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全球卫星导航系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）通过卫星发射的导航信息，得到实时的位置、精确的时间及速度信息 [1-2] ，提供定位、导航和时间测量服务。GNSS广泛应用于军事、金融、交通等领域，尤其是在交通领域（航空、水路和公路）的应用，为人们的生活提供了极大的便利，已经渗透到社会的各个层面和人们生活的方方面面 [3-5] 。如此，一旦GNSS数据的可靠性遭到破坏，产生的错误数据可以导致接收方得到错误的位置信息 [6-7] ，对重要领域的应用带来安全隐患，威胁着各个行业的生产运行 [8-9] 。威胁GNSS数据安全的原因有两个：第一，干扰。由于GNSS频带资源有限，当较弱的GNSS信号被相同频率上的较强的无线电信号影响时，便出现干扰现象。这种干扰属于“白噪声”干扰，可以导致数据精度下降和潜在的定位偏差 [10] 。第二，欺骗。由于GNSS的导航信息是开放的，且民用导航电文（Civil Navigation Message，CNAV）具有信息透明性 [11-13] ，当欺骗攻击发生时，蓄意的攻击者会将伪造的GNSS信号发送到目标接收器，使得用户定位到错误的位置。所以，GNSS面临潜在威胁包括信息篡改和实体伪装。