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依永泰公主墓而建的乾陵博物馆内收藏着从乾陵陪葬墓内，主要是从永泰公主、章怀太子、懿德太子墓内出土的众多文物。这三座墓在五代至北宋时虽已被盗掘，但仍遗留大量陶瓷器皿、唐三彩、陶俑及墓志铭等随葬器物。
唐三彩是唐代一种带多种色彩釉的陶器，以驳杂斑斓的釉彩、鲜丽明亮的光泽、优美的造型为特点，有黄、绿、白、蓝、赭等多种基本釉色。“三彩”的意思是多彩，并不专指三种颜色，因在唐代风行一时而得名。它的制作过程是把高岭土经挑选、淘洗、沉淀、捏练等工艺后，捏制成型，经修饰、晒干后，放入窑内，经过 1000℃左右焙烧，待冷却后，挂以配制好的彩料釉汁，再放入窑焙烧至 900℃完成。
乾陵陪葬墓中出土的唐三彩，有各式三彩俑、三彩马、骆驼、三彩生活器皿等。三彩马中，形体最大的要数章怀太子墓出土的一匹马，高 72 厘米，长 80厘米。各种三彩俑的姿势各不相同，造型十分生动。其中有几十个铠甲骑马俑，是文物中罕见的珍品。
懿德太子墓内出土的 11 片玉质哀册是乾陵博物馆内独有的珍品。哀册是帝王陵墓中放置的记述其生平功绩的祭颂文书。根据史书记载，隋代以前，陵墓均用竹册，唐代改用玉册。这 11 片玉质哀册是陵墓被盗后残存散落的。
博物馆内展出的还有各种陶俑、动物俑、玉器、金器、镇墓兽等，制作精美，造型生动，各具特色。