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明正统十四年（1449年）十月，设永平府守备。署厅在府城南门内。城内永平、东胜左、卢龙三卫属之。隆庆六年（1572年），辖卫六，又增兴州右屯、抚宁、山海三卫。万历四年（1576年），永平守备承山海路将节制。
正统至崇祯年共54任守备。正统年任有罗政（永平卫人）、胡镛（永平卫人）、陈瑄（永平卫人）；天顺年任有胡瀚、罗纲、郭英、王瑾、郭鋐、刘瑁、单聚、萧瑾、杨玉、周侨、康雄、刘宁、黄瑾、李镗、张天民、陈宗言、毛绍宗、姚海、成勋、吴涞、周孚先、陈淮、祝福（山海卫人）；嘉靖任有郭秉中、孙昂、周孚先、陈尧勋、卢国让、陈逢吉、徐勋、胥进忠、罗惟冕；隆庆年任有姜俊、李沛、葛绍忠（永平人）、李惟学；万历任有王添职、刘应时、陈汝忠、吴道行、陈邦哲、陈永福、陈仲、陈燮、王洪、陈曰栋、王诰、青若水、周永佑、顾邦镇；崇祯年永平道标中军守备杨志和。随后撤销。