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带有心理咨询与治疗性质的活动是人类的基本活动之一，在文明一开始就已经存在了。各个古文明也都有对心理的关注——关于心理健康的思考，以及改善心理的方法。
原始的巫术、医术，原始崇拜，原始宗教及后期较为先进的宗教，原始艺术活动及各种仪式，实际上都带有心理咨询与治疗的性质。东西方哲学中，也都把人的心灵作为重要甚至最重要的关注对象，提出了有心理治疗性质的哲学思考并付诸实践。不同古文明的观点虽然不完全相同，但是也有很多一致或类似的地方。
比如古希腊文明中，柏拉图更重视人的理性，提出理性是灵魂中最高级的部分；印度教重视冥想中所达到的宁静；中国的孔子更重视人性中的高级情感——仁爱。
他们对心灵中低级部分的描述更为类似，柏拉图说人除了理性和高贵的情感外，还有低等的情感；印度教指出低等的心灵状态是愚昧无知、激情（和孔子、柏拉图不同的是，印度教认为即使是善良状态也是低等的，是心灵受到束缚的结果）
；孔子也把低级的欲望看作心灵出现问题的原因。
柏拉图认为我们生存的世界是一个更完美的“理念世界”的投影，而不是一个真实的存在；印度的宗教也同样认为世界是一个幻想；孔子则持有把这个世界当作真实存在的态度。
西方心理咨询与治疗的发展
现在的西方心理治疗活动，最早源于对精神病的治疗。
19世纪前的西方，精神病人和心理疾病患者被当作魔鬼附体，因此受到了残酷对待。1792年，法国精神病医生比奈尔提出废除对精神病人肉体上的约束。19世纪中期，催眠术开始被用于对精神和心理疾病的治疗，这可以看作心理治疗的前身。19世纪末，医生出身的心理学家弗洛伊德创造了精神分析疗法，用于对心理障碍的治疗，这算是心理治疗的开端。
弗洛伊德的巨大影响使心理治疗成为一种新的职业活动。从弗洛伊德的精神分析团体中，逐渐分裂出几个不同的心理治疗学派，它们都有自己独特的方法。也有一些心理学家受到精神分析的影响，创立了新的心理治疗方法。
20世纪初是心理咨询的发端时期。
它的来源之一是当时的职业指导运动。1908年，弗兰克·帕森斯最早创立了“就业辅导局”
，对人们进行职业选择指导。因为在进行职业选择时，需要有对自己的正确认识，所以职业指导中包含了最早的心理咨询。
英国心理学家弗朗西斯·高尔顿等发起的对个体差异的研究和心理测量运动，也促进了心理咨询的发展。
法国心理学家阿尔弗雷德·比奈和西蒙合作完成了第一个智力量表，并用于鉴别弱智儿童。心理测验为有关机构提供心理咨询服务创造了条件，第一次世界大战期间，美国军队为对新兵进行甄别和分类，委托心理学家设计智力测验。这个事件对心理测验的发展和心理咨询的发展有促进作用。
一个特别的事件也促进了心理咨询的发展。美国青年比尔斯因精神失常住进了精神病院，目击并感受到了医院对患者的冷漠和虐待。出院后，他大力呼吁改善精神病患者的待遇，以及加强对精神疾病的预防。他所著的书《一颗找回自我的心》轰动一时，1908年，他发起成立了第一个心理卫生组织。
心理卫生运动由此开始，这也使得心理咨询活动有了巨大的拓展。
早期的心理咨询工作和心理治疗之间的界限比较明确，心理咨询的工作大多限于心理测量，以及在心理测量的基础上提供一些咨询和指导。心理卫生组织的工作多为宣传和预防。只有心理治疗者才能对心理疾病进行深入的干预和矫正，而心理治疗工作主要由医生出身的人来做。
1942年，美国心理学家卡尔·罗杰斯开创了非医生进行心理咨询，并在心理咨询中解决心理疾病或心理障碍性问题的新潮流。
行为主义心理学创立，特别是伯尔赫斯·弗雷德里克·斯金纳研究了操作性条件反射之后，一些行为主义取向的学者开始研究基于行为主义原理的行为矫正程序。从20世纪50年代开始，行为矫正的工作开始走向应用阶段
。进行行为矫正的科学家针对的对象和心理咨询与治疗的对象基本是一致的，因此行为矫正也融合到了心理咨询与治疗中，成为行为疗法。
随着时间的推移，心理咨询与治疗的影响越来越大。心理咨询与治疗工作者在社会上的影响力逐渐增加，心理咨询与治疗的新方法也层出不穷，目前已达到数百种。如果我们仔细研究，就会发现大多数疗法脱胎于精神分析疗法、以罗杰斯为主要代表的人本主义取向的疗法和以行为矫正为基础的行为疗法。20世纪后期，是西方社会心理咨询与治疗兴盛的时期。
目前，西方心理咨询与治疗有一些新的变化：
第一，以认知为基础的治疗，如认知疗法、理性情绪行为疗法已经与行为疗法合流。与精神分析疗法、人本主义疗法等相比，认知—行为疗法更为简便易学，治疗所需要的时间比较短，而且也比较适合用实证的方法进行研究，所以它的影响逐渐增加。
第二，一些采用了更新的科学观的疗法影响开始扩大，如源于系统思想的系统家庭治疗，有东方传统特点的心理疗法，以及超个人心理疗法等。
第三，随着脑科学研究及生物学研究的发展，将会有新的药物疗法或者新的基于脑科学成果的疗法出现，并且其影响逐渐扩大。
中国心理咨询与治疗的发展
早在20世纪初，我国就有介绍心理治疗的理论和技术的文章，也有一些有关的实践，如1917年江苏成立“中华职业教育社”等，但是总体非常零散，不成规模。
根据钱铭怡教授的总结，中国的心理咨询与治疗的发展阶段为：
①1949—1965年，启动阶段。
这个阶段的工作比较零散，也有限。如20世纪40年代末至50年代初，心理学家黄嘉音曾在精神科做过心理治疗的尝试，并出版了几本著作。这个阶段影响比较大的是神经衰弱的“快速综合治疗”。
快速综合治疗的理论基础为巴甫洛夫学说，治疗的方法包括医学治疗、体育锻炼、专题讲座、小组讨论等，讲解治疗方法和神经衰弱的知识，以及脑力和体力劳动的关系，并要求来访者合理安排时间，积极面对生活中的问题和自己的疾病。快速综合疗法的代表人物包括李心天、王景和、李崇培等。到20世纪80年代末，李心天把这种方法改称“悟践疗法”。
不过，在李心天和他的学生的具体实践活动中，悟践疗法的操作和快速综合治疗相比有很多改变，比如，快速综合治疗主要是在团体中操作，而悟践疗法多为个别咨询。
②1966—1977年，空白阶段。
“文化大革命”时期，由于受环境影响，心理学被当作伪科学受到批判，心理咨询与治疗的实践也不可能继续进行。强大的外界压力使心理学、心理咨询与治疗工作陷入停摆状态。
当然，这个阶段也并非完全空白。钟友彬等人在70年代也尝试过用精神分析的一些方法进行神经症的治疗。
③1978—1986年，准备阶段。
1978年改革开放后，国外的心理学思想开始传入中国。从1979年起，一些有关心理咨询与治疗的文章开始发表。这个阶段，文学界、美学界和心理学界都在翻译出版心理咨询与治疗大师的著作，如弗洛伊德、荣格、艾里希·弗洛姆、卡伦·霍妮、马斯洛等。这个时期出现了一些心理治疗的短期培训班，学术会议上有了心理咨询与治疗方面的交流，在一些医院和高校中，也开始出现心理咨询与治疗的门诊。
在这个阶段，心理咨询与治疗的培训内容大多还局限于心理咨询与治疗的基本理论和方法，缺少具体的技能训练，所以心理咨询与治疗工作者总体上业务水平有限，大多是用支持、教育和简单的行为上的矫正方法。只有少数人尝试探索心理咨询与治疗的新方法，如钟友彬在精神分析理论基础上，结合中国文化创立了认识领悟疗法，鲁龙光提出了疏导疗法。
④1987—21世纪初，初步发展阶段。
在这个阶段，中国的心理咨询与治疗发展速度加快。医院和高校纷纷开设心理咨询与治疗门诊，有的地方也开始建立心理咨询中心。心理咨询与治疗的译著、论著和论文也陆续出版和发表，其中，钟友彬的《中国心理分析——认识领悟心理疗法》和鲁龙光的《疏导心理疗法》的出版，标志着中国化的心理咨询与治疗方法初具雏形，并且钟友彬提出的认识领悟心理疗法在中国的影响比较大。
心理咨询与治疗的培训班不仅数量、深入具体的训练内容有所增加，质量也在不断提高。其中影响比较大的是中德高级心理治疗师连续培训项目，其分别在1988年、1990年各举办了一届，在1997—1999年举办了第一期（为期3年的）连续培训，授课者主要为来自德国的资深心理咨询与治疗工作者，取得了很好的效果。一些留学归来的学者也把在国外学习到的心理咨询与治疗方法用于实践。
有关的学术团体纷纷建立并组织活动，如1990年成立了中国心理卫生协会心理治疗与心理咨询专业委员会，1991年成立了中国心理卫生协会大学生心理咨询专业委员会。这些团体的成立及其活动对心理咨询与治疗的发展起到了很大的促进作用。
少数新的本土化方法也在被尝试，如我创立的意象对话心理咨询
，是从精神分析、荣格的分析心理学出发，结合佛家、道家的观点，应用心理意象作为心理咨询与治疗的主要媒介。张亚林、杨德森提出的道家认知疗法
，把道家的思想总结为几句简明的话语，通过具体步骤传递给来访者，这种方法注重实证研究。
我认为在钱铭怡教授总结的这几个阶段之后，大约在2001年以后，中国心理咨询与治疗工作进入了加速发展时期。2001年4月，原劳动保障部推出《心理咨询师国家职业标准（试行）》。2002年7月，原劳动保障部启动了心理咨询师国家职业资格项目。2002年9月开始试点心理咨询师培训和心理咨询师证书的发放。截至2017年，有超过百万人通过考试获得了心理咨询师证书。
但是在心理咨询师的培训和证书发放过程中，出现了一些问题。比如有些地方出现了滥发证书的情况，也有很多持证心理咨询师水平较低，引起了质疑和争议。于是2017年，人力资源和社会保障部停止了心理咨询师资格的认证。
在2008年汶川地震期间，很多心理咨询师参加了震后的心理救援工作，给社会留下了深刻的印象。虽然这个印象并不都是正面的，有些心理咨询师表现不佳，也引起了很多质疑，但这个事件让心理咨询更多地被人们关注。
2012年颁布了《中华人民共和国精神卫生法》，2018年对其进行了修订。虽然这是众望所归，但是其中有一条引发了争议。其第二十三条第二款规定，心理咨询人员不得从事心理治疗或者精神障碍的诊断、治疗。但是，轻度的精神障碍，如神经症范围内的抑郁症、强迫症、焦虑症和恐惧症等，一直属于心理咨询的适应症，如果这被定为违法，则心理咨询工作会受到阻碍。好在现实中这个问题并没有给心理咨询带来很大的影响。
近20年来，心理咨询与治疗的译著、论文和论著的发表数量快速增加；心理咨询与治疗的教育（包括学位教育和培训）机会在增加，质量也在提高；心理咨询与治疗从业人数在稳步上升；社会各界对心理咨询与治疗的关注明显增多。心理咨询与治疗需求快速增长的趋势已经十分明显。