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脉诊作为中医诊断学的重要组成部分，也是中医学的卓越成就之一，与整个中医学的历史延续和发展历程息息相关，其起源和发展经历了一个漫长的历史时期。
脉诊的起源很早，在秦汉以前的古籍中已有所记载。如《史记·扁鹊仓公列传》说：“至今天下言脉者，由扁鹊也。”说明扁鹊对脉学的贡献很大，提倡最早，是中医脉学的创始人，因此提到脉法的起源必称扁鹊。
扁鹊十分注意形体与病脉之间的关系，无论形体还是病症，都应与脉象相适应，反之则为逆。关于形与脉，扁鹊曰：“人身涩而脉来往滑者死；人身滑而脉来往涩者死。人身小而脉来往大者死；人身大而脉来往小者死。人身长而脉来往短者死；人身短而脉来往长者死。”其所说的死字当与病字互看，并非断其必死，而是认为形与脉逆，患病则预后多差。关于病与脉，扁鹊认为：“设病者，若闭目不欲见人者，脉当得弦急而长，反得肺脉浮短而涩者死也……”可见，扁鹊脉法产生于丰富的临床经验之中。
总之，扁鹊脉法重在判断阴阳盛衰、病势之逆顺，集当时脉法之精华，对后世产生了深远的影响。但也有人认为，扁鹊非指一人，乃是当时医术高超者之统称。史实无法考证，但假定如此，那么扁鹊脉法亦非个人经验总结，而是反映当时的脉学成就。
有关脉学的论述，在医籍上最早见于春秋战国时期的《黄帝内经》（以下简称《内经》），扁鹊的活动年代也与《内经》成书年代大体一致。《内经》记载的脉诊方法以及对正常脉象、病脉、死脉的了解都具有一定的水平，其理论与方法为后代脉学的发展奠定了理论基础。
《内经》确定了几种脉诊方法，如三部九候诊法、人迎寸口诊法、尺寸诊法、尺诊、色脉尺诊、色脉诊法等。《内经》提出了脉诊的基本要求，如强调切脉当在清晨，《素问·脉要精微论》说：“诊法常以平旦，阴气未动，阳气未散，饮食未进，经脉未盛，络脉调匀，气血未乱，故乃可诊有过之脉。”另外，要求切脉当以呼吸定息，指出在正常情况下人一呼一吸大约脉搏5次，与西医学理论中的每分钟脉搏约80次基本相当。《内经》论述了大、小、长、短等三十余种脉象和主病，对于各种脉象的指下形状也有生动的描述，如弦脉“端直以长”，洪脉“其气来盛去衰”，浮脉“其气来，毛而微”，石脉“其气来，如弹石”等。并且《内经》强调要综合诊断，要结合气候变化观察脉象，要观察各部脉象作纵横的比较；要结合病人的体质和七情变化观察脉象；要观察有无胃气等。
《素问·脉要精微论》曰：“夫脉者，血之府也，长则气治，短则气病，数则烦心，大则病进，上盛则气高，下盛则气胀，代则气衰，细则气少……病进而色弊，绵绵其去如弦绝，死。”由此可见，中医学在很早以前就能够运用脉诊来测知人体疾病的性质、轻重和预后，并能够根据脉象的变化来推断各脏腑的多种病变。
因无确凿史证，很难确定脉诊起源的准确年代，但可以肯定脉诊已有数千年的历史，最早可以追溯到2700年以前。并且古代医家开创的诊脉方法并非一种，而是很多种诊脉方法并存并用，现在的诊脉方法是由古代的多种诊脉方法逐渐发展而成的。
《难经》在中医脉学中占有很重要的地位，它最早记载独取寸口脉法，为我们现在所用的诊脉方法奠定了基础。《难经》采集了《灵枢》《素问》的精要，以问答的形式予以阐述，辑以八十一难，从一难到二十二难专门讨论脉的阴阳虚实，四时的常脉、病脉，五脏疾病与证的关系以及脉诊的寸关尺部、脏腑分配、指法等。但是《难经》只涉及独取寸口脉法最基础的理论和基本原则，无法与临床应用实际结合，直到晋代王叔和所著《脉经》提出完整的内容和方法，才普遍推广了独取寸口的诊脉方法。
《脉经》是我国传世的第一部脉学专著，作者王叔和，名熙，汉末三国时人（约公元201～280年）。该书分十卷，九十七篇，约十万字。《脉经》首次对中医脉诊从理论到临床运用做了较全面、系统的论述，它确立了24种脉象名称及其指感形象的标准，记载了寸、关、尺三关的划分及所主脏腑，还比较详细地记载了各种脉象的主病，为脉象与病证的联系提供了方式方法和经验。其内容涉及独取寸口脉法的基础理论、基础知识、操作方法、脉象名称、脉形规范、脉象主病、脉诊的临床应用、注意事项等方面，成为后世通用的典则。《脉经》的出现是脉诊发展史上的里程碑，它对独取寸口脉法进一步完善，使脉学进入了一个新的历史阶段。
东汉张仲景对脉学在辨证论治中的作用十分重视，确立了“平脉辨证”的原则。《伤寒论》全书各篇均以“辨某某病脉并治”为主题，把脉和证在辨证及辨病中的作用提到了同等重要的地位，认为要“观其脉证，知犯何逆，随证治之”，把脉象和证候并列，强调脉证合参。张仲景阐述病机，判断病势，确定病名，皆以脉证为依据，如《伤寒论》六经病中各经病均有诊断该病必备的主脉，即太阳病脉浮，阳明病脉洪大，少阳病脉弦，太阴病脉浮缓。张仲景的辨证论治学说虽没有专门论述脉法，但脉象是诊断的重要依据之一，辨证论治的高度成就是与脉象在临床应用上的高度发展分不开的。因此，脉和证就成为辨证的主要客观依据。这是张仲景在脉学上的划时代巨大贡献。
自王叔和著《脉经》以后，脉学的研究不断向前发展。其中最有代表性的应属李时珍的《濒湖脉学》。《濒湖脉学》撷取明代以前脉学精华，分《四言诀》和《七言诀》两大部分。《四言诀》是在其父李言闻所著的《四诊发明》基础上摘其精要并删补而成，简要地讲述了脉象的生理、脉象形成的机理、切脉的方法、诸脉形态、各脉主病以及近似脉论。《七言诀》为李时珍自撰，分别列举了浮、沉、迟、数等27种脉象在指下的形态、主病及相类脉的鉴别。《濒湖脉学》集诸家所长，简明易懂，便于应用，并附有《四言举要》，易于诵习，成为初学者必修之书。脉学至此得到广泛的应用和发展。
此外，各家对脉学的发展都作出了一定贡献。明代张景岳的《景岳全书·脉神章》对脉神、正脉16部、脉之常变、脉之顺逆与从舍等论述甚详。李士材的《诊家正眼》增定脉象为28种。李延昰所著《脉诀汇辨》、张璐所著《诊宗三昧》、黄宫绣所著《脉理求真》、周学霆所著《三指禅》等脉学专著，对于脉理进行了辨析，与临证经验互相印证，颇为实用。