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“毛里塔尼亚”一词出自古代北非，指的是柏柏尔人的王国。古代的毛里塔尼亚位于北非西部的边缘地带，远离迦太基和后来的罗马统治区域。阿特拉斯山脉横亘在迦太基以西的沿海平原上。山地的阻隔进一步拉大了毛里塔尼亚与北非文明中心的距离，使其文明发展程度比努米底亚缓慢得多。不仅迦太基文明对毛里塔尼亚影响甚微，就连马西尼萨都对穆鲁耶河以西的游牧民族鲜有兴趣。 [108] 直到罗马时代甚至以后，山区柏柏尔人都还保持着原始部落生活。 [109] 所以，毛里塔尼亚只是偶尔引起古希腊和古罗马历史学家的关注，关于毛里塔尼亚历史的文献是模糊和零碎的。而后人只能从这些文献中了解古毛里塔尼亚的历史。
公元前1世纪初，古希腊地理学家斯特拉波（Strabo）把今摩洛哥北部沿海地带的居民称作“毛卢西”（Μαῦροι）。这一称呼被罗马人和当地人采用，在拉丁语中被转译为“毛里人”，后来专指至少从公元前3世纪起就生活在北非地中海沿岸的摩尔人（Moors）。而与毛里塔尼亚相邻的内陆地区，自铁器时代初期以来就生活着柏柏尔人。 [110] 毛里塔尼亚的版图大致相当于今摩洛哥北部沿海地区和西班牙的休达和梅利利亚两个自由市。
关于毛里人建立国家的具体时间，目前尚无确切的资料记载。毛里人神话传说中有一个“阿特拉斯国王”（King Atlas），在中世纪的文学作品中以精通哲学、数学、天文学和发明星象仪而著称，但无从判断他属于什么年代。仅从现有文献来看，最早提及毛里塔尼亚国王要追溯到公元前406年。据记载，这位国王是向迦太基提供军队的盟友中的一员。 [111] 同时，可以说，至少在公元前3世纪，毛里人建立了自己的国家——毛里塔尼亚王国（Mauretania）。
有文献记载的第一位毛里塔尼亚国王是巴嘎（Baga, Bagas），他在第二次布匿战争期间被明确地提到。公元前206年，马西尼萨从西班牙回国争夺王位时，首先来到毛里塔尼亚王国，向巴嘎国王寻求支持。巴嘎拒绝参与马西尔王国的王位之争，但派出4000人的军队护送马西尼萨，一直把他送到马西尔王国的边境地区。不过，在随后的扎马战役中，毛里人在汉尼拔军队中效力。 [112] 由此可以判断，毛里塔尼亚王国并未卷入第二次布匿战争。正如巴嘎像流星般一闪即过那样，他的国家也几乎完全从历史文献中消失了近一个世纪。但可以合理地推测，第二次布匿战争结束后，毛里人控制了沿海地带的腓尼基城市，其中最著名的是丁吉斯和利克苏斯。在第三次布匿战争期间，毛里人援助迦太基人，但不清楚毛里塔尼亚王国政府是否卷入其中。
史书记载的第二位毛里塔尼亚国王是波库斯一世，他为罗马赢得朱古达战争发挥了重要作用。公元前111年战争爆发后，贝斯蒂亚指挥的罗马军队很快就攻占了努米底亚首都塞尔塔和其他主要城市，朱古达被迫逃往内陆的盖图里地区。朱古达的女婿、毛里塔尼亚国王波库斯提出与罗马结盟，但遭到军事行动进展顺利的罗马的拒绝，于是同岳父朱古达结成了同盟。朱古达也纠集了一支军队，在女婿的支援下坚持抵抗，多次打败罗马军队。罗马军队几次更换指挥官后，马略于公元前106年率军长驱直入，把朱古达一直追到穆鲁耶河。朱古达再次向波库斯求援，波库斯要求他割让领土作为报答，朱古达同意事成后割让努米底亚西部。在马略回师塞尔塔途中，朱古达袭击罗马军队，但以失败告终。这时，波库斯又向罗马提出结盟请求，与马略的副将苏拉会面后，派特使赴罗马进行谈判。罗马同意与他结盟，但要求他证明自己有盟友的价值。波库斯再三犹豫之后，又与苏拉进行了深入谈判，于公元前105年诱捕朱古达并移交给罗马。罗马则像朱古达承诺的那样，把努米底亚西部的大片领土划归了毛里塔尼亚。波库斯从此成为罗马的盟友，毛里人开始与努米底亚人一起在罗马军队中服役。 [113] 波库斯一直在位到公元前91年。
波库斯一世去世后，王国由他的两个儿子分而治之。据推测，穆鲁耶河以西的毛里塔尼亚本土由长子波库斯二世（Bocchus II）统治，史称“西毛里塔尼亚”；公元前105年获得的努米底亚西部由次子博古德（Bogud）统治，史称“东毛里塔尼亚”。 [114] 公元前88年马略与苏拉之间的内战爆发，两个毛里塔尼亚和两个努米底亚王国均卷入其中。博古德和东努米底亚国王西耶普萨二世站在苏拉一边。苏拉于公元前82年再次得势后，马略支持者和许多受迫害者逃往北非，在前执政官格奈乌斯·多米第乌斯·阿赫诺巴尔比（Gnaeus Domitius Ahenobarbus）领导下坚持抵抗，并得到一位努米底亚国王希尔巴斯的支援。希尔巴斯可能是一位篡位者，也可能是西努米底亚国王，他于公元前81年把西耶普萨二世赶下台。但是，希尔巴斯旋即被苏拉的部将庞培击败，向西逃跑时遭到博古德阻击，被庞培俘获并处死。这时的西毛里塔尼亚国王是伊夫萨（Iphtha）之子阿斯卡利斯（Askalis），他在位时西努米底亚爆发了人民起义。马略的部将塞多留（Sertorius）从西班牙败退到毛里塔尼亚，与起义军一起将阿斯卡利斯包围在丁吉斯，还挫败了苏拉派来的罗马援军。最后，阿斯卡利斯被迫投降。
对于此后30年的毛里塔尼亚，史书中的记载非常少。毛里塔尼亚的国王们像努米底亚的马西尼萨及其继任者那样，大力推动定居化、城市化和农业生产。但是，西部地区的发展非常缓慢，到公元前1世纪末，游牧部落仍然占人口的很大比重。虽然内陆的土著人聚居区也出现了一些城镇，包括后来的首都沃鲁比利斯（Volubilis），但城镇基本都是腓尼基人在沿海地带建造的古老定居点，最主要的是丁吉斯和利克苏斯。
公元前49年，恺撒拒绝执行元老院解散军队的命令，他与庞培之间的内战由此爆发。同年，又有两个毛里塔尼亚国王出现在史书中，他们是东毛里塔尼亚的波库斯（Bocchus）和西毛里塔尼亚的博古德（Bogud）。
在这轮内战中，东努米底亚国王朱巴一世和西努米底亚国王马西尼萨二世都支持庞培，波库斯和博古德则与恺撒结盟对付两个努米底亚国王。公元前47年，博古德率军赴西班牙协助恺撒军队参战。公元前46年恺撒到北非围剿庞培余部时，两个努米底亚王国继续与他的敌人联合作战。恺撒为了牵制努米底亚的兵力，让东毛里塔尼亚的波库斯及其意大利籍雇佣军首领西提乌斯从西面进攻努米底亚。来自西面的威胁令朱巴一世首鼠两端：他原本在东线与庞培支持者联合作战，闻讯后急忙回师保卫自己的国家，但在西庇阿的催促下又折回东线，仅留部将萨布拉（Saburra）在国内防守，致使西提乌斯攻占了塞尔塔。在随后爆发的萨普苏斯战役中，庞培余部和努米底亚军队遭到毁灭性失败，朱巴一世也在逃跑过程中绝望自杀。两个小努米底亚王国再次被肢解，东努米底亚成为罗马的新阿非利加行省，西努米底亚王国西部并入东毛里塔尼亚，东部成了西提乌斯的小独立王国。
几年之后，在恺撒取得决定性胜利的情况下，毛里塔尼亚的两位国王展开内斗，并在后续罗马内战中站在相反的阵营里。公元前45年，博古德继续在西班牙为恺撒的军队作战，波库斯则派其儿子们支援庞培一方。公元前44年恺撒遇刺后不久，其支持者安东尼和屋大维之间爆发了新的内战。博古德站在恺撒的副将安东尼一边，波库斯则支持恺撒的侄孙和养子屋大维。公元前38年，博古德再次赴西班牙支援安东尼一方。在他出征期间，国内的丁吉斯城发生人民起义。波库斯趁机西进，统一了毛里塔尼亚，并得到了屋大维的认可。博古德无法回国，便东进与安东尼合兵一处，公元前31年在墨托涅（Methone）之围中阵亡。波库斯已在两年前的公元前33年去世，身后留下一个统一的毛里塔尼亚，却没有留下一个王位继承人。在此情况下，毛里塔尼亚被屋大维并入罗马，由罗马人直接统治。然而，屋大维很快就会发现，直接统治这一偏远落后之地对罗马来说简直是一个负担，其价值还没有永久管理和防御它的成本高，特别是山区部落很可能会再次面临严重的军事威胁。 [115]
恺撒内战从罗马打到希腊、西亚和埃及，最后在西北非和西班牙持续多年，卷入其中的民族和国家命运为之改变。庞培与恺撒内战时，托勒密王朝的两位共同国王正在激烈斗争。公元前48年恺撒追庞培到埃及后，与“埃及艳后”克莉奥佩特拉七世（Cleopatra VII）坠入情网并结婚生子。后来安东尼以东方各省为基地与屋大维内战时，也与克莉奥佩特拉七世演绎出了结婚生子的爱情故事。公元前30年屋大维征服埃及，克莉奥佩特拉七世自杀。她与恺撒和安东尼生的四个年幼的孩子被带回罗马，得到屋大维二姐、安东尼前妻奥克塔维娅（Octavia）的精心抚养，其中包括她唯一的女儿（与安东尼所生）克莉奥佩特拉·希莲二世（Cleopatra Selene II）。同样由奥克塔维娅养大的努米底亚末代王子朱巴二世成了屋大维的密友，精通拉丁语、希腊语并获得罗马公民资格，还随屋大维一起行军打仗。约公元前30年，屋大维可能是为了感谢朱巴二世支持他在西班牙的一次军事行动，将新阿非利加行省恢复为附庸国努米底亚，并立朱巴二世为国王。当屋大维发现直接统治毛里塔尼亚的时机尚未成熟后，约公元前25年又将努米底亚并入罗马版图，与旧阿非利加行省合并为新的阿非利加行省，称为“阿非利加总督区”（Africa Proconsularis）。朱巴二世则转任毛里塔尼亚国王。 [116] 公元前26年—公元前20年，屋大维做媒把克莉奥佩特拉·希莲二世嫁给他，陪送了一大笔嫁妆，还册封她为王后。由于三个兄弟后来不知所终，她成了埃及托勒密王朝的唯一后人。
在朱巴二世（公元前25年—公元23年）和希莲二世的统治下，毛里塔尼亚成了罗马的忠实盟友。他们定都腓尼基城市约尔（Iol），更名为恺撒利亚[Caesarea，今阿尔及利亚舍尔沙勒（Cherchel）]，以纪念自己的恩人。朱巴二世是罗马化的努米底亚人，希莲二世则是希腊裔的埃及人，他们大力推动城市建设并引入希腊、罗马文化，首都恺撒利亚和沃鲁比利斯都发展成为正规的城市。 [117] 朱巴二世精通拉丁语和希腊语，在学术上有很深的造诣。他用希腊语写过很多书，其中一本关于非洲和亚洲地理概况。但是，这些书籍都已失传，只是在其他人的著作中被部分引用。为了从事这方面的研究，他派人到内陆地区和大西洋沿岸进行探险。探险者在陆上到达撒哈拉北缘，海上到达摩加多尔岛（Island of Mogador）。不过，我们很难想象毛里人会真正效忠一个努米底亚国王和埃及王后，但史书对朱巴二世在位期间的毛里塔尼亚国内形势鲜有记载。公元6年，当盖图里人发起起义并进攻罗马领土时，朱巴二世只能请求罗马军队前来镇压。
朱巴二世在位时间很长，于公元23/24年去世。他去世后，王位由其子毛里塔尼亚的托勒密继承。王位更迭引发了人民起义，但很快就被镇压下去。公元40年，托勒密应罗马皇帝盖乌斯·卡里古拉（Gaius Caligula）之召来到罗马，不明不白地被暗杀在那里。此事引起毛里人的大规模起义，罗马用了几年时间才把起义镇压下去。 [118] 但是，我们不能确定的是，毛里人起义是因为拥护托勒密，还是恐惧罗马人。公元44年，毛里塔尼亚由罗马帝国直接统治，以穆鲁耶河为界划分为两个行省，河东为恺撒毛里塔尼亚（Mauretania Caesariensis），河西为廷吉塔纳毛里塔尼亚（Mauretania Tingitana）。加上此前设立的阿非利加总督区和昔兰尼加行省，罗马人在马格里布地区共设立了四个行省，建立起了完整的统治框架。公元40年，罗马又将原“新阿非利加行省”从阿非利加总督区中分割出来，改称“努米底亚行省”。这样一来，罗马在北非马格里布地区共有五个行省。
综上所述，毛里塔尼亚位于努米底亚西边，因为位置的偏远和地形的阻隔而相对落后。在努米底亚与罗马的盟友关系破裂后，毛里塔尼亚屡屡充当罗马打击努米底亚的帮手，并割占其西部领土。朱古达、希尔巴斯和朱巴一世与罗马斗争之所以归于失败，都与当时的毛里塔尼亚国王的背叛或者从后方进攻有关。从当时的体系压力和地缘政治角度看，毛里塔尼亚追随罗马的政策无疑也是理性的。然而，正如迦太基对于努米底亚那样，与罗马拉开距离的努米底亚不仅是毛里塔尼亚的一个威胁，而且也是努米底亚对罗马具有潜在盟友价值的前提条件。随着毛里塔尼亚一次次地参与打击，作为一个国家的努米底亚最终消失了。努米底亚亡国使毛里塔尼亚只能与罗马直接为邻，被罗马吞并将是迟早要发生的事情。因此可以说，努米底亚不遗余力地削弱迦太基在战略上是自取灭亡，毛里塔尼亚配合罗马肢解努米底亚则犯了同样的战略错误。