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明成祖营建的北京紫禁城，相比于元朝旧宫稍向南移，同时为了仿照中都和南京宫城背后都有镇山的形制，利用开挖护城河和太液池的泥土在宫城后堆积为万岁山。紫禁城宫城内部的营造，则基本上仿照南京宫城的形制，而高敞壮丽过之。据记载，“永乐十四年八月，作西宫。初，上至北京，仍御旧宫。及是将撤而新之，乃命作西宫，为视朝之所。中为奉天殿，殿之侧为左右二殿。奉天殿之南为奉天门，左右为东西角门。奉天门之南为午门，午门之南为承天门。奉天殿之北有后殿，有凉殿、暖殿及仁寿、景福、仁和、万春、永寿、长春等宫。十五年六月，建郊庙。十一月，建乾清宫”
。又永乐十五年（1417）开始建造北京宫殿，十八年（1420）告成，明成祖昭告天下迁都北京。北京紫禁城宫城正南曰承天门，正东为东华门，正西为西华门，正北为玄武门。承天门之北依次为端门和午门，午门之北为奉天门，奉天门之北为奉天、华盖、谨身三大殿。三大殿之北为乾清门，乾清门之北为乾清宫和坤宁宫。承天门之前为左右长安门，之南则为大明门。沿着大明门、承天门、端门、午门、三殿两宫及玄武门的中轴线设计，北京宫殿的格局已经基本奠定了。
承天门为皇城正门，明永乐十八年（1420）始建，清代顺治八年（1651）重建后改为天安门。承天门为进出皇城的正门，地位之重要不言而喻，“进大明门次为承天之门，天街横亘承天门之前。其左曰东长安门，其右曰西长安门。凡国家有大典则启大明门出，不则常扃不开。每日百官奏进，俱从二长安门入，守者常数十百人，皆禁军也”
；又“大明门内曰承天之门，其内之东一门内则太庙也，西一门内则太社太稷也”
。可见承天门内东是太庙，西则为社稷坛，符合中国古代宫城左祖右社的传统形制；承天门前广场则为东、西、南三面红墙所围，俗称“天街”，其东则为东长安门，其西则为西长安门；广场中部横亘外金水桥，外金水河由紫禁城西南隅经外金水桥往东南注御河。承天门正南对着的是大明门，大明门和承天门前的广场相接，形成T字形的广场；T字形广场的两侧则是五府六部等的所在，包括左侧之吏部、户部、礼部、兵部、工部、刑部和右侧之中军都督府、左军都督府、右军都督府、前军都督府、后军都督府等。
承天门之北为端门，端门为午门之前门，由午门则进入明帝国最重要最核心的紫禁城。整个紫禁城由乾清门为界，由午门至乾清门则为紫禁城的外朝，中轴线分布着在帝国政治中地位最为重要的三大殿；而乾清门之后则是紫禁城内廷，包括乾清宫、交泰殿、坤宁宫和御花园。
在紫禁城外朝，午门和奉天门之间形成外朝的前庭，是深130米、宽200米的横长方形广场，前庭东开左顺门（会极门），西开右顺门（归极门），中间则横亘内金水河与内金水桥。紫禁城外朝前庭的美学风格素来为人称道。整个前庭按照深130米、宽200米的比例构成，接近于黄金分割率。内金水河和内金水桥自西向东贯穿整个前庭，但为了避免视觉上的单调，使内金水河呈现为弓形，弓背即中部略向南靠；弓背处横跨5座单孔拱券式内金水桥，正中一座为御路桥，为皇帝专用，位于整个紫禁城的中轴线上；御路桥两侧之桥为王公桥，供皇亲国戚、王公大臣使用；最外两桥为品级桥，供其他官员行走。5座内金水桥均由汉白玉建造，桥上雕蟠龙祥云，望之如玉带飞虹，因此又叫玉带桥。
奉天门内为三大殿，明初时为奉天殿、华盖殿和谨身殿。外朝三大殿是皇帝处理政务、召见大臣、举行典礼的场所，在帝国政治中占据极为重要的地位，与此相应的则是三大殿是整个紫禁城中最为宏伟壮观的宫殿建筑。外朝三大殿命运多舛，历经三次焚毁又三次重建，重建后的形制和名称均有变化。先是“永乐十九年四月庚子，奉天、华盖、谨身三殿灾”，至“正统五年三月，建奉天、华盖、谨身三殿，乾清、坤宁二宫。初，太宗皇帝营建宫阙，尚多未备。三殿成而复灾，以奉天门为正朝。至是修造之，发现役工匠操练官军七万人兴工。六年九月，三殿两宫成”
。嘉靖三十六年（1557）四月丙申“雷雨大作，戌刻火光骤起，由奉天殿延烧华盖、谨身二殿，文武楼、奉天、左顺、右顺及午门外左右廊尽毁”
；嘉靖三十七年（1558）开始的重建因缺少木料等，三殿的体量有所减少，至“四十一年九月，三殿成，改奉天殿曰皇极，华盖殿为中极，谨身殿为建极。文楼曰文昭阁，武楼曰武成阁。左顺门曰会极，右顺门曰归极，奉天门曰皇极，东角门曰弘政，西角门曰宣治”
；而这次重建，虽然三大殿的比例不失，但其形制已和初时不一样。
其后“万历二十五年六月戊寅，归极门火，延烧皇极等殿，文昭、武成二阁回廊皆烬”，之后“天启五年八月戊戌，皇极殿竖金柱，九月甲寅门工成。七年二月己亥，迎建极殿金梁。乙巳，建极殿升梁。五月辛未，命工部尚书薛凤翔迎中极殿金梁……己卯，中极殿升梁。八月乙未，中极殿、建极殿插剑悬牌，三殿开工。自天启五年二月二十三日起，至七年八月初二日报竣”
。这次重建同样因财力问题，而比嘉靖重建时又有所缩减，三大殿的形制、体量、用料也有所不同。
紫禁城外朝之后为内廷，是皇帝和眷属居住之所。内廷的主要建筑是沿中轴线由南向北展开的乾清宫、交泰殿和坤宁宫，坤宁宫之后则为宫后苑即御花园。在后三宫左右分布的则是东西六宫。
乾清宫是紫禁城内廷中的主体建筑，其体量和规格都是内廷建筑之首。乾清宫始建于明永乐十八年（1420），后于永乐二十年（1422）、正德九年（1514）、万历二十四年（1596）三次毁于大火并于灾后重建。明乾清宫为皇帝寝宫，乾清宫左右两侧分建昭仁殿和弘德殿，也叫东暖阁和西暖阁，“西暖阁，万历七年五月添额，名肃雍殿。至十一年四月，更弘德殿东暖阁。万历十一年闰二月，添额弘德殿。本年四月，更昭仁殿”
。乾清宫之后为交泰殿，“乾清宫之北曰交泰殿，则皇后所居也。有中门向后，恒闭而不开”
。交泰殿位于乾清宫和坤宁宫中轴线之间，可以视为两宫之间的过渡，其名“交泰”也暗示阴阳、乾坤、男女之间的和谐。交泰殿后则为坤宁宫，始建于明永乐十八年（1420），正德九年（1547）和万历二十四年（1596）毁于火灾，万历三十三年（1605）重建。坤宁宫嘉靖十四年（1535）七月添额，东有露顶安德斋，崇祯六年（1633）四月，更名为贞德斋，西有露顶养正轩，崇祯七年（1634）八月安扁，东披檐清暇居，北围廊游艺斋，俱崇祯五年（1632）十月安扁。又坤宁宫左有永祥门，右有增瑞门，俱万历二十五年（1607）二月添额。
坤宁宫在明代原是作为皇后的寝宫而设计，与乾清宫作为皇帝的寝宫相对应。清代顺治年间按照沈阳清宁宫形制来对坤宁宫进行重修，对明代坤宁宫的格局做了很大的改动，使坤宁宫主要成为一处祭神的场所，而不再是皇后的寝宫了。
外朝三大殿和内廷三宫位于紫禁城中轴线，是构成紫禁城最重要的主体建筑。外朝和内廷东西两翼和北端则配有相对次要的建筑群。如外朝奉天门外东有文华殿，西有武英殿建筑群，两殿始建于明永乐十八年（1420），文华殿为东宫太子讲读、摄事之所，武英殿规制大抵如文华殿，皇帝斋居及召见大臣于其中；内廷后三宫的两翼则分布东西六宫，坤宁宫的背面则是御苑，明代称宫后苑，清代时称御花园；御苑再往后则是万岁山。紫禁城西路西华门外则是西苑，东路东华门外则为东苑。