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在孔子之后，孔门弟子和后来儒学继承人进一步发展了中道哲学，丰富了中道哲学的思想体系。特别是《中庸》一文，给中道哲学添加了某种宗教的或超越的维度，进一步丰富了儒家中道哲学的内涵。
《中庸》原本是《礼记》中的一篇。前人一般认为《中庸》的作者可能是孔子的孙子孔伋（子思）。《中庸》与《礼记》中那些讨论各种礼仪具体问题的篇章不同，按照刘向《别录》的分类，它属于《礼记》的“通论”部分。《中庸》讨论的可以说是一些更具普遍性的元理论问题，并明显带有某种超越的意义。正因为如此，宋代理学家高度重视这一文本，认为它是“孔门传授心法”的著作，因此他们将其与同样属于《礼记》“通论”部分的另一篇《大学》挑选出来，与《论语》《孟子》合编为所谓“四书”，并详加注释评论。此后，《中庸》遂与“四书”中的其他三部著作一起，成为中国古代读书人阅读频率最高的古代经典。
《中庸》这个标题的含义，按照郑玄的解释，就是“记中和之为用”，而“庸”的意思也就是“用”
。故《中庸》一文就是要讨论“中”的一般原理及其应用，也即“中道”之大用。但在《中庸》的一开始，文章却首先指点出了天命、人性、儒家之道与修道之教之间四位一体的关系：
天命之谓性，率性之谓道，修道之谓教。
这表明儒家的“中道”（或中庸之道）与“天命”之间借助于天赋的人性或许有着某种超越的联系。尽管所谓“天”或“天命”在先秦儒家文本中的含义复杂而多样，但一般认为《中庸》中所说的“天”与“天命”的确带有某种超越的甚至是宗教的维度
。
然而，《中庸》之道的这种超越性或形上性的源头，并不是直接来自某种“天启”，也不是来自“天”或“神”派来的神秘先知向这个世俗世界的宣示，而是天然地呈现在我们普通人的本性中。因此，《中庸》接着说：“道也者，不可须臾离也，可离非道也。”又引述孔子的话说：“道不远人。人之为道而远人，不可以为道。诗云：‘伐柯伐柯。其则不远’。执柯以伐柯，睨而视之，犹以为远，故君子以人治人。”这个伐柯取则的比喻说明，人类所要追求的道的根本，或者源头，其实并不遥远，就在人自身，在人所共有的人性中。人性既是“天”之所“命”，同时也是人之所以为“人”的根本，并且直觉地呈现于每个个体本心本性之“中”。所以《中庸》说：“喜怒哀乐之未发，谓之中。”
但是，“中”的这个根本或者源头也只是一个起点而已，还不是在现实中完成了的“中道”。它必须要通过在外部世界“发而中节”的过程之后才能成为在现实世界和人类社会可以实施的“中道”。所以《中庸》接着说：“发而皆中节，谓之和。中也者，天下之大本也。和也者，天下之达道也。致中和，天地位焉，万物育焉。”
《中庸》首章开宗明义的这一段话提出了“中道论”的一些关键点，可以作为我们探讨和理解“中”和“中道”的丰富内涵的指引。总的来说，这段话表明“中道”哲学的基本问题是寻求“中”和实现“和”。这意味着所谓“中”就是要在主观性和客观性之间、在内心世界和外部世界之间，寻求契合与和谐。“中道”的“中”在这里既关联着内在之“中（zhōng）”，即未发之本心，或天命之本性，同时也关涉外在之“中（zhòng）”，即发而中节，切中客观实际。内在之“中”恰到好处地发出来，无过不及、恰好中节，就可以实现“和”。实现了“和”，则天地位育、万物生长，这便是“中道”的完成与实现。
与此同时，内在的、未发的“中（zhōng）”已经暗示着“天”与“人”之间的合一，而外在的“中（zhòng）”又具有情感和理性合一的意蕴。“性”是出自“天命”的，而天命之性在人身上的具体表现就是未发的“喜怒哀乐”之“情”。也就是说天把自己呈现在人的本性中，而人的本性又表现为每个人真实的内心情感。当我们将内在的喜怒哀乐之情在现实中加以表达，力求发而中节时，这样一个“中道”的实现过程本身便是交织着天命与人性、情感与理性之间的双向互动与建构。杜维明先生曾指出的儒家的“天人合一”之道，“严格意义上说，天人关系不是造物者与被造物的关系，而是一种相互忠信的关系”
。“中道”其实也就是这样一种天人合一之“道”，是天与人之间的一种契合与建构。
不仅如此，“中道”还是“情”“理”合一之道。按照当代人和西方范畴分类来理解，未发的“喜怒哀乐”似乎完全属于主观情感和个人感受的范畴，在汉语中通常用“情”这个词来表述。但是新发现的“荆门郭店战国楚墓竹简”中有一篇《性自命出》，却强调了主观的“情”与客观的天命之“性”以及似乎应该属于理性范畴的“道”之间有着密不可分的联系。其中说道：
喜怒悲哀之气，性也。及其见于外，则物取之也。性自命出，命自天降。道始于情，情生于性。始者近情，終者近义。
《性自命出》与《中庸》一样，都认为“性”是出自“天命”。但《性自命出》却进一步明确“情生于性”，而且“道始于情”。这样来看，所谓的“道”就不仅仅是个纯理性的东西，也包含人的主观情感因素在里面。“情”与“理”在“道”里面合而为一。“喜怒哀乐”之“情”作为主观内在之“中”表达出来要想“发而中节”，就必须适应外部条件，或切中当下情况。“中道”的运行从天性的内在之“情”出发，但必须落实于在外部世界中的合理性和可行性。要达到合理性和可行性就必须合乎普遍接受的规则和当下公认的理性。这种规则与理性的具体表现就是“礼”与“法”。这就是《毛诗序》所谓“发乎情，止乎礼义”
。对此，唐代孔颖达解释道：
发乎情者，民之性，言其民性不同，故各言其志也；止乎礼义者，先王之泽，言俱被先王遗泽，故得皆止礼义也。
“发乎情”，是因为内在的情感代表着人的本性，而且实际上是“天命”赋予的“性”；“止乎礼义”，是因为这些以道德礼仪为代表的规范，是现实的和普遍接受的理性的体现，是历代圣贤在漫长历史中积累和建构的结果。因此，“中道”的运行贯穿于从开始发乎内在的情，到最终中于外在的节的全过程，最终实现天地位育、万物生长的和谐秩序。这个过程就是“发乎情，止乎礼义”，也就是《性自命出》篇所谓“始者近情，终者近义”。情感与理性在“中道”实现的过程中已经合而为一。成中英先生指出：“中国传统儒学的中心思想是把人的存在看成是身心的统一，进而把人的心灵看成是理性与情感的统一。”
“中道论”所欲探究的“中”正是这样一种“统一”，它是内在与外在、天与人、心与物、主观与客观、理性与情感等之间的统一。正是这种统一，才是完整的“中”，才是“道”之所在。
《中庸》全文正是在反复阐述这种贯穿内部世界与外部世界、连接“天”与“人”、强调主体与客体之间的互动、自我与他人之间的交流、个人与社会之间融合的中道论。当然，这些矛盾对立面之间总是存在着一些张力甚至冲突。而释放张力、调和矛盾、避免冲突，正是中道论的功能和目标。
就道德实践而言，中道论的这种功能和目标的实现，首先应该从加强个人的自我修养，也就是从修己、慎独开始。而最终的目的则是要达到“合外内之道”
，乃至于“致中和”的境界。
所谓“慎独”意味着君子应该真诚对待他的内心，谨慎地照看他的未发之“中”，即使是一人独处之时也应该慎思慎言慎行。正因为如此，《中庸》在第一章就说：“是故君子戒慎乎其所不睹。恐惧乎其所不闻。莫见乎隐。莫显乎微。故君子慎其独也。”我们也可以认为这种“慎独”带有一种近似于宗教的虔诚，因为当一个人真诚地面对他的未发之“中”的时候，也就是虔诚地面对“天”；不欺骗自己本心本性也就是不欺天，也就是效法天。因为“诚者，天之道也；诚之者，人之道也”。只有少数圣人能够“不勉而中，不思而得，从容中道”，而对于大多数人来说，则需要经历“择善而固执”，“博学之，审问之，慎思之，明辨之，笃行之”的修炼功夫。
然而“慎独”还只是中道论道德修养实践的开始。《中庸》的道德修养并不仅仅是一种自我封闭的、与外界隔绝的主观冥想。下一步则是要让精心照看的内在之“中”表达出来，并且使之“发而皆中节”，达到与外部社会现实契合。《中庸》用射箭来比喻这个过程：“射有似乎君子；失诸正鹄，反求诸其身。”所以“中道”“中庸”之“中”的完整含义既不仅仅是内在的未发之“中（zhōng）”，也不仅仅是“发而皆中节”的外部之“中（zhòng）”，而是合并内在与外在，使主观与客观相融合的“中”。这就是《中庸》所说的“合外内之道”。这意味着尽管对于作为“中道”原理之源的带有某种超越性的天命之性和内在之“中”我们应该真诚地面对与听从，我们仍然需要对之进行调整，使之适应客观世界和社会现实，以期达到“发而皆中节”和“致中和”的目标。
适应客观世界和社会现实意味着一种实践理性，意味着对社会历史存在和生活世界采取积极、主动、务实的态度。根据《中庸》的论述，对个人主体而言，属于外在情况和条件的客观世界社会现实具体大致包括以下这些方面。
一是别人的意见和想法。从主体间性的角度来看，其他的人也有他们的内在之“中”，理论上来说，他们的内在之“中”与我的内在之“中”同样具有合法性。因此，为了使我的“中”能够“发而皆中节”以达到与他人及社会一道“致中和”的目标，我就必须仔细听取别人的意见和想法。对于统治者来说，就是要广泛听取民众的心声。在这方面，舜就是一个很好的榜样，因为《中庸》说：“舜好问而好察迩言，隐恶而扬善，执其两端，用其中于民。”又说君子之道既要“本诸身”，也要“徵诸庶民”；《保训》也说“不违于庶万姓之多欲”。这都是说的要听取民众的意见。
二是人伦关系和社会结构，如《中庸》说：“君臣也，父子也，夫妇也，昆弟也，朋友之交也，五者天下之达道也。”人伦关系和社会结构的合理性可以通过“絜矩之道”来体悟与认知。总的来说，“絜矩之道”意味着以换位思考、相互理解包容的态度来认知和处理现实社会人与人之间的关系。
三是普遍实行的规则、风俗和礼仪等。如《中庸》所说：“宗庙之礼，所以序昭穆也；序爵，所以辨贵贱也；序事，所以辨贤也；旅酬下为上，所以逮贱也；燕毛，所以序齿也。践其位，行其礼，奏其乐，敬其所尊，爱其所亲，事死如事生，事亡如事存，孝之至也。”等等。这些代代相传的规则、风俗和礼仪等实际上就是一个社会群体的文化传承，尽管这种文化传承也会随着社会的变化而因革损益，但却非个人可以随意背弃。
四是历史经验，尤其是像尧、舜、禹、汤、文、武那样的古代圣王一代一代传授下来的历史经验。所以《中庸》说“仲尼祖述尧舜，宪章文武”；君子之道除了“本诸身，徵诸庶民”，还要“考诸三王而不缪”。而这些历史经验见诸典籍，也就是所谓“文武之政，布在方策”。如果不尊重历史经验，那便是所谓：“愚而好自用，贱而好自专，生乎今之世，反古之道。如此者，灾及其身者也。”
五是天地之道和客观自然条件。《中庸》曰：“天地之道，可一言而尽也：其为物不贰，则其生物不测。天地之道：博也，厚也，高也，明也，悠也，久也。今夫天，斯昭昭之多，及其无穷也，日月星辰系焉，万物覆焉。今夫地，一撮土之多，及其广厚，载华岳而不重，振河海而不洩，万物载焉。今夫山，一卷石之多，及其广大，草木生之，禽兽居之，宝藏兴焉。今夫水，一勺之多，及其不测，鼋鼍、蛟龙、鱼鳖生焉，货财殖焉。”对天地之道和大自然要抱有虔敬之心。正因为如此，《中庸》说仲尼之道不仅“祖述尧舜，宪章文武”，而且还要“上律天时，下袭水土”。
所以，儒家君子的中道，既是从自身本心本性的内在之“中”出发，同时在实践中也尊重上述客观世界和社会现实中的外部条件，这样“合外内之道”才会发生，“致中和”的局面才会出现。所以《中庸》说：“故君子之道：本诸身，徵诸庶民，考诸三王而不缪，建诸天地而不悖，质诸鬼神而无疑，百世以俟圣人而不惑。”在这样的“中道”世界里，所有的事物都处于正确的位置，都得到了应得的养育与发展。这样的“中道”并非意味着个人丧失其内在本心本性之“中”以向外部现实妥协，相反，它意味着通过使自身内在的未发之“中”与在外部世界的实践中切合实际的“中节”融为一体，从而实现了真正的“中道”，达到了“致中和”的境界。这正是中道论的奥妙之所在，它不仅提供了一个自我和他人之间的主体间性的视角，一种超越主观与客观之间二元对立困境的哲学解决方案，一种在不同的看法和分歧之间寻求和保持平衡的方法，同时也为政治、道德、社会发展、个人修养和社会行为等提供了一种实践理性的思路。