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陈氏太极拳的起源可追溯到陈氏始祖陈卜。陈卜，原籍泽州（今山西晋城）。陈卜在陈家沟定居后，出于保卫家园和维持地方安宁的需要，开始在村中开办武学社，传授武艺，而太极拳的记载主要是从陈氏第九世祖陈王廷记起。
在陈氏太极拳发展史上，不能不提以下三个人，即陈王廷、陈长兴、陈发科三位宗师。
陈王廷（1600—1680），字奏庭，明末清初时期陈家沟陈氏第九代传人，他依据祖传拳术，博采众长，并根据《易经》而创编出陈氏太极拳。而后陈家沟村民练习太极拳之风越来越盛，无论男女老幼皆习拳且世代承袭。
至陈氏十四世陈长兴（1771—1853）时，太极拳有了大的变革与发展。陈长兴在祖传老架五个套路的基础上，将太极拳精练归纳为当今流行的两个套路：第一路（大架）和第二路（炮捶）。后人称这两路拳为太极拳老架。
直到近代，陈氏十七世陈发科（1887—1957）于1928年到北京传拳，他以“挨着何处何处击，将人击出不见形”的高超技艺受到当地武术界的叹服，从而在北京立足，将300年来只流传在陈家沟的太极拳发扬光大。这是陈家沟陈氏太极拳发展的一个重要里程碑，开创了陈氏太极拳的新纪元。
陈氏太极拳从架势上分为两种，一种是老架套路陈氏太极拳，另一种是新架套路陈氏太极拳。老架陈氏太极拳产生于清朝初年，由陈王廷编排，共有五个套路。其中一路、二路就是今天广为流行的陈氏太极拳一路和二路。新架陈氏太极拳是陈家沟的陈有本拳师编排而成。与老架相比，新架继承了老架的套路顺序，又摒弃了老架中较难的动作；在架势上，新架的动作更小，转圈小，因此新架被称为“小圈拳”，老架也就相应地被称为“大圈拳”了。新架陈氏太极拳发展至拳师陈鑫时代，陈鑫将太极拳法进行总结，编著《陈氏太极拳图说》一书。
陈氏太极拳流传时间长，是很多其他太极拳的渊源，比如杨氏太极拳、吴氏太极拳、武氏太极拳、孙氏太极拳等。除了这些太极拳法，陈氏太极拳还有一个重要分支，即中国温县南冷架太极拳。南冷架太极拳为嫡传拳法，一代代传下来，架势纯正，保留着其拳法的传统风格，也尽含太极哲学。到了第四代嫡传大师秦毅风时，他对南冷架太极拳进行了改良，去掉繁杂的不实用的部分，使南冷架太极拳更适合实战，是陈氏太极拳中独具古韵的拳法。
