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商鞅，本名卫鞅，他跟吴起都是卫国人，不过他是卫国宗室的庶出，所以又称公孙鞅，是卫国国君的后代。最初，商鞅在魏国的公叔痤门下。公叔痤是魏武侯时候的相，就是挤走吴起的那位。商鞅在公叔痤手下当侍从官，当时叫中庶子。周显王七年，魏惠王八年（前362），公叔痤曾率魏国大军，击败韩、赵联军，魏惠王亲自郊迎，公叔痤谦逊地说：“我军的胜利不是我的功劳，全赖当年吴起培养的勇猛善战的武卒。”这句迟到的公道话，为吴起的后人带来二十万亩土地的赏赐，可是对吴起本人来说，已经没什么意义了。
第二年，公叔痤就病逝了。“人之将死，其言也善”， 公叔痤在临死前，向魏惠王极力推荐商鞅。可是魏惠王觉得中庶子级别太低，怎么可能让他接手相位呢。魏惠王可能想：“这个相也不都是你家的人当的，你当相就罢了，你不在了，还让你家门客当相，岂有此理！”这个史书上没讲，是我的猜测。因为魏惠王不肯听公叔痤的建议，公叔痤甚至说出很极端的话：“不用之，即杀之。” 因为他认为如果商鞅跑到别的国家去，将是魏国的后患。魏惠王理都懒得理，他认为公叔痤病得很重，颠三倒四，神志昏聩，一会让重用商鞅，一会又让杀商鞅。商鞅也没听从公叔痤的建议赶紧逃走，他认为魏王不会用他就不会杀他。
公叔痤死后，商鞅等于失业了，在魏国赋闲一段时间。不久，秦孝公的求贤令传来，商鞅于是到秦国来找工作，找出路。
与秦孝公执政同一时代，东方诸国有齐威王、楚宣王、魏惠王、韩懿侯、赵成侯等，当时山东六国，即战国六雄已经形成。楚国、韩国跟秦国接壤，魏国占有原本属于秦国的河西之地。河西之地是哪里呢？就是黄河拐弯处往北，再往西。河东，就是今天的运城；河西，是今天的西安往北、陕北往南的地方，吴起当初曾攻占这里并开始治理。所以说，六国这时候已经非常强盛，他们有点欺负秦国。《资治通鉴》记载 秦孝公《求贤令》说：“皆以夷翟遇秦，摈斥之，不得与中国之会盟。” 秦国在这时候受到歧视，主要是因为秦孝公以前几代，秦国政治上不稳定，有内乱，几代国君享年不永，有的在政治上又很荒唐等。
商鞅听说秦孝公要求贤，他就投奔到秦国来了，通过孝公身边的一个宠臣景监，见到秦孝公。景监出使过魏国，在魏国公叔痤接见使臣的时候，他跟商鞅见过面，算是熟人。 最初，商鞅跟秦孝公谈帝道、谈王道、谈霸道，秦孝公都打瞌睡，几次都是如此，得不到孝公的重视。后来，商鞅改变策略，就跟他谈富国强兵之策。秦孝公大喜，两人畅谈了几天几夜。 商鞅的变法主张，感动了圣心，秦孝公于是安排他与国内的保守派官员辩论变法利弊。辩论持续了很久，虽然没说服保守派，但保守派也说服不了他。其实我想，秦孝公也是用这个办法，建立自己的信心，让商鞅把变法的道理讲清楚。从《商君书》和《史记》的材料来看——这两本书的记载比《资治通鉴》上写得全面一点——秦孝公当时是主动把这些人找来，说他想变法，让他们谈谈要不要变法，怎么来变法。所以 变法的主导者，其实是秦孝公。