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Arduino控制器就是Arduino电路板。
Arduino先后发布了十多个型号的控制器，有最基础、最经典的Uno，也有高性能的MEGA。下面就介绍常用的Uno控制器和Mega2560控制器。
Uno控制器如图2-8所示。
图2-8 Uno控制器
注意： 现在改进版本的Uno控制器，需要安装厂家提供的驱动程序，才能与Arduino IDE相连接。
Arduino Uno是基于ATmega328P的Arduino开发板。它有14个数字输入/输出引脚（其中6个可用于PWM输出）、6个模拟输入引脚、1个16 MHz的晶体振荡器、1个USB接口、1个DC接口、1个ICSP接口、1个复位按钮。它包含微控制器所需的一切，只需简单地把它连接到计算机的USB接口，或者使用AC-DC适配器，也可用电池，就可以驱动它。Uno控制器的基本参数如表2-1所示。
表2-1 Uno控制器基本参数
利用pinMode（）、digitalWrite（）和digitalRead（）功能，Uno上的14个数字引脚都可用作输入或输出，其工作电压为5V。每个引脚都可以提供或接收最高40mA的电流，都有1个20~50kΩ的内部上拉电阻器（默认情况下断开）。此外，某些引脚还具有特殊功能：串口0（RX）和1（TX），用于接收（RX）和发送（TX）TTL串口数据。这些引脚与ATmega8U2 USB转TTL串口芯片的相应引脚相连。
外部中断：2和3口。这些引脚可以配置成在低值、上升或下降沿，或者数值变化时触发中断。
PWM：3、5、6、9、10和11口，为8位PWM输出提供analogWrite（）功能。
SPI：10（SS）、11（MOSI）、12（MISO）、13（SCK），这些引脚支持利用SPI库进行SPI通信。
LED：13口。有1个内置式LED连至数字引脚13。在引脚为高电平时，LED打开；在引脚为低电平时，LED关闭。
Uno有6个模拟输入，编号为A0~A5，每个模拟输入都提供10位的分辨率（即1024个不同的数值）。默认情况下，它们的电压为0~5V，可以利用AREF引脚和analogReference（）功能改变其范围的上限值。
TWI：A4或SDA引脚和A5或SCL引脚，支持通过Wire library实现TWI通信。
AREF：模拟输入的参考电压，与analogReference（）一起使用。
Mega2560控制器如图2-9所示。
图2-9 Mega2560控制器
本书后面实验所用的控制器均为Mega2560。
Arduino Mega2560是基于ATmega2560的微控制板，有54路数字输入/输出端口（其中15个可以作为PWM输出）、16路模拟输入端口、4路UART串口、16MHz的晶体振荡器、USB连接口、电池接口、ICSP头和复位按钮。简单地用USB连接电脑或者用交直流变压器就能使用。Mega2560控制器基本参数如表2-2所示。
表2-2 Mega2560控制器基本参数
输入输出：54路接口（0~53口）都可作为输入输出，并使用pinMode（）、digitalWrite（）和digitalRead（）功能。5V电压操作，每个接口的最大电流为40mA，并且接口有内置20~50kΩ的上拉电阻。另外，有的接口有特殊功能。
Serial（串口）如下。
Serial 0：0（RX）and 1（TX）；
Serial 1：19（RX）and 18（TX）；
Serial 2：17（RX）and 16（TX）；
Serial 3：15（RX）and 14（TX）。
一共四组串口，其中Serial0也被连接到了Tmega16U2 USB-to-TTL Serial芯片。RX接收数据，TX传输数据。
External Interrupts（外部中断）如下。
2（interrupt 0）；
3（interrupt 1）；
18（interrupt 5）；
19（interrupt 4）；
20（interrupt 3）；
21（interrupt 2）。
每个引脚都可配置成低电平触发，或者上升、下降沿触发。详见attachInterrupt（）功能。
PWM（脉冲调制）：2~13口；44~46口。
提供8位PWM输出。由analogWrite（）功能实现。
SPI（串行外设接口）如下。
50（MISO），51（MOSI），52（SCK），53（SS）。使用SPI library实现。
LED：13引脚。这是板上自带的LED灯，高电平亮，低电平灭。
TWI：20（SDA）和21（SCL）。使用Wire library实现功能。
模拟输入：Mega2560有16个模拟输入口A0~A15，每个输入口提供10位的分辨率（即2 10 ＝1024个不同的值）。默认情况下，它们测量0到5V的值。可以通过改变AREF引脚和analogReference（）功能来改变变化范围的上限。
AREF：是AD转换的参考电压输入端（用于将模拟口输入的电压与此处的参考电压进行比较），使用analogReference（）完成功能。
通信：Arduino Mega2560提供4路UARTs通信，即Serial通信。数据通过ATmega8U2/ATmega16U2的时候，指示灯会闪烁（除了0和1口）。
使用SoftwareSerial library可以使用Mega2560的任意数字接口通信，Mega2560同样支持TWI和SPI通信。
编程：Mega2560使用Arduino IDE环境编程。事先在闪存（Flash Memory）里烧入bootloader引导程序，这样我们就可以每次下载程序了。它使用的是原始的STK500通信协议。