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城市的产生和发展是一个历史的过程，源于生产力不断发展的内生动力，21 世纪最引人注目的变化就是城镇化的迅速发展。城市集合是人类社会政治、经济与文化的综合智慧，随着城市的发展，城市已经逐渐形成了一个内容十分庞大、构成极为复杂的概念。不同学科的研究者对城市有许多不同的研究成果，社会学者认为城市是社会化的产物，经济学家认为城市是人口和经济活动的集中空间，建筑师则认为城市是建筑形式与空间的组合。
“形象”一词在《辞海》中被定义为“形状面貌”，在文学艺术作品中常常指区别于科学的一种反映现实的特殊手段。“形象”一词有多种含义，可以指具体事物、肖像、塑像、象征，在“城市形象”中是指城市的具体形态，这种形态是从人类的具体感知与形象的表象角度对城市进行的塑造
。狭义的城市形象设计属于艺术与美学理论研究范畴，从具体的、可感知的物质形态研究方面出发，探寻建立城市特定视觉秩序的原则。如果把城市形象看作艺术品，其具有典型的造型艺术特点，可以利用不同的艺术形式表达城市外在表象内容。
城市本身是一个内容庞杂、构成繁复、难于概括的抽象概念，有着众多典型特征：具有政治、经济、文化等中心职能，大量人口聚集，是经济活动中心，有众多建筑形式及空间等。因此城市形象的研究极其复杂，它所涵盖的内容相当广泛，既包括具体的物质文化内容，也包括城市精神文化的反映。
城市形象设计历经了从远古时代城邦识别、中世纪封建城市、巴洛克时期“城市美化”运动到近现代的田园城市设计、现代城市、以人为本的城市设计思想等一系列变化，其发展也经历了由无意识到有意识、由物质形象到整体系统形象发展的历史阶段。
城市形象设计最早起源于远古城邦的识别。远古时期，各城邦为了与周围城邦区别开来而进行了早期城市形象设计。那个时期的城市形象设计还是无意识的，城市道路完全是自发形成的，建筑之间风格迥异，无法协调，城市形象并不雅观。
到了中世纪，中国城市设计进入了萌芽阶段，这个时期的城市形象设计主要从思想上走了两条完全不同的道路：一条追求和体现森严的等级制度，如北京城、西安城、洛阳城就是其中的典型；另一条则追求淡泊、恬静，彰显具有个性的城市形象。西方城市在此时还没有整体的设计思想，其城市形象设计基本上是人民群众生产实践的结晶。
现代城市形象设计大致经历了以城市形体空间设计为核心的物质形象设计阶段以及城市的整体形象设计阶段，后一阶段对城市形象的设计已经扩展到了文化与物质形象的设计领域。
20 世纪以来，人本主义思想成为城市设计的基本理念，城市形象设计的关注点主要集中在城市形体空间的设计与研究上，这时出现了从区域角度进行广域城市设计的思想萌芽，其中以埃比尼泽·霍华德（Ebenezer Howard）的田园城市、卡米洛·西特（Camillo Sitte）的视觉有序、勒·柯布西耶（Le Corbusier）的现代城市理论最具代表性。20 世纪上半叶，随着社会经济与工业技术的迅速发展，城市空间显得日益局促，城市设计者开始重视城市的三维空间设计，“区域—城市”的系统设计思想得到重视，“新城运动”应运而生。现代城市形象设计快速发展，更加宏观，更具有战略性和计划性。
20 世纪 50 年代以后，城市的发展向信息与休闲特征转变。此时工业文明时期城市形象设计的弊端暴露无遗：建筑形象单一、色彩单调，到处是灰色的“水泥森林”，城市之间的功能雷同，缺乏差别、特色与个性。这种城市形象设计显然已经不适应新的需要。虽然刘易斯·芒福德（Lewis Mumford）的《城市文化》在 1938 年出版时已经提到了城市新的形象设计概念，然而其理念直到 20 世纪 50 年代后才被人们接受，这也标志着城市形象设计进入了第二阶段——城市整体形象设计阶段。
国内的城市整体形象设计则是从 20 世纪 90 年代开始的，城市整体形象设计把城市精神、市民行为等一些精神文化领域的内容纳入城市形象设计，不仅注重人的需求还注意到了精神、心理方面的需要，更重要的是考虑到了更大范围内社会公众的态度和行为。当代城市形象设计已经演化为城市物质环境和文化环境并进，融入战略性、综合性、实践性等设计思想，对城市发展的各个因素都给予关注和分析，创造城市美好形象的过程。