铲除地痞流寇，休养生息储备粮草，在百姓中口碑极好。他来天津的第二年，得知城楼附近藏有火药，下令将靠近城墙的民宅拆毁，离城三丈不许盖房，重修城垣，新建角楼，重题四门匾额为“东连沧海、西引太行、南达江淮、北拱神京”，在城东南角设石闸水门，引海河水入护城河。
北京城规模宏大，有九个城门，关上城门，城里百姓活得舒舒服服；天津城只有四个城门，比北京城小得多，关上城门，城里百姓基本上没法过日子，因为城里没有河，水坑虽多，但坑里的水不能喝，井水是苦的，一旦被围困，坚持不过十天。清咸丰年间，守卫天津的御前大臣僧格林沁上奏折，认为应该在天津城外再修一道防线。皇帝准奏，于是僧格林沁派人在城的四面八方筑起高墙，墙外深挖壕沟，设十一座营门，各垛口排列抬枪、炮车，有官兵值守，外围足有十个老天津城那么大。李鸿章任直隶总督兼北洋大臣时，认为天津居民增多，城区日渐扩大，须依赖围墙抵抗突发事件，于是加固围墙，重修了十四座营门，深挖壕沟，从小西关南运河过紫竹林流入海河，后人称其为墙子河。
清咸丰十年（1860），天津开埠，租界与老城里并存，一个区域，两种风貌。清光绪二十六年（1900）夏天，八国联军占领天津，成立都统衙门，第一件事就是野蛮地拆除了城墙。那么大一座城墙，足足拆了小半年。碎的城砖做了路基，在城墙的位置修筑四条马路，命名为东马路、西马路、南马路、北马路；整块的城砖大部分卖到山东德州，剩下的被太古洋行买办郑翼之、怡和洋行买办梁炎卿买走，他们在英租界红墙道（今新华路）买下地皮，各自用这些城砖盖起洋楼别墅。天津成为中国第一座被拆掉城墙的城。