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本书深入浅出地介绍了三维实景视觉室内定位的相关内容。全书共14章，第1～6章首先对图像、照相机、全局特征和局部特征等重要概念进行了介绍和定义，然后进阶地介绍了图像特征点求解及特征匹配的方法；第7～9章首先介绍了几何变换的定义和方法及照相机位置的求解方法，然后重点介绍了利用SLAM技术进行室内定位与建图的原理和方法；第10～14章主要介绍了图像拼接、点云、可视化建图、语义标注、语义建图等内容，通过这些技术手段，可以进一步提高定位和建图的质量与效果。从第3章开始，后续各章均有一节实践供读者学习和尝试。
本书主要面向高等学校相关专业的高年级本科生或研究生，也可以作为相关研究者和从业者的基础参考书。