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在与马克思共同创立科学社会主义学说的过程中，恩格斯逐步从唯心主义者转变为唯物主义者，从革命民主主义者转变为共产主义者。
为了使恩格斯在商界的贸易经验更丰富，1838年7月至1841年3月，父亲派他到德国四座自由城市之一的不来梅进行商行实习。恩格斯利用业余时间密切关注德国文学的创作实况，研读自由主义思想的书籍和报刊资料。1839年春天，他以“弗里德里希·奥斯渥特”为笔名，在《德意志电讯》《不来梅杂谈》等报刊上发表了多篇文章。其中，《乌培河谷来信》深刻揭露了爱北斐特和巴门的统治阶级恣意掠夺广大人民劳动成果以及宗教虔诚主义道德观的伪善。
1841—1842年，恩格斯在德国柏林服兵役期间经常到柏林大学听课，通过参加青年黑格尔派的活动，他对黑格尔包罗万象的哲学体系产生浓厚兴趣，并匿名发表了《谢林论黑格尔》《谢林与启示》《谢林——基督哲学家》等文章，对德国哲学家弗里德里希·谢林做了尖锐的批判。同时，在路德维希·费尔巴哈的《基督教的本质》（该书通过大量事实证明，自然界是物质的世界，不依赖于任何哲学而独立存在）的影响下，恩格斯开始转向唯物主义。德国神学家大卫·弗里德里希·施特劳斯的《耶稣传》则帮助恩格斯冲破宗教迷信的精神束缚，引导他转向无神论。
列宁曾写道：
“恩格斯到英国后才成为社会主义者。”
这是恩格斯在思想上的转折点。1842年11月中旬，恩格斯在赴英途中，与《莱茵报》主编马克思进行了第一次“非常冷淡”的会面。恩格斯与马克思初次相识时，两人会面时间较短，彼此不了解，因此没有留下多少印象，但这并未妨碍两人由于共同的志向和理论旨趣最终走到一起。1844年2月，恩格斯在马克思主编的德文刊物《德法年鉴》上发表《国民经济学批判大纲》和《英国状况：评托马斯·卡莱尔的〈过去和现在〉》，从社会主义的视角评判资本主义经济制度，明确无产阶级的历史使命。
1844年8月底，恩格斯从英国回国，途经巴黎时与马克思第二次会面，两人达成共识，决定为国际无产阶级解放事业共同奋斗。同年9—11月，他们合著了《神圣家族》，着重批判青年黑格尔派的唯心主义哲学，论述世界的物质性以及思维和存在的关系，阐明人民群众是历史的创造者。1845年，恩格斯移居比利时布鲁塞尔，与马克思共同从事革命活动。1844年9月—1845年3月，撰写了《英国工人阶级状况》。1845年秋—1846年5月，恩格斯和马克思合写了《德意志意识形态》。1847年，在巴黎和伦敦参加共产主义者同盟的活动。1847年12月—1848年1月，与马克思共同起草《共产党宣言》。1848年2月，《共产党宣言》的发表标志着马克思主义的诞生。1848年3月德国革命爆发后，恩格斯在南德意志参加柏林三月革命（德国1848年革命），展现出卓越的军事才能。随后，他与马克思在伦敦会面，开始投入到共产主义者同盟中央委员会的工作中。