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自由上肢骨包括肱骨、桡骨、尺骨和手骨。除手骨的腕骨外，其余均属长骨。
肱骨 （图1-26）位于臂部，分为一体和两端。肱骨上端有半球形的 肱骨头 ，与肩胛骨的关节盂相关节。肱骨头前下方的突起，称为 小结节 ，为肩胛下肌的附着部。小结节外侧的隆起，称为 大结节 ，为冈上肌、冈下肌和小圆肌的附着部。大、小结节之间的纵形浅沟称为 结节间沟 ，有肱二头肌长头腱通过。两结节向下延长的骨嵴，分别称为 小结节嵴 和 大结节嵴 ，前者为大圆肌和背阔肌的附着部，后者为胸大肌的附着部。大、小结节和肱骨头之间的环状沟，称为 解剖颈 ，为肩关节囊的附着部。肱骨上端与体交界处稍细，称为 外科颈 ，是骨折的易发部位。
图1-26 肱骨
肱骨体的中部外侧面有一粗糙呈“V”形的 三角肌粗隆 ，为三角肌的附着部。体的后面有由内上斜向外下呈螺旋状的浅沟，称为 桡神经沟 ，有桡神经和肱深动脉通过。因此，肱骨中段骨折或不适当应用止血带及全身麻醉后将臂后部紧压于手术台边缘过久时，均可损伤该神经。
肱骨下端前后扁平而略向前卷曲，外侧份有半球形的 肱骨小头 ，与桡骨相关节。肱骨小头的上方有一浅窝，称为 桡窝 ，当肘关节全屈时，桡骨头的前缘与此窝相接。肱骨下端的内侧份有形如滑车的 肱骨滑车 ，与尺骨相关节。在滑车的前上方，有 冠突窝 ，当屈肘时，尺骨的冠突嵌入其内。在滑车的后上方有一深窝，称为 鹰嘴窝 ，当伸肘时，尺骨鹰嘴嵌入其内。肱骨小头的外上侧和肱骨滑车的内上侧各有一个突起，分别称为 外上髁 和 内上髁 ，外上髁为肱桡肌、桡侧腕长伸肌、桡侧腕短伸肌、指伸肌、尺侧腕伸肌、旋后肌和桡侧副韧带的附着部，内上髁为旋前圆肌、桡侧腕屈肌、掌长肌、指浅屈肌、尺侧腕屈肌和尺侧副韧带的附着部。内上髁的后下方有一浅沟，称为 尺神经沟 ，有尺神经通过。当肱骨内上髁骨折时，易损伤尺神经。
桡骨 （图1-27）位于前臂外侧部，分为一体两端。桡骨上端细小，有稍为膨大的 桡骨头 ，头的上面凹陷，称为 关节凹 ，与肱骨小头相关节；头的周缘有光滑的关节面，称为 环状关节面 ，与尺骨的桡切迹相关节。头下方缩细的部分，称为 桡骨颈 ，颈的内下方有一粗糙隆起，称为 桡骨粗隆 ，有肱二头肌腱附着。
图1-27 桡骨和尺骨
桡骨体呈三棱柱形，体的前后两面之间的内侧缘，称为 骨间缘 ，为前臂骨间膜的附着部；外侧面中点的粗糙面，称为 旋前圆肌粗隆 ，为旋前圆肌的附着部。
桡骨下端粗大，内侧面半圆形的凹面，称为 尺切迹 ，与尺骨头相关节；下端的外侧面粗糙，有向下突出的锥状突起，称为 桡骨茎突 ，为肱桡肌、腕桡侧副韧带的附着部，此面还有两条浅沟，有拇长展肌和拇短伸肌腱通过；下端的下面为 腕关节面 ，与腕骨相关节。
尺骨 （图1-27）位于前臂内侧部，分为一体两端。尺骨上端较为粗大，前面有一半月形的深凹，称为 滑车切迹 ，与肱骨滑车相关节。滑车切迹中部较为狭窄，常为鹰嘴骨折发生的部位。在切迹的上、下方各有一突起，分别称为 尺骨鹰嘴 和 冠突 ，冠突外侧面的椭圆形凹陷，称为 桡切迹 ，与桡骨头相关节。冠突前下方的粗糙隆起，称为 尺骨粗隆 ，为肱肌的附着部。
尺骨体呈三棱柱形，体的前后两面之间的外侧缘，称为 骨间缘 ，与桡骨的骨间缘相对，为前臂骨间膜的附着部。
尺骨下端较为狭细，有呈球状的 尺骨头 。头的边缘为平滑的关节面，称为 环状关节面 ，与桡骨的尺切迹相关节。尺骨头的后内侧有向下的突起，称为 尺骨茎突 ，为腕尺侧副韧带的附着部。
手骨（图1-28）分为腕骨、掌骨及指骨。
图1-28 手骨
1. 腕骨 腕骨位于手腕部，由8块小的短骨组成，排成两列，每列各有4块。由桡侧向尺侧，近侧列依次为 手舟骨 、 月骨 、 三角骨 和 豌豆骨 ；远侧列依次为 大多角骨 、 小多角骨 、 头状骨 和 钩骨 。各腕骨均以相邻的关节面构成 腕骨间关节 。近侧列的手舟骨、月骨、三角骨共同形成腕关节的关节头，与桡骨下端的腕关节面和尺骨下方的关节盘相关节，而豌豆骨则位于三角骨的掌侧。远侧列的腕骨与掌骨底相关节。各腕骨相互连结，背面隆起，掌面凹陷而成 腕骨沟 ，沟的上方有腕横韧带所跨过，形成 腕管 ，管内有正中神经和屈肌腱通过。腕骨沟的内、外侧各有一隆起，分别称为 腕尺侧隆起 和 腕桡侧隆起 ，前者由豌豆骨与钩骨构成，后者由舟骨结节和大多角骨结节构成。
2. 掌骨 掌骨共5块，由桡侧向尺侧，分别称为第1～5掌骨。掌骨的近侧端为 底 ，接腕骨；远侧端为 头 ，接指骨；头、底之间的部分为 体 。握拳时，头即显露于皮下。
3. 指骨 指骨共14节。拇指有2节指骨，其余指各有3节。由近侧至远侧依次为 近节指骨 、 中节指骨 和 远节指骨 。指骨的近侧端为 底 ，中部为 体 ，远侧端为 滑车 。远节指骨远侧端无滑车，其掌面有粗糙隆起，称为 远节指骨粗隆 （ 甲粗隆 ）。握拳时，滑车即显露于皮下。