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明洪武四年（1371年），平滦路改名永平府，为二级行政区划名。隶属北平行中书省。永乐元年（1403年），改隶北京行部。十九年（1421年），直属京师。治所在今卢龙县城。辖卢龙、抚宁、昌黎、迁安和滦州，州领乐亭县。
永平府的境域与位置，弘治十四年（1510年）《永平府志·疆域》记：永平府“东西广三百里，南北袤二百五十里。东至山海关一百八十里，西至义丰驿一百三十里，南至海一百六十里，北至桃林口六十里。东到抚宁县七十五里，西到丰润县一百六十里，南到乐亭县一百二十里，北至边墙七十里；东南到昌黎县七十里，东北到界岭口一百二十里，西南到滦州四十里，西北到迁安县四十五里。自府治至京师五百一十里。”
弘治四年（1491年），全府在编户23539户，228944口人；万历六年（1578年），有25094户，255646口人。
明代，永平府衙署建于卢龙城平山上。府衙设正四品知府一人，为府最高行政长官；设边卫同知一人，衔称清军，管马及沿海诸事，巡捕、巡盐，衔兼管海防；永乐年设管粮通判一人；万历年在山海关设管关通判一人；天启年设山海海运通判一人，理刑推官一人；府署内设管出纳文书经历、佐经历、知事各一人，管文书、照刷、卷宗照磨一人，佐照磨、检校、司狱、儒学教授各一人，训导四人，典吏39名。
明代历任知府有洪武年任崔文耀；永乐年任董翥、胡伯辉、马负图、张从道；正统年任李文定；景泰年任张茂、米瓘；天顺年任周晟；成化年任王玺、郑岑、刘杰、姜琏、陈谊、王问；弘治年任吴杰、张桢、惠隆；正德年任何诏、唐夔、毛思义、王光、郭九皋；嘉靖年任陆俸、曹怀、黎良、胡体乾、王旒、刘隅、毛秉铎、周汝范、孙应辰、张玭、郭监、宋大武、李逊、孟官、纪公巡、阎光潜、廖逢节；隆庆年任刘庠、席上珍、辛应乾；万历年任顾褒、任恺、张世烈、陈维城、马崇谦、徐准、曹代萧、程朝京、高邦佐、史文焕、刘泽深、项良梓、陶珽；天启年任徐廷松、药济众、陈所立；崇祯年任张凤奇、黄运昌、王四聪、雷一凤、唐世熊、石声和、彭份、李在公。
清代，沿用明制，仍设永平府。隶属直隶省，辖卢龙、抚宁、昌黎、迁安、乐亭县和滦州。乾隆二年（1737年），割抚宁县深河以东建临榆县，隶属之。
乾隆三十八年（1773年），有民户251451户，1375745口人；光绪初年，有旗、民300484户，1844553口人。1912年（民国元年）降为县。
清代，永平府管辖范围应包括长城以北的今青龙、宽城县部分。1997年《青龙满族自治县志·区划建置》：“明代，青龙境域属禁住地带。”“清代，世祖顺治元年（1644年），清军入关，县境隶属直隶省永平府地。”而康熙五十年（1711年）《永平府志·疆域》所记范围与明朝没有变化，只是更具体些，有的距离略有出入，该志记：“东至山海关外辽东界一百八十里，西至铁城坎蓟州丰润县界一百三十里，南至乐亭县绿沟海一百八十里，北至卢龙桃林口六十里，东南至昌黎县赤洋海一百里，东北至抚宁县石门寨关一百六十里，西南至丰润县越支场二百里，西北至迁安县喜峰口关二百三十里。东至辽东广宁镇七百五十里，西至蓟州三百二十里，至京师五百五十里。”乾隆三十九年（1774年）《永平府志·疆界》所记仍同前康熙年《府志》。永平府疆域扩至长城以北今是光绪五年（1979年）（《永平府志·疆界》所记：“东西广四百里，南北袤四百五十里。东至山海关外红墙子宁远州界一百八十里，西至铁山坎丰润县界一百三十里，南至乐亭县绿洋沟海口一百八十里，北至迁安县桃林口六十里，出口至城根与建昌县界一百八十里；东南至昌黎县赤洋海口一百里，东北至抚宁县界岭口关一百四十里，出口至城根与建昌县界二百五十里，至临榆县义院口关一百八十里，出口至阳岭与建昌县界二百九十里，西南至丰润县越支场二百里，西北至迁安县喜峰口二百二十里，出口至冰窖与平泉州界二百八十里，至龙井关二百四十里，出口至雄山与遵化州界二百六十里。”）
清朝，永平府衙仍驻卢龙城原明代旧衙处，衙署设知府一人、管粮捕事同知（雍正六年改为理事）一人、通判（初设管关，乾隆三十五年改为管粮）经历一人，照磨一人、知事一人、检校一人、司狱一人。始设推官一人，督捕左右理事官一人，顺治三年裁推官。康熙三十八年，裁督捕左右理事官。雍正十一年，改永平府司狱为巡检，驻喜峰口。乾隆二十八年，各省知府改为从四品。
历任知府有顺治年任冯如京、李日芃、李中梧、林起凤、张懋忠、朱衣助、罗廷屿、杨呈彩、路遴；康熙年任彭士圣、李兴元、陈丹、蔡兴周、唐敬一、常文魁、佟世锡、卢腾龙、梁世勋、蔡维寅、华黄、白为玑、张朝琮、张道源、谢赐履、郎文烈、王鸾；雍正年任金熊飞、赵国麟、胡开京、王麟瑞、满云鹔、吴士端、马益、梁锡范；乾隆年任徐景曾、永宁、卢见曾、屠用中、赵屏晋、七十四、吴兆基、谢昌言、明兴、穆靖安、李文耀、刘峨、穆靖安、李奉翰、顾学潮、孔继炘、舒明、陈文骏；嘉庆年任申允恭、和纶、陈凤翔、承恩、屈承恩、祝庆承、郑光圻、祝庆承、周景、任烜、薛学诗、任烜、韩文绮、景庆、沈华旭、陈世相、陶梁、任衔蕙、陈世相、张运旭、姚景枢、克兴额、苏兆登；道光年任克兴额、秦杭、陈健、秦杭、王开云、沈涛、阮常生、陶梁、朱壬林、李简、窦荣昌、徐云瑞、窦荣昌、朱鸾廷、张起鹤、瑞玉、彭玉雯、陈之骥、冯孝曾、陈耀庚、崇祥、周郁文、谭廷襄、张光第、史佩玱、高午；咸丰年任洪观、锡麟、博多洪武、范梁；同治年任汪鸣和、延福、福俊、桐泽、恭钧、游智开。光绪七年任李秉衡。其后无记载。1913年（民国二年）撤。