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深度图像（Depth Image）也称为距离影像（Range Image），是指将从图像采集器到场景中各点的距离（深度）作为像素灰度值的图像，它直接反映了物体可见表面的几何形状。深度图像经过坐标转换可以计算为点云数据，有规则和必要信息的点云数据也可以反计算为深度图像数据。在深度数据流提供的图像帧中，每个像素的值表示在图像采集器视野中特定坐标处的物体到图像采集器摄像头平面的距离，该距离通常以mm为单位。
需要说明的是，深度图像与图像深度是有区别的。图像深度是指存储每个像素所用的比特数，也用于度量图像的色彩分辨率。它确定了一幅图像中最多能使用的颜色数，即彩色图像的每个像素最大的颜色数，或者确定了灰度图像的每个像素最大的灰度数。例如，对于一幅单色图像，若每个像素用8bit表示，则最大灰度数为2 8 ，即256。