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审计作为一种社会现象，是由人所参与的一种社会活动。一般认为，审计是因经济监督的需要而产生的。审计产生的根本原因在于社会生产力的发展。促进审计产生和发展的直接原因或客观基础是由生产力的发展所导致的财产所有权与经营管理权的分离。两权分离使得经济活动出现了委托方与受托方，委托方需要对受托方的行为及其后果进行监督与评价，对其受托责任进行鉴证，因此产生了审计。所以，审计因受托责任的发生而发生，又因受托责任的发展而发展。
由生产力发展所引起的社会分工使审计的产生成为可能。在人类社会发展的早期，由于社会生产力水平较低，经济体制为公有制，几乎没有剩余财产，每个社会成员都必须参与生产，人们没有可能从事其他任何活动。但由于人们对自然界的认识提高，社会生产力得到发展，社会劳动效率提高，使社会财产开始有了剩余，从而促使一部分人脱离生产劳动而从事其他社会活动，如早期人类三次大的社会分工，使一部分人逐步脱离农业而分别从事畜牧业、手工业生产直至商业出现，到后来又逐渐出现脑力劳动分工和体力劳动分工，出现了手工作坊与交易市场。有了作坊与市场，就有生产集中，这使得财产所有权与经营权分离成为可能，由此产生了受托责任。于是就有了管理，就需要监督，就需要明确经济责任，这是审计产生的前提。
私有制的出现为审计的产生奠定了客观基础。私有制的出现使少数人可以通过占有生产资料所有权而获取、剥削别人的劳动成果，从而加深了社会矛盾，使人们之间产生了根本利益冲突，使社会的贫富差距日益加大，最终导致了社会两极分化和阶级的产生，从而产生了国家。国家最高统治者拥有天下的一切，但由于国家过于庞大，国家最高统治者不可能亲自管理一切，从而产生了分权管理，分封一些官吏代为管理各方事务，出现了不同政权层次之间的受托代理关系，进而出现了财产所有权与经营权的分离。国家统治者为了巩固其政权，维护其财产权益，就必须定期对那些受托代理的官吏进行监督检查，这就为官厅审计（国家审计或政府审计）的产生提供了客观基础。
在民间，随着社会生产力的发展，私有经济的发展也取得了较大的进步。随着个人的财富不断聚集、增多，私有经济规模越来越大。资本持有人追求超额垄断利润的欲望日益强烈，生产社会化与生产资料私人占有之间的矛盾不断加深，经济竞争越来越激烈，经济个体规模与资金不足的矛盾也更加突出，经营风险和财务风险不断加大，因而产生了股份制企业。不是所有的财产所有者都具备管理能力，因而又出现了新的分工，即专门从事管理的经理人。因此，在财产所有者与经营者之间出现了委托与受托的代理关系，两者之间产生了一种经济责任。财产所有者将其财产委托给经营者经营、保管、支配、使用，受托的经营者对所受托管理的财产负有保值增值的责任，并根据协议定期向财产所有者报告履行经济责任的情况，从而对会计信息提出了较高的要求。财产所有者有权对经营者履行经济责任情况进行检查监督，经营者为了明确其所承担的经济责任，在客观上也需要有人对其经营活动做出评价。这种受托经济责任关系是不断演进的，也是民间审计（社会审计）产生的客观基础。
随着社会的发展，经济个体（企事业单位）的规模越来越大，经济活动内容日益丰富、复杂，经济单位管理层分工也日益明确，处于高层的管理者不再负责具体管理事务，主要负责经济单位发展战略管理，而日常事务性管理则委托给中低层次的管理者。这样，企业管理内部也出现了多层级的委托代理经济关系，企业高层管理者也需要对中低层管理者的日常经济活动进行监督检查，加强对经济活动的控制，确保经济单位经营目标的实现。同样，中低层管理者需要明确自身的经济责任，也需要接受内部监督检查，这就为内部审计的产生提供了客观基础。
理解要点：首先，审计产生的前提是财产的所有权与经营权相分离；其次，由于两权的分离，财产的所有者需要将财产委托给经营者进行经营，由此产生了受托责任，以及管理和监督；最后，经营者需要定期将财产经营情况向财产所有者报告，并接受财产所有者监督，明确受托责任；因此，需要有第三方对经营者提供的信息进行鉴证和评价，由此产生了审计。
审计动因是指审计产生、存在与发展的动力和原因。主要的审计动因理论包括信息理论、代理理论、受托责任理论、保险理论、冲突理论等。
信息理论认为，之所以需要审计，是因为审计的结果可以使信息更加可靠，减少出现于管理当局和投资者之间潜在的信息不对称，使市场更具效率。审计的本质在于增加财务信息的价值，亦即提高财务信息使用者决策的正确程度。
代理理论认为，企业中的股东与债权人和管理当局之间符合代理关系，为了减少这种代理关系下的代理成本，委托代理双方签订一系列契约，契约条款的实施需要外部独立第三方的监督，所以就产生了对独立审计的需要。审计的本质在于使股东利益和企业管理人员的利益达到最大化。
受托责任理论认为，审计因受托责任的产生而产生，并伴随着受托责任的发展而发展。当受托责任关系确立后，客观上就存在授权委托人对受托人实行监督的需要。审计的本质是一项独立的经济监督活动。
保险理论认为，审计是降低风险的活动，即审计是一个把财务报表使用者的信息风险降低到社会可接受的风险水平之下的过程，甚至认为审计是分担风险的一项服务。审计的本质在于分担风险。
冲突理论认为，审计存在的根本原因就是“人跟人之间存在利害冲突”，就是因为财务报表的提供者和使用者之间、使用者和使用者之间的利益并不一致，他们之间存在实际或潜在的利害冲突，正是因为存在利害冲突才导致财务报表存在不实报道的可能性，而审计是协调冲突的活动。审计的本质在于通过独立的合理保证业务来维护各个利益集团的利益。
审计关系就是参与审计活动的各方之间所形成的关系。审计关系人就是参与审计活动的各有关方面。任何一项审计活动都必须有三方面的关系人参与，即审计委托人（财产所有者）、审计人和被审计人（受托经营管理者）。这三方的关系人缺一不可。审计关系人之间审计关系的形成是审计活动产生的必要条件。具体如图 1－1 所示。
图 1－1 审计关系人示意图
受托责任关系决定了审计的必要性。社会经济发展到现在，处处体现出受托责任，具体可以概括为两方面，即受托经济责任与受托社会责任。所谓受托经济责任是指受托经营者对财产所有者承担的保证受托管理的财产保值增值，并及时报告经营管理情况的责任。所谓受托社会责任是指经济单位的经营管理者对整个社会所承担的社会责任，如合法经营、合理竞争、社会公平、保护环境等方面的责任。在受托经济责任条件下，财产所有者与经营管理者的根本利益是一致的，但也存在一定的矛盾，他们为了维护各自的权益，都要求对经济单位的各项活动进行客观公正的监督与检查。在受托社会责任条件下，经济单位在进行各项经济活动时，不但要追求经济单位自身的利益，而且还必须兼顾社会整体利益，促进社会资源的合理配置。经济单位的社会责任履行情况，需要有专门的人员与机构进行检查与监督。因此，加强经济管理和控制，加强社会监督，既是审计产生的必要，也是审计发展的动力。
财产所有者和受托经营者的地位和要求以及经济单位外部利益关系人的存在决定了审计的可能性。由于受托经济责任关系的存在，受托经营者既是经济单位的经营管理者，又是经济单位的会计信息提供者，其所提供的会计信息是否真实、公允，在客观上需要第三方对其进行监督检查。财产所有者及经济单位外部利益相关人是会计信息使用人，在主观上要求经营管理者提供对决策有用的会计信息。所以，其收到经营管理者提供的会计信息时，往往会对会计信息进行监督审核，这种审核可以由财产所有者及外部利益关系人自己委托内部人审核，也可委托给外部独立机构和人士，如果是政府机构，甚至可以委托政府有关职能机构审核。这就使审计的产生成为可能。
各审计关系人的利益决定了审计的现实性。为了维护自身利益，财产所有者需要聘请审计人员对会计信息进行审核监督。审计人员为了维护自身的职业地位和职业利益，就会接受审计业务委托。而受托经营者之所以接受审计是因为：一是法律要求。目前，大多数国家的法律均要求经济单位的会计信息在报出之前必须接受审计。二是履行受托经济责任的要求。在受托经济责任关系中，要求经营管理者对经济单位的资产保值增值负责。为完成这一责任，经营者需要从事一系列的经营活动，在这些过程中，往往离不开审计。三是解除受托经济责任的需要。受托经营者在一定经营时期结束后，必须定期向财产所有者报告经营情况，明确经营责任，并需要得到财产所有者的客观评价，也需要独立的审计来对这一经济责任进行鉴证。在审计关系人各方就审计事项达成一致时，审计活动就成为现实。
综上所述，社会生产力和社会分工的发展，使一部分人有可能成为专门从事经济管理和经济监督工作的人士，而财产的所有权和经营管理权分离以及管理者内部分权制，是受托经济责任关系早期形成的基本依据，也是审计赖以存在和发展的社会条件。而财产所有者对经营管理者无法直接监督，则是审计产生和发展的直接动因。社会生产力的不断发展和社会经济责任关系的日益复杂，使审计不断发展并日益成为经济活动中不可分割的一部分。
在审计史上，产生最早的审计就是官厅审计，即国家（政府）审计。我国是世界上最早实行国家审计制度的国家之一，早在西周时期（公元前 11 世纪至公元前 771年）我国国家财政机构分为两个体系：一是地宦大司徒体系，掌管财政收入；二是天宦冢宰体系，掌管财政支出。天宦所属中大夫司会，为主宦之长，主天下之大计，本为分掌王朝财政经济收支的全面核算，而司会又总司审计监督大权，进行财政收支的审核和监督。凡周王所用的开支，都要接受司会检查。司会每旬、每月、每年都要对下级报送上来的报告加以考核，以判断每一个地方官吏定期所制的报告是否真实、可靠，再由周王据此决定赏罚。这是西周内部审计的形成。我国政府审计的起源，源于西周的宰夫。月终、年终的财政报告先由宰夫命令督促各部门官吏整理上报，宰夫就地稽核，发现违法乱纪者，可越级向天宦冢宰或周王报告，加以处罚。由此可见，宰夫是独立于财政部门之外的管理者，在西周时期我国政府审计就已产生。
秦朝时期设“御史大夫”一职，其主要职责是主管监察全国的民政和财政，其中就包括审计，并实施了“上计制度”。所谓“上计”，就是皇帝亲自参加听取和审核各级地方官吏的财政会计报告，以决定赏罚的制度。汉承秦制，并把上计制度用法律条文规定下来，称为“上计律”。御史制度是秦汉时期审计建制的重要组成部分，秦汉时期的御史大夫不仅行使政治、军事的监察之权，还行使经济监督之权，控制和监督财政收支活动，勾覆财政收入情况。应该指出的是，秦汉时期审计制度虽已确立，但仍属初步发展时期。隋唐时代设“比部”，隶属刑部，拥有司法监督之权，主要负责审计事宜，这是我国最早的审计机构。据唐书记载，唐朝朝廷内外（指皇室和国家）的一切收支都由比部审计，即使是军费开支、搞工程建设也要经过比部审计；并要求审计人员“明于勘复、稽失无隐”，即对有关问题要审查核实清楚，客观公正地审查各种错弊，不得隐瞒真实情况。总之，秦、汉、隋、唐时对审计比较重视，审计的地位也比较高，审计工作具有较高的独立性和权威性。
至宋代，财政监督机构的变化较大。宋太祖时设立度支、户部和盐铁三司，既管财物经营，又管财物监督，实行的是财审合一的体制。宋太宗淳化三年（公元 992 年）正式设立审计司（院），但不久就撤销了，这是“审计”一词在我国历史上首次出现，从此，“审计”一词便成为财政监督的专用名词。宋神宗元丰改制时（公元 1080 年）又设审计司。由于宋代的审计建制几经反复，经济监督力度薄弱，审计的监督作用并没有充分发挥出来。但是，宋代审计机构的设置及其称谓对后世确有深远的影响。
元、明、清各代，君主专制日益强化，审计虽有发展，但总体上是停滞不前的。元代取消比部，户部兼管会计报告的审核，独立的审计机构也随之取消。明初设比部，不久即取消，洪武十五年（公元 1368 年）设置都察院，以左右都御史为长官，审察中央财政。清承明制，设置都察院，职责为“对君主进行规谏，对政务进行评价，对大小官吏进行纠弹”，成为最高的监察、监督、弹劾和建议机关。虽然明清时期的都察院制度有所加强，但其行使审计职能，却具有一揽子性质。由于取消了比部这样的独立审计组织，其财政监督和政府审计职能严重削弱，与唐代行使司法审计监督职能的比部相比，后退了一大步。
1912 年，中华民国成立。在国务院下设审计处，1914 年北洋政府改为审计院，同年颁布了《审计法》。国民党政府于 1920 年也设立了审计院，并在全国各省要求设立审计处，且可根据需要在各地或部门设审计办事处，分别对中央和地方各级行政机关及其事业单位的财政和财务收支实行审计监督。1928 年颁布了《审计法》和实施细则，同年还颁布了《审计组织法》，审计人员有审计、协审、稽察等职称。但由于政治的腐败，审计监督没有起到应有的作用。第二次国内革命战争时期，在当时解放区的中华苏维埃政府就设置了审计委员会，开展了一定的审计工作。
中华人民共和国成立之后相当长的一段时期内，国家并没有设置独立的审计机构，而是通过不定期的会计检查对企业的财税等情况进行监督。直到 1982 年修改了宪法，才规定实行国家审计监督制度。随后 1983 年 9 月成立了中华人民共和国审计署，县以上各级人民政府也先后成立了各级审计机关。1985 年 8 月发布了《国务院关于审计工作的暂行规定》，1988 年 11 月颁布了《中华人民共和国审计条例》，1994 年 10 月颁布了《中华人民共和国审计法》（以下简称《审计法》），从法律上进一步确立了国家审计的地位，为有效地发挥国家审计的监督作用提供了有力保障。
西方政府（官厅）审计最早起源于几个首先进入私有制社会的文明古国。古罗马在公元前 443 年曾设立财物官和审计官，协助元老院处理日常财政事务，并由此开创了西方官厅审计的先河。在古埃及的奴隶主王宫里就设有监督官，对受托负责经管财物的官吏的账目进行检查。古希腊雅典城邦曾出现对即将卸任的官员所经管的财物账目由公民选出的代表审查后方可离任的规定。
民间审计起源于意大利合伙企业制度，形成于英国股份制企业制度，发展和完善于美国发达的资本市场，是伴随着商品经济的发展而产生和发展起来的。
16 世纪的地中海沿岸的商业城市已经比较繁荣，而威尼斯是地中海沿岸国家航海贸易最发达的地区，是东西方贸易枢纽，商业贸易经营规模不断扩大。由于单个的业主难以向企业投入巨额资金，为适应筹集所需大量资金的需要，合伙制企业便应运而生。合伙经营方式促使了企业所有权与经营权的分离，两权分离不仅催生了会计主体这一概念，促进了复式簿记在意大利的产生和发展，而且在客观上产生了一个与任何一方均无利害关系的第三者能对合伙企业进行监督、检查的需求，人们开始聘用会计专家来担任查账和公证的工作，慢慢地这些人将查账和公证当成了职业，可以说这就是民间审计的起源，也就是注册会计师审计的起源。后来随着民间审计专业人员的增多，威尼斯于 1581 年创立了威尼斯会计协会，其后，米兰等城市的职业会计师也成立了类似的组织。
虽然民间审计起源于意大利，但对后来的民间审计的形成和发展所起作用并不大，民间审计的职业形成和传播主要是在英国。18 世纪下半叶，英国的资本主义经济得到了迅速发展，企业的所有权与经营权进一步分离，企业主希望有外部的会计师来检查他们所雇用的管理人员是否存在贪污、盗窃和其他舞弊行为，于是英国出现了第一批以查账为职业的独立会计师。他们接受企业主的委托，对企业会计账目逐笔检查，目的是查错防弊，检查结果也只向企业主报告。因为是否聘请独立会计师进行查账由企业主自主决定，所以这一时期的独立审计尚为任意审计。
随着股份有限公司的兴起和发展，企业的所有权和经营权进一步分离，绝大多数股东已完全脱离经营管理，出于自身利益的考虑，他们非常关心公司的经营成果。另外，随着证券市场的建立，金融资本对产业资本的渗透，证券潜在投资人和企业债权人同样特别关心公司的财务状况及经营成果，以判断其自身的风险。而公司的经营成果主要通过财务报表来反映，因此，在客观上产生了由独立会计师对公司财务报表进行审计，以保证会计报表真实可靠的需求。1721 年英国的“南海公司事件”成为民间审计（注册会计师审计）的“催产剂”。当时的南海公司以虚假的会计信息欺骗投资人，最终导致公司破产，使广大投资人损失惨重。英国议会聘请会计师查尔斯·斯耐尔（Charles Snell）对南海公司进行审计。斯耐尔以“会计师”的名义出具了查账报告书，从而宣告了独立会计师——注册会计师的诞生。
依据审计报告，英国议会没收了南海公司所有董事的个人财产，将主要责任人逮捕入伦敦塔监狱，其依据便是有史以来的第一份审计报告——查尔斯·斯耐尔的题为《伦敦市霍斯特·莱恩学校的习字教师兼会计师查尔斯·斯耐尔对索布里奇商社会计账簿检查的意见》的查账报告。南海公司泡沫的破灭让神圣的政府信用也随之破灭了，英国没人问津股票，导致英国股票市场沉寂了 100 年。
英国政府颁布的《泡沫公司取缔法》，主要目的是防止不正常的股票投机，对股份公司的成立严加限制，以保持资本市场的稳定，保护投资者及债权人的利益不受侵害。
通过英国南海公司破产审计案例可以看出，股份公司的存在需要民间审计及公司立法，民间审计的发展对公司立法同样有着客观要求。1720 年英国南海公司破产之后，英国政府开始重视对股份公司的规范。1815 年英国第一次出现经济危机，而后每隔 3至 10 年重演一次，每次都有大批股份公司倒闭，大量股东和债权人蒙受损失。
为了保护投资者、债权人的利益，防止公司的经营管理者徇私舞弊，避免“南海公司事件”重演，1844 年英国政府颁布了《公司法》，规定股份公司必须设监察人，负责审查公司的账目。1845 年，又对《公司法》进行了修订，规定股份公司的账目必须经董事以外的人员审计。于是，独立会计师业务得到迅速发展，从事该行业的人也越来越多，为了规范该行业，英国政府采取了资格确认准入制度。1853 年，苏格兰爱丁堡创立了第一个注册会计师的专业团体——爱丁堡会计师协会。该协会的成立标志着注册会计师执业的诞生。1862 年，英国《公司法》确定注册会计师为法定的破产清算人，奠定了注册会计师审计的法律地位。1844 年到 20 世纪初，是注册会计师审计的形成时期。在这一时期内，英国的法律规定，使英国注册会计师审计得到了迅速发展，并对当时欧洲、美国及日本等产生了重要影响。这一时期英国注册会计师审计的主要特点是：注册会计师审计的法律地位得到了法律确认；审计的目的是查错防弊，保护企业资产的安全和完整；审计的方法是对会计账目进行详细审计；审计报告使用人主要为企业股东等。
进入 20 世纪，全球经济发展重心逐步由欧洲转向美国，因此，美国的注册会计师审计得到了迅速发展，它对注册会计师职业在全球的迅速发展发挥了重要作用。1887年，美国公共会计师协会（the American Association of Public Accountants）成立，1916年该协会改名为美国注册会计师协会，后来成为世界上最大的注册会计师职业团体。注册会计师审计逐步渗透到社会经济领域的不同层面。更为重要的是，在 20 世纪初期，由于金融资本对产业资本更为广泛的渗透，企业同银行的利益关系更为密切，银行逐渐把企业资产负债表作为判断企业信用的主要依据，因而在美国产生了帮助贷款人及其他债权人了解企业信用的资产负债表审计，即美国式注册会计师审计。审计方法也逐步从单纯的详细审计过渡到初期的抽样审计。在这一时期，美国注册会计师审计的主要特点是：审计对象由会计账目扩大到资产负债表；审计的主要目的是通过对资产负债表数据的检查，判断企业的信用状况；审计方法从详细审计初步转向抽样审计；审计报告使用人由企业投资人扩大到企业债权人。
1929 年至 1933 年的经济危机过后，西方社会的经济实力受到了重创，企业的投资人和债权人蒙受了巨大的经济损失。这在客观上促使企业利益相关者从只关心企业财务状况转变到更加关心企业盈利水平，产生了对企业利润表进行审计的客观要求。美国 1933 年的《证券法》规定，在证券交易所上市的企业财务报表必须接受注册会计师审计，向社会公众公布注册会计师出具的审计报告。由此，审计报告使用人扩大到广大社会公众。这一时期注册会计师审计的特点是：审计对象由资产负债表转变为整个财务报表及其相关资料；审计的主要目的是对财务报表发表审计意见，以确定财务报表的可信性；审计的范围已扩大到测试相关的内部控制，并以控制测试为基础进行抽样审计；审计报告使用人扩大到企业外部所有利益关系人；审计准则开始拟订，审计工作向标准化、规范化过渡；注册会计师资格考试制度方法推行，注册会计师专业素质普遍提高；并且随着经济、科学技术的进步，审计技术也在不断发展，抽样审计方法得到普遍运用，风险导向审计方法得到推广，计算机辅助审计技术得到广泛采用。
我国自辛亥革命后才开始有了民间审计，1918 年北洋政府农商部颁布了《会计师暂行章程》，准许私人进行执业审计，并于同年批准著名会计学家谢霖先生为我国第一位注册会计师，谢霖先生创办的我国第一家会计师事务所——正则会计师事务所也获准成立，随后又逐步批准了一批注册会计师，成立了一批会计师事务所。到了 1947年，全国已拥有注册会计师 2 619 人，这一时期的民间审计的主要业务是为企业设计会计制度、代理纳税申报以及清查账目等。新中国成立后，于 20 世纪 50 年代初期保留了民间审计制度，后来随着私营工商业的改造和计划经济制度的建立，民间审计逐渐消失。
党的十一届三中全会以后，随着改革开放的进展，商品经济逐步恢复，同时逐步恢复了民间审计制度。1980 年 12 月，财政部发布了《关于成立会计顾问处的暂行规定》，并在各地成立了一批会计师事务所。1986 年 7 月国务院颁布了《注册会计师条例》，1988 年年底成立了中国注册会计师协会（CICPA），1991 年实行注册会计师资格全国统一考试。1993 年 10 月颁布了《中华人民共和国注册会计师法》（以下简称《注册会计师法》）。2006 年 2 月颁布了《中国注册会计师职业准则》。这些都为我国民间审计工作的开展提供了有力保障。
早在中世纪时内部审计就已经启蒙，当时内部审计的主要形式为寺院审计、庄园审计、行会审计、城市审计等。至 20 世纪初，随着企业规模的不断扩大以及竞争的加剧，企业管理人员的经济责任不断加重，在企业内部管理上需要加强内部监控，以明确经济责任，确保企业经营目标的实现，这就促成了近代内部审计的产生。英国 1844年的《公司法》中，明确要求企业设立监事一职，进行内部审计，从而初步确立了近代内部审计制度。第二次世界大战以后，跨国公司迅猛发展，对企业内部控制的要求越来越高，企业的绩效考核被提上企业内部管理的日程，这些都对现代内部审计提出新的要求，并促进了现代内部审计的发展。
（1）审计目标是降低信息风险。审计面临日益复杂的环境，信息使用者面临着比以往任何时候都多得多的信息，也面临着更多的信息不确定性。他们需要审计师对更多信息的可靠性做出鉴证，以降低信息风险。
（2）审计领域不断拓展。出于客观环境的需要，同时也是出于审计生存发展的需要，审计职业界需要不断开辟新的审计领域，诸如，非财务报表信息的审计、管理舞弊审计、网络安全鉴证等。
（3）审计手段为大数据审计。大数据审计是以大数据为基础，利用现代计算机、互联网科技等技术手段的审计。其含义包括：①利用大数据，对企业等单位发布的信息的合法性、可靠性等进行审计；②利用大数据、计算机与互联网技术开展审计。前者是审计领域的问题，而后者是审计手段的问题。这里主要指后者。
（4）审计模式为风险导向审计。面对知识经济、经济全球化、信息技术等新的环境，企业组织形式及企业经营模式更加复杂，这些都增加了审计的风险。因此，审计实务界和理论界提出了一种新的审计模式——风险导向审计。