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关于成本核算的起源，最早可以追溯到原始社会末期的第二次社会大分工。手工业者对物物交换的衡量，是以生产或获得交换物所付出的劳动量为标准的，这是对交换物品成本的最原始核算。但作为现代会计学科——成本会计重要组成部分及其基本职能的成本核算，其萌芽时间则要晚得多。有关史料显示，欧洲在 16 世纪出现了成本会计的萌芽——成本核算。当时大多数手工工场都采用自己独创的成本计量方法来控制和降低成本消耗量，成本计量主要借助统计方法来实现，成本记录大都是在会计账户之外进行的。成本会计作为一个完整的理论与方法体系，形成于工业革命之后。到了 19 世纪，随着英国工业革命的完成，机器化生产代替了手工劳动，工场制代替了手工工场，企业规模不断扩张，需要大量资金购买昂贵的生产设备，致使折旧费用大幅增长，加之生产工艺的日益复杂以及产品品种日趋多样化，使得间接费用的分配成为企业成本核算的一大难题。同时，由于企业间竞争日益加剧，企业管理中需要提供比较准确的成本数据。为了满足有关各方对成本信息资料的需求和企业管理上的需要，重视成本、提高成本的准确性已成为必然趋势。成本核算由统计核算逐步纳入复式账簿系统，将成本核算与会计核算逐步结合起来，使成本记录与会计记录开始一体化，从而形成了真正意义上的成本会计及其基本职能——成本核算。
成本核算的发展经历了早期、近代和现代三个阶段。
1.早期的成本核算阶段
早期的成本核算以提高企业（手工工场）产品成本的准确性为目标，并在成本核算与会计核算相结合的基础上得以实现。这也是成本会计的创立和确立阶段，时间大约是 1880 年至 1920 年。
2.近代的成本核算阶段
近代的成本核算阶段亦称为标准成本核算阶段，时间大约在 20 世纪 20 年代至 40年代。在该阶段，资本主义工业革命的完成，使企业有了自由、迅速发展的社会条件和物质技术条件。同时，由于工人运动的兴起，资本家再也不能像以往那样无限制地延长工人的劳动时间、提高工人的劳动强度了。另外，企业外部环境日趋复杂多变，竞争也越来越激烈，单纯的事后成本核算已满足不了企业管理和社会的需要。在这种双重压力下，成本核算得以不断发展。受泰罗标准化管理思想的影响，会计上的“标准成本会计制度”应运而生，并逐步从理论实验阶段转入实施阶段。随着标准成本核算的推广运用，企业产品成本核算方法有了明显突破，成本会计不仅事后核算成本，还向事中、事前发展，成本核算从此进入近代发展阶段。在这一时期，除了制造企业广泛采用标准成本核算外，成本核算的应用范围已扩展到农业、交通运输业等多个行业，成本核算不再仅仅是工商业的问题。
3.现代的成本核算阶段
现代成本核算阶段，时间大约是在 20 世纪 40 年代中期以后。二战后，随着电子计算机技术等新科学技术的迅猛发展并被广泛应用于工业生产，企业生产规模和生产效率得到了大幅提高，社会物质产品的生产逐渐从供不应求发展到普遍的供过于求，生产经营日趋多元化，市场竞争加剧。同时，“数量管理”等各种新的管理理论和方法不断涌现，为成本核算的发展提供了理论和工具上的帮助，使成本核算在内涵和外延上都得到了很大的发展。成本核算从注重日常成本计算发展到重视成本预测，将提供经营决策所需的成本信息作为成本核算的首要任务。大量数学方法被引入成本核算领域，相关学者运用预测理论和方法，建立起一定的数量模型，对成本未来的发展趋势做出科学测算，推行责任成本核算；为了适应 20 世纪 80 年代以后在信息技术革命基础上发展起来的零库存、多品种、小批量的弹性制造系统，有学者陆续提出“实时生产系统”（JIT）等一些新理念，重新认识传统成本计算方法在间接制造费用分配方面的缺陷，开始研究在信息化社会生产技术、生产组织管理对成本核算的影响，提出了作业成本法（ABC）这一新的成本核算制度并运用于实践。
社会在进步，环境在变化，经济社会发展对成本核算提出了更高的要求。成本核算将随着企业生产经营环境的变化和管理要求的提高，在相关学科理论与方法的支持下，不断发展完善。
企业加强成本管理，对减少人力与物力的消耗，降低产品成本，提升市场竞争力与经济效益，实现企业和社会低碳、绿色、可持续发展具有非常重要的作用。企业成本管理从探索、发展到日趋完善，经历了漫长的过程。
成本管理作为成本会计的基本职能是随着社会经济的发展和管理水平的提高而逐步形成的。关于成本管理的起源或原始萌芽，最早可以追溯到人类社会的第二次社会大分工——手工业与农业的分离。手工业者出于对物物交换的衡量及对获取更多农畜产品的目标追求，开展了手工制品物料消耗与加工时间的控制，开启了最早的商品产品成本管理。
成本管理作为成本会计的基本职能的发展是随成本会计的发展而发展并不断完善的。成本管理的发展，大致经历了早期、近代和现代三个发展阶段。
1.早期的成本管理阶段
虽然在原始社会末期的手工制品生产过程中就产生了成本管理的萌芽，开启了原始的成本管理，但作为一门会计学科的成本会计的基本职能的成本管理，其萌芽时间则要晚得多。史料显示，早在 16 世纪，欧洲就出现了成本会计的萌芽。当时大多数手工工场都采用自己独创的成本计量方法来控制和降低成本消耗量，成本计量主要借助统计方法来实现，成本记录大都是在会计账户之外进行的。成本会计作为一个完整的理论与方法体系，形成于工业革命之后。到了 19 世纪，随着英国工业革命的完成，机器化生产代替了手工劳动，工场制代替了手工工场，企业规模不断扩张。同时，由于企业间竞争日益加剧，企业管理中需要提供比较准确的成本数据。为了满足有关各方对成本信息资料的需求和企业管理上的需要，重视成本、提高成本的准确性已成为必然趋势。成本计算由统计核算逐步纳入复式账簿系统，将成本核算与会计核算逐步结合起来，成本记录与会计记录开始一体化，从而形成了真正意义上的成本会计。早期的成本管理作为成本会计基本职能与成本核算相伴而生，并在 1880 年至 1920 年期间得以创立和确立。
2.近代的成本管理阶段
近代成本管理阶段亦称为标准成本管理阶段，是伴随标准成本会计的产生而发展起来的，时间大约在 20 世纪 20 年代至 40 年代。在该阶段，成本会计不断发展，并在泰罗标准化管理思想的影响下，标准成本会计制度得到了大力推广运用，企业产品成本的管理方法有了明显突破，成本会计不仅事后计算成本，还向事中、事前发展。这种全方位的管理扩展了成本会计的职能。成本会计从此进入黄金发展阶段，即近代成本会计阶段。在这一时期，除了工厂广泛采用标准成本会计制度外，成本计算的应用范围已扩大到农业、交通运输业等多个行业，成本计算不再仅仅是工商业的问题。此外，工厂在采用标准成本制度的同时，还广泛采用编制预算的方法对间接费用和期间费用进行控制。成本管理作为成本会计的重要职能得到了快速发展。
3.现代的成本管理阶段
随着现代成本会计的发展，成本管理进入现代发展阶段，时间大约是在 20 世纪 40年代中期以后。二战后，随着电子计算机技术等新科学技术的迅猛发展并被广泛应用于工业生产，“行为科学”“数量管理”“决策学派”“权变学派”等各种新的管理理论和方法不断涌现，为成本会计的发展提供了理论和工具上的帮助，使成本会计在内涵和外延上都得到了很大的发展。尤其是 20 世纪 80 年代末期，美国哈佛大学学者罗宾·库珀（Robin Cooper）和罗伯特·卡普兰（Robert S. Kaplan）于 1988 年和 1989 年率先开展作业成本法的研究，提出了以作业量为成本分配基础，以作业为成本核算基本对象，为企业管理者提供更为相关、相对准确成本信息的成本核算与成本管理方法——作业成本法。作业成本法及作业成本管理等新的成本核算与管理方法不断推陈出新，为成本会计、成本核算与成本管理带来了一场真正的革命——为适应生产组织和新的企业观的变革，这种以“作业”为核心的现代企业管理思维——作业成本管理（ABM）应运而生。ABM是继被誉为“科学管理之父”的泰罗于 20 世纪初创立的“科学理论说”以来，在企业管理上的又一新的重大突破。量—本—利分析、生产决策分析、存货决策分析、长短期投资决策、作业分析等一系列成本会计参与决策分析的模型和理论，将成本会计发展到一个崭新水平。成本会计的成本管理职能获得了空前发展，成本预测、计划、决策、控制、分析与业绩评价等职能在企业经营管理中发挥着越来越重要的作用。
科技在进步、社会在发展、环境在变化，经济社会发展对成本会计的成本核算与成本管理职能提出了更高的要求。随着“大智移云物”时代的到来，成本核算与成本管理将随成本会计及其依存的企业生产经营环境的变化和管理要求的提高，在相关学科理论与方法的支持下，不断发展完善。