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汉初国力尚弱、政权未稳，除安定国内的民心以外，处理好四邻的关系也是一项重要的工作。在各种具体环境之间，存在大量信息能量交流：安宁的边境能促成国内各种环境建设；国内强大，则能进一步巩固边疆。从秦朝开始，最明显的威胁来自北地大漠的匈奴。从历史上看，匈奴与中原诸国的冲突由来已久。匈奴兴起于战国时代，秦、赵、燕三国与之相邻。作为游牧民族，匈奴行动极为灵活且骁勇善战，不时骚扰边境，由于当时中原强势，匈奴未酿成大患。秦统一之后，秦始皇以“亡秦者胡”为由，“使蒙恬将十万之众北击胡，悉收河南地。因河为塞，筑四十四县城临河，徙适戍以充之”。
经此一役，匈奴故地多为秦所有，向北退却七百余里，乃至“不敢南下而牧马”
。之后，秦以暴政致群雄纷争，天下大乱，“诸侯畔秦，中国扰乱，诸秦所徙适戍边者皆复去，于是匈奴得宽，复稍度河南，与中国界于故塞”
。这样，匈奴有了新的机会入侵中原。
至汉初，西北气候持续温暖湿润，牧草丰饶，养就了成群的牛马，军队达数十万之众，匈奴发展到了全盛时期。他们虽逐水草而居，但整体上游移不定，从教化已久的中原大地眼光看，属野蛮不守信义的乌合之众，甚至被称为“猃狁、荤粥”。对于北方少数民族的侵害，《诗经》记载：“靡室靡家，猃狁之故。……岂不日戒，猃狁孔棘！”一般来说，历代朝廷对付匈奴的主要方法是恩威并用。针对汉初这种特定的时期，统治者采用的措施主要是与匈奴修好。
秦二世元年（前209年），弑父自立的匈奴冒顿单于先示弱后乘机灭了东胡，又在西面击走月氏，紧接着征服了楼兰、乌孙、呼揭等西域大部分地区。然后向北又控制了浑窳、屈射等国，向南则利用秦末中原战火不断的时机，吞并了楼烦及白羊河南王管辖之地，收复了在秦时被蒙恬占领的河套以南地区，“悉复收秦所使蒙恬所夺匈奴地者，与汉关故河南塞，至朝那、肤施，遂侵燕、代”
。匈奴一时成了北方最强的民族。
值得注意的是，冒顿时期，匈奴人有明显的疆土意识。先前在东胡强盛时，强迫匈奴割地，冒顿单于就称“地者，国之本也，奈何予之”
，显示出对主权疆域的高度重视。这种领土意识在匈奴内部依然受重视，他们对各势力集团的领地范围进行了明确划分，各守其土，“诸左王将居东方，直上谷以东，接秽貉、朝鲜。右王将居西方，直上郡以西，接氐、羌。而单于庭直代、云中。各有分地，逐水草移徙”
。显然，匈奴的疆土认知水平比秦时有了显著的提升，同时也反观出在汉朝，疆土的战略意义和现实意义在国家作出重大决策时的影响日益明显，甚至成为决定性因素。
汉高祖七年（前200年）冬，匈奴人的大军攻至晋阳，汉兵予以反击。冒顿用计诱使汉兵履险境，致使统帅刘邦在白登山受困七天。两年后，刘邦派刘敬与匈奴订立和亲盟约。从此开启了战斗外另一种与匈奴相处的模式，即以婚姻为纽带互通有无从而获得共惠共赢。
吕后时，冒顿写信侮辱吕后，大将樊哙主战，而中郎将季布则主和。吕后采纳季布的意见，忍辱与匈奴继续修好。
文帝时，冒顿之子老上单于继位，文帝派遣宗室公主远嫁给老上单于，不料作为护送使者的宦官中行说竟然投降了匈奴，致使汉朝与匈奴持续很长时间的友好关系被破坏，文帝虽多次致信老上表明互守传统和平相处的信用，但还是出现了冲突。最大的一次战斗发生在文帝十四年（前166年）冬，匈奴彻底消灭了在西域的宿敌月氏国，力量大增，老上单于随后挥师十四万直达彭阳，其先头部队纵火焚烧了大汉的回中宫，前哨铁骑直逼长安。汉文帝进行反击，单于留塞内月余才去。此后，双方又有几次冲突，汉文帝总是以防御为主，同时又与匈奴保持书信、和亲渠道的畅通，几十年间，汉朝与匈奴的国计民生没因出现战斗而导致过分惨烈的破坏。
景帝时，汉朝又三次连续与匈奴和亲通好，虽在景帝六年（前151年）、后元二年（前142年）发生匈奴入侵雁门等地事，但并没有引起大规模战争，这就为汉初中原经济得到持续发展提供了保证。
与紧张的汉匈关系相比，汉初南部边疆形势较为缓和。南方诸夷力量较弱，难以对中原政权形成实质性威胁，因此西汉初期统治者对南北边疆表现出截然不同的应对策略。对于匈奴，采取“无为而治”，以最大容忍度来勉力维持相安无事的局面；对在帝国内部的南疆，则表现出“复古”倾向，避开了秦朝“海内为郡县”的行政区划分体系，转而构建郡国并行的行政体制。
汉朝的南面边境主要与南越王赵佗有关。据《史记》记载，赵佗祖籍真定，秦朝时任龙川县令，秦亡后自立为南越武王。公元前196年，汉高祖派陆贾封赵佗为南越王。吕后专权期间，因禁止铁器南运，南越地与长沙王国接壤，赵佗怀疑是长沙王捣鬼，就自立为南越武帝，为泄恨遂发兵攻打长沙王国。吕后派汉军反击，因中原兵不熟悉南国水土，无功而返。赵佗顺势控制南方万余里土地，力量足够与汉朝抗衡。
文帝即位后，除了向各方表达通好之意，特地写了一封态度谦和、措辞诚恳的书信向赵佗示好，劝赵佗以大局为重，愿双方能重归于好。受文帝诚意感染，赵佗表示将去除帝号重新向汉朝称臣。景帝时期，南越仍继续定期派使者到汉宫朝觐。终文景两代，南越一直是汉朝的藩属，这种稳定的关系使汉初的南方边境各方面都得到了发展。