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毛里塔尼亚的早期文化经过了旧石器时代、新石器时代和青铜器时代三个阶段。其历史变化深受撒哈拉沙漠化的影响。在旧石器和新石器时代，毛里塔尼亚地区一度水草丰美，各种动物繁衍不辍。但在新石器时代后期，撒哈拉地区逐渐荒漠化，形成了直至今日的生态环境。这导致当地的黑人逐渐向南迁徙，北非的一些白色人种也向南部迁徙，遂形成了毛里塔尼亚二元化的人口结构。毛里塔尼亚的早期历史并没有文字记载，很大程度上依赖考古发掘。但总体来看，出现了较大规模的村落，较为精致的石器，以及以动物为主的岩刻和岩画的文化艺术形式。一般认为，巴富尔人是毛里塔尼亚早期文化的创造者，但其族群和构成仍然模糊不清。随着周边文明的诞生，尤其是外部民族的迁徙，毛里塔尼亚逐渐步入了文明时代。