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尽管人们对于史前时期的毛里塔尼亚所知甚少，但是当时的一些以岩刻和岩画为主的遗存，对于研究毛里塔尼亚史前史来说却是珍贵的第一手资料。毛里塔尼亚境内的岩刻主要分布在三个地区，分别是北部的塞古耶特-哈姆拉到比尔莫格兰地区、阿德拉尔和塔甘特地区、达尔提希特-瓦拉塔地区。
北部岩刻的风格趋于写实，其艺术价值高于另外两个地区的岩刻。比尔莫格兰附近的阿维尼戈特（Aouineght）集中了大量的岩刻，有的色泽较深，下笔偏重，均匀光滑，画的主要是大象、长颈鹿、羚羊和牛群；有的则色泽较浅，忽略细节，但注重框架的勾画，以刻画羚羊、长颈鹿、鸵鸟、牛群、马匹和骆驼等为主。此外，岩壁上还刻绘了马车以及佩戴鞍的牛（见图1-1）。尽管这些岩刻都十分简略，寥寥数笔，但折射出当时人类的生活状况。
图1-1 史前毛里塔尼亚北部的岩刻
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 48.
阿德拉尔和塔甘特地区既有岩刻也有岩画。岩刻主要集中在阿莫加尔（Amojar）和特恩赛斯（Tensès）附近，描绘的主要是农牧和舞蹈的场景（舞蹈场景中的女人似乎穿着膨体裙）。这些岩刻可追溯至公元前3500年至公元前2500年的波维迪安人时代（见图1-2）。相较于其他地区，塔甘特地区有许多岩画，岩刻的数量却很少，而这里关于马和骑兵的岩画源于中古时期。1939年，森诺（M. Senones）和皮戈多（O. du Puigaudeau）在廷马特（Tinchmart）发现了这些岩画。
图1-2 阿德拉尔的史前毛里塔尼亚岩刻
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 49.
岩画和岩刻中描绘的最常见对象是牛，主要以简图的形式呈现。牛身是侧面像，四条腿两两分立，牛角为正面像，脖子上带有吊坠（见图1-3）。这在阿德拉尔地区的岩画中较为普遍，但北部岩刻中极为少见。牛是一种既可以配鞍乘骑，又可以拉车的动物。因此，岩画或岩刻中有两轮或四轮牛车的图形。赫拉-乌雅（Rhalla-Ouya）、提希特和泰戈达乌斯特（Tegdaoust）等地就发现了牛拉车的岩刻、岩画。除了牛之外，岩刻中偶尔会出现绵羊、山羊、马和狗等动物。人像是所有岩刻中较为平淡的，除提奈斯（Ténès）地区的人像岩刻外，所有人物都是千篇一律。
图1-3 泽穆尔地区史前岩画中的牛
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 50.
塔甘特地区发现了关于马和骑兵的岩刻。马的外形都是以线条勾勒，且遵循一定的范式。马背上的骑兵都持有圆形的盾牌和标枪，这是利比亚-柏柏尔军队的装束（见图1-4）。令史前史学家大为吃惊的是，一些岩刻和少量岩画中还有马车的简图。这种类型的马车主要出现于地中海沿岸地区。在公元前2世纪前后，利比亚-柏柏尔人将马匹和马车传入西撒哈拉地区，而柏柏尔人是从“海上民族”那里引入马和马车的。
据斯普惠特（Selon J. Spruytte）判断，在新石器时代，撒哈拉地区的居民就已经可以用石器工具制造出纯木质的马车，并借助皮带实现车轮的联动。但是，这种重量仅为30—40公斤的轻型马车，非常易损，舒适度不高，且没有刹车装置。
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在近1000年的时间里，来自北方的白人士兵都是乘坐马车或马匹，这些马匹也越来越适应本地区干旱的气候。
图1-4 塔甘特地区史前岩刻中的骑兵
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 50.
迄今为止，毛里塔尼亚境内共发现了约450幅关于马车的岩刻或岩画。马车的刻画上，几个简单的圆形勾画马车的形状，有的则是用一条线和两个（或四个）圆圈来表示车轴和轮子（见图1-5）。这些岩刻虽只是寥寥数笔的涂鸦之作，但蕴含着巨大的历史意义，使我们得以窥探当时毛里塔尼亚人的生活与文化。这些马车岩刻和岩画的分布高度集中，仅泽穆尔地区的阿维尼戈特就多达100幅，瓦赫兰南部地区则有114幅，拉尔河畔也有不少马车岩刻。
图1-5 史前毛里塔尼亚岩画中的战车
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 50.
在地图上将这些分布点连在一起，可以发现有三条线路，正好对应早期的道路。第一条始于利比亚西南部的费赞（Fezzan），止于尼日尔河畔的加奥（Gao，位于今马里东部），途径阿吉尔的塔西里（Tassili-n-Ajjer）、阿哈加尔（Ahaggar）和阿德拉尔。第二条位于瓦赫兰南部地区（向地中海沿岸延伸），经过塔乌斯（Taouz）、泽穆尔（阿维尼戈特、比尔莫格兰）和毛里塔尼亚阿德拉尔一线[本尼亚（Benyea）、阿马兹马（Amazmaz）]，然后分为两条线路：一线走向泰戈达乌斯特（可能是原阿维达格斯特）；另一线途径提希特、卡德拉、科达马（Kedama）、敦迪亚（Tondia）等地，与尼日尔三角洲相接。第三条连接大莱波蒂斯（Leptis Magna）和欧亚城（Oea），转而南下至卡瓦尔（Kaouar），并经过艾尔哈德（El Had）、迪吉贝尔（Djebel）、拉图马（Latouma）、加多（Djado），最终到达提贝斯提（见图1-6）。 [53]
图1-6 史前毛里塔尼亚的战车岩刻分布
资料来源：Genevière Désiré-Vuillemin, Histoire de la Mauritanie: Des origines à l'indépendance , p. 51.
这些道路只是土质结实、无明显障碍、供马车行驶的区域。车道上设有可供休息的驿站，沿途应该会有井或山泉等，至少在湿润季节可以保证水源供应。不过，当时那种易损的轻型马车载重很小，最多搭载一到两个人，通常是用来巡视和侦查，或是作为侵略者恫吓当地居民的一种手段。部落首领打猎或运动时会乘马车出行，以此作为威望的一种外在表现。当然，马车也可以用来运输金粉，因为塞内加尔河和尼日尔河的上游冲积平原中蕴藏着丰富的金矿。这种马车虽然在经济上没有发挥多大作用，但通过运送人口促进了思想、技术乃至早期文字符号（提非纳文）的传播。 [54]
希罗多德的足迹曾遍及利比亚地区。这些车道的存在，为他的游记提供了有力的佐证。希罗多德提到，一些外来民族“生活在地中海南岸：加拉曼特人依靠埃塞俄比亚鹪鹩为生，堪称世界上跑得最快的人类，他们登上四轮马车”。 [55]