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在计算机发展之前，机械自动控制是通过继电器和其他设备连在一起完成的。机电式继电器和开关连接到一个“继电器机架”上，可以用于控制泵、加热器和电机。这种方法非常昂贵，占用大量空间，而且在进行更改时非常困难和耗时。
自从19世纪早期电气系统问世以来，我们就一直使用手工绘制“梯形图”的方法设计控制逻辑。梯形图的命名非常形象，图形类似于梯子的梯级，左侧直线表示激励侧（L1侧），右侧直线为中性线侧（L2侧）。
机电式继电器在19世纪初即被发明，但直到19世纪后期电报和电话交换电路需要它们时才被广泛使用。在20世纪初期，发明家们意识到电子式继电器电路可以用来自动地指导一系列的数学计算。到了20世纪30年代，简单的继电器相当便宜，但使用机械凸轮和齿轮制造的“加法机”的成本也不高。
对于更为复杂的数学函数，继电器电路比机械系统更灵活些。它们可以在一个机架上排列成行和列，然后根据所需要电路的功能由电线连接在一起。