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“毛里塔尼亚”这个名称并不是凭空造出来的，而是源于北非地区的一个古地名“Mauretania”（毛里塔尼亚）。北非地区的毛里塔尼亚原是柏柏尔人的一个独立国家，即建于公元前3世纪的“毛里塔尼亚王国”（Kingdom of Maurẹtania），其位置在今摩洛哥北部地中海沿岸地区，包括阿尔及利亚西部的一部分以及西班牙的休达（Ceuta）和梅利利亚（Melilla）两个自由市，与现今的毛里塔尼亚共和国存在时空错位。公元前33年，毛里塔尼亚王国被罗马人征服，成为罗马共和国的附庸国。公元40年，末代国王“毛里塔尼亚的托勒密”（Ptolemy of Mauretania）被罗马皇帝卡利古拉处死，毛里塔尼亚成为罗马帝国的一个行省。后来，毛里塔尼亚先后处于汪达尔人、东罗马帝国和倭马亚王朝的统治下。公元743年，柏柏尔人发动起义，在这里建立了许多柏柏尔人穆斯林王国。公元789年，伊德里斯王朝统一了毛里塔尼亚地区，而伊德里斯王朝被看作现代摩洛哥的前身。 [20]
毛里塔尼亚（Maurịtania）简称“毛塔”，正式国名是“毛里塔尼亚伊斯兰共和国”（Islamic Republic of Mauritania）。毛里塔尼亚意为“摩尔人（Moures, Moors）的家园”，其柏柏尔语名称是“Muritanya”或“Agawej”，阿拉伯语名称是“
”（音：Mūrītānyā），法语名称是“Mauritanie”。它位于非洲西北部，撒哈拉沙漠西南角，东北部与阿尔及利亚为邻，北部隔西撒哈拉和阿尔及利亚三十多公里的边界线与摩洛哥相望。但是，在20世纪60年代以前并不存在独立的毛里塔尼亚国家。与西非和西北非其他地区一样，在法国殖民者到来的时候，今毛里塔尼亚境内只是一些部落、部落联盟和酋长国，与今天的各邻国之间并没有明确的边界线。
毛里塔尼亚的国名源于法国殖民者，这里此前也不叫“毛里塔尼亚”。在19世纪的多数时间里，法国在西非扩张的重点是塞内加尔，致力于从树胶和奴隶贸易中牟取暴利，对荒凉的毛里塔尼亚并没有太多的兴趣。直到19世纪末，法国政府才决定“平定”（pacify）这块名义上的殖民地。1899年12月27日，法国政府根据在法属苏丹（今马里）工作的殖民官员泽维尔·科波拉尼（Xavier Coppolani）的提议，将塞内加尔河北岸与卡伊和通布图边界直到朱比（Juby）角西部的地区（即摩洛哥边境，北至阿尔及利亚南部）统一划分为“西毛里塔尼亚”（Ouest Mauritanie）。
“毛里塔尼亚”由此得名。
故此，今天毛里塔尼亚的国名始于19世纪末期，是法国殖民者借用的古摩洛哥北部一个古地名。由于古代的毛里塔尼亚王国在东（北），今“毛里塔尼亚伊斯兰共和国”在西（南），因而后者也被称作“西毛里塔尼亚”。鉴于古代的毛里塔尼亚已经成为历史，这里后来就被称作“毛里塔尼亚”。曾有人将前者译为“摩尔塔尼亚”，以与今天的“毛里塔尼亚”有所区分。
虽然这种区分是必要的，但未能区分在应当区分之处，因为二者在可译为“摩尔”的地方是共同的。如果要刻意强调“摩尔人”这一族源，后者也可以而且应当译为“摩尔塔尼亚”。
需要指出的是，虽然中文译名都是“毛里塔尼亚”，但二者的名称原本有所区别。古代北非的毛里塔尼亚，英语是“Maurẹtania”，法语是“Maur
tanie”，阿拉伯语原名是“
”；而今天西北非的毛里塔尼亚，英语是“Maurịtania”，法语是“Maurịtanie”，阿拉伯语原名是“
”。二者的英语、法语、阿拉伯语名称都不完全一样。确切地说，北非的古地名可以译为“毛
列
塔尼亚”，以与今天的“毛里塔尼亚”共和国相区别。但是，本书沿袭通行的译法，将二者都称为“毛里塔尼亚”。