前言

基于图像的室内定位是计算机视觉应用的一个重要分支，主要是将拍摄的图片中的特征信息提取后应用于室内定位。近年来，随着人工智能的逐渐火热，将计算机视觉应用于室内定位的研究不断深入。本书对三维实景视觉室内定位这一新兴领域进行了全面的介绍。

本书从基础概念开始，专注于技术细节和数学推导，最后落脚于编程实践，深入浅出地讲解了与三维实景视觉室内定位相关的内容。本书在内容选取上，注重基础性、系统性、实用性、方向性和先进性，理论与实践结合，较为全面地介绍了三维实景视觉室内定位的原理和方法；在文字表述上，力求条理清晰、概念准确、通俗易懂，较为直观地讨论问题和展示结果。

本书主要面向高等学校相关专业的高年级本科生或研究生，也可以作为相关研究者和从业者的基础参考书。本书的初衷是将室内定位和计算机视觉相结合，为读者提供室内定位和计算机视觉应用的新思路和新方法。为使本书广泛服务于具有不同技术背景的读者，本书自成体系、层次分明、逐章递进，系统地介绍了相关内容。本书内容较为基础，如果读者具有一些高等数学、线性代数、概率论与数理统计的相关基础知识，那么对理解本书内容非常有帮助。本书也介绍了一些上述内容的入门知识，并且全文避免引入太过复杂的数学公式。

为了描述方便，本书在介绍与图片相关的内容时，有些直接使用了对应的色彩名称；此外，部分图片可能需要放大观察，纸面上无法呈现应有效果，请读者登录华信教育资源网（https://www.hxedu.com.cn/）输入书名搜索并下载书中的部分图片，以便更好地与书中的描述对应，以及观察操作效果。另外，与本书内容相关的文献目录及代码也请读者登录华信教育资源网下载。

由于著者水平有限，书中难免存在一些疏漏，希望广大读者批评指正。

著者
于哈尔滨工业大学