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中药药剂的雏形最早源于对“火”与“酒”的认识和利用，其起源可追溯至夏禹时代，那时已经能酿酒，并出现了由多种药物浸制而成的药酒。酿酒的同时又发现了曲（酵母），是早期应用的一种复合酶制剂，至今仍在应用。
商汤时期，伊尹创造汤剂，并总结成《汤液经》，这是我国最早的方剂与制剂技术专著。汤剂至今仍是中医临床用药的常用剂型。
战国时期，我国的第一部医药经典著作《黄帝内经》中提出了“君、臣、佐、使”的组方原则，同时《素问·汤液醪醴论》论述了汤液醪醴的制法和作用，并记载了汤、丸、散、膏、药酒等多种不同剂型及其制法。
秦汉时期是我国药剂学理论与技术显著发展的时期。马王堆汉墓出土文物《五十二病方》中所记载的中药除外敷和内服等给药形式外，尚有药浴、烟熏或蒸气熏、药物熨等，而给药剂型最常用的是酒制丸、油脂制丸、醋制丸等。
东汉时期成书的《神农本草经》是现存最早的本草专著，该书论述了制药理论和制备方法，“序例”中指出：“药性有宜丸者，宜散者，宜水煎者，宜酒渍者，宜煎膏者，亦有一物兼宜者，亦有不可入汤酒者，并随药性，不得违越。”强调应根据药性的需要来选择剂型。
东汉末年，张仲景著《伤寒杂病论》，集两汉以前方剂之大成，特点是结合辨证论治，有法有方，记载了煎剂、丸剂、散剂、药膏制、软膏剂、酒剂、栓剂、脏器制剂等10余种剂型及其制备方法，虽方法简陋，但奠定了成药制剂的基础。
晋代葛洪《肘后备急方》记载了铅硬膏、蜡丸、锭剂、条剂、药膏剂、灸剂、熨剂、饼剂、尿道栓剂等多种剂型，并首次提出成药剂的概念，主张批量生产贮备，供急需之用。
梁代陶弘景在《本草经集注》中提出以治病的需要来确定剂型，指出“疾病有宜丸药，宜服散者，宜服汤者，宜服膏煎者”。在“序例”中附有“合药分剂料理法则”，指出药物的产地和采收方法对疗效有影响。书中考证了古今度量衡，并规定了汤、丸、散、膏、酒的制作常规，是近代制药工艺规程的雏形。
唐代，《新修本草》是世界上最早的一部由国家权力机关颁布的、具有法律效力的药学专著，被认为是世界上最早出现的药典。孙思邈的《备急千金要方》和《千金翼方》记载有汤剂、丸剂、散剂、膏剂、丹剂、灸剂等剂型，著名的成药有磁朱丸、紫雪丹、定志丸等，至今沿用不衰。《备急千金要方》设有制药总论专章，叙述了制药理论、工艺和质量等问题，反映了当时中药制剂的发展水平。
宋、元时期，中药成方制剂得到巨大发展，中药制剂初具规模。由太医院颁布，陈师文等校正的《太平惠民和剂局方》共收载中药制剂788种，卷首有“和剂局方指南总论”，文中对“处方”“合药”“服饵”“服药食忌”和“药石炮制”等均作专章讨论，是我国历史上由政府颁发的第一部制药规范。书中收载的很多方剂和制法至今仍为中成药制备应用时所沿用，如牛黄清心丸、藿香正气散（丸）、逍遥散（丸）、平胃散、局方至宝丹等。该书可视为中药药剂学发展史上的第一个里程碑。
明、清时期，中药成方及其剂型也有相应的充实和提高。如《普济方》对外用膏药、丹剂及药酒都列有专篇介绍。明代李时珍著《本草纲目》收载剂型近40种。“稠面糊，取其迟化……稀糊为丸，取其易化也；水浸宿，炊饼，又易化；滴水丸，又易化。炼蜜丸者，取其迟化而气循经络也。蜡丸者，取其难化，而旋旋取效也”。著作中仅丸剂辅料就有近百种之多，常用的有蜂蜜、炼蜜、蜂蜡、淀粉糊、血液、乳汁、唾液、动物组织等，这些辅料大部分既是药物成分，又是辅料，同时影响着制剂的成型性和临床的有效性，独特的辅料再加上特殊的制备方法（如泛制、塑制、浓缩等）使得传统丸剂作用缓和持久、不良反应相对较小，有利于治疗慢性疾病和病后调理。
中华人民共和国成立后，随着一系列中医政策的贯彻以及国外制药理论及技术的引进，中药事业的发展有了蓬勃生机。20世纪50年代，中药片剂、注射剂、冲剂（颗粒剂）、栓剂和气雾剂等剂型开始应用于临床。70年代后期至80年代前期，中药研究出现了多学科综合研究的可喜局面，发现了大批有效中草药（如穿心莲、毛冬青、四季青、满山红等）及有效部位和有效成分（如青蒿素、川芎嗪、丹参酮、喜树碱、穿心莲内酯、靛玉红、人参总皂苷等）；研制开发了很多新制剂，其中抗疟药青蒿素的研究处于国际领先地位，现已有青蒿素、青蒿琥珀酯和注射用青蒿琥珀酯等制剂，对脑型疟疾及各种危重症的抢救有特效，已得到世界卫生组织的认可和推广。进入20世纪90年代，中药制药机械与制药技术得到飞速发展，如采用多能罐提取、微孔薄膜滤过、超滤、真空浓缩、薄膜浓缩、喷雾干燥、沸腾干燥、一步制粒、悬浮包衣等新技术；新剂型与制剂新技术的研究也不断深入，如微囊化技术、包合技术、固体分散体技术等；制剂质量的检验方法和质量标准也有了较大改进和提高，特别是充分利用高效液相色谱、气相色谱、薄层扫描等现代分析仪器测定中药制剂中有效成分或指标成分的含量，应用中药指纹图谱技术甄别投料药材真伪、监控生产工艺、质量控制、指导新药研发、评价制剂内在质量，提高了中药产品在市场上的竞争力。
随着科技部在“十一五”“十二五”期间所支持的中药制剂关键技术等项目的完成，中药药剂学研究领域取得了较大发展。例如中药复方多元释药系统设计思想用于多组分中药的新药研究，并提出了适合中药多组分释药特点的评价方法，以及多组分中药如何通过表征其理化性质作为选择适宜剂型的依据等；现代制剂技术在中药中应用的适宜性研究，提升了中药制剂的研究水平，形成了一系列符合中药特点的新释药技术，如中药缓控释“均衡释放”技术、结肠定位技术、中药分散片共性关键技术、口腔贴片技术、环形泡腾片促崩技术等。同时也出现了一系列符合中药制剂特点的新评价方法，如基于kalman滤波原理的中药缓控释制剂多组分物质组释放溶出动力学评价方法、中药分散片溶出度与分散均匀性评价方法、基于生物效应计量的中药粗糙集总量释放动力学评价方法、基于总量统计矩原理的中药复方总量药物动力学评价方法、基于微渗析采样理论的药物动力学与药效动力学评价方法、中药经皮给药系统经皮渗透动力学评价方法等；根据中药制剂的生产特点，研究开发了如微波提取与干燥设备、膜分离关键技术设备、中药防黏冲压片机设备等；在制剂基础理论方面，对于中药制剂原料物理属性表征方法及与工艺过程的相关性进行了深入研究。近年来的研究成果，为中药药剂学科的未来发展方向奠定了坚实的基础。