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根据以上阳明之说，所谓致知者，不仅知其法而已，必实行之，然后叫作致知。盖必致心的良知于意之所在的事物上，而后谓之致知，此结果必然发生“知行合一”说。《传习录》上说：
知是行的主意，行是知的工夫；知是行之始，行是知之成。若会得时，只说一个“知”，已自有行在；只说一个“行”，已自有知在。
又有云：
知者行之始，行者知之成。圣学只一个工夫，知行不可分作两事。
此即说知常须行，行常须知，二者到底不可分别。阳明更举事实证：
“如好好色”“如恶恶臭”。见好色属知，好好色属行。只见那好色时已自好了，不是见了后又立个心去好。闻恶臭属知，恶恶臭属行。只闻那恶臭时已自恶了，不是闻了后别立个心去恶。如鼻塞人虽见恶臭在前，鼻中不曾闻得，便亦不甚恶，亦只是不曾知臭。就如称某人知孝、某人知弟，必是其人已曾行孝行弟，方可称他知孝知弟，不成只是晓得说些孝弟的话，便可称为知孝弟。又如知痛，必已自痛了方知痛；知寒，必已自寒了；知饥，必已自饥了。知行如何分得开？
……
夫人必有欲食之心，然后知食。欲食之心即是意，即是行之始矣。食味之美恶，必待入口而后知，岂有不待入口而已先知食味之美恶者邪？必有欲行之心，然后知路。欲行之心即是意，即是行之始矣。路歧之险夷，必待身亲履历而后知，岂有不待身亲履历而已先知路歧之险夷者邪？
可见，知不在行之先，知行二者，常相追随，不可截然分别。
阳明在《答顾东桥书》中，更说明知行相待的关系，他说：
知之真切笃实处，即是行；行之明觉精察处，即是知。知行工夫本不可离。只为后世学者分作两截用功，失却知行本体，故有合一并进之说。“真知即所以为行，不行不足谓之知。”
阳明又说：
行之明觉精察处，便是知；知之真切笃实处，便是行。若行而不能精察明觉，便是冥行，便是“学而不思则罔”，所以必须说个“知”；知而不能真切笃实，便是妄想，便是“思而不学则殆”，所以必须说个“行”。原来只是一个工夫。
阳明又就《中庸》之所谓博学、审问、慎思、明辨、笃行的义解，说明他的“知行合一”论。他说：
夫学、问、思、辨、行，皆所以为学，未有学而不行者也。如言学孝，则必服劳奉养，躬行孝道，然后谓之学，岂徒悬空口耳讲说而遂可以谓之学孝乎？学射则必张弓挟矢，引满中的；学书则必伸纸执笔，操觚染翰。尽天下之学，无有不行而可以言学者，则学之始，固已即是行矣。笃者，敦实笃厚之意，已行矣，而敦笃其行，不息其功之谓尔。盖学之不能以无疑，则有问，问即学也，即行也；又不能无疑，则有思，思即学也，即行也；又不能无疑，则有辨，辨即学也，即行也。辨既明矣，思既慎矣，问既审矣，学既能矣，又从而不息其功焉，斯之谓笃行。非谓学、问、思、辨之后而始措之于行也。是故以求能其事而言谓之学，以求解其惑而言谓之问，以求通其说而言谓之思，以求精其察而言谓之辨，以求履其实而言谓之行。盖析其功而言则有五，合其事而言则一而已。此区区心理合一之体，知行并进之功，所以异于后世之说者，正在于是。
阳明反对古来学者之学、问、思、辨四者为知，以笃行始为行。其谓学、问、思、辨亦为行，非是至学、问、思、辨之后始有行。知行是并进的，是合一的，不能以先后而分别之。
然世上往往有知而不能行者，则因其知为私欲所间断，不是真知。《王文成公全书》卷五中说：
（徐）爱曰：“如今人尽有知父当孝、兄当弟者，却不能孝、不能弟，便是知与行分明是两件。”
（先生）曰：“此已被私欲间断，不是知行本体。未有知而不行者。知而不行，只是不知。圣贤教人知行，正要复那本体。……故《大学》指个真知行与人看，说‘如好好色’‘如恶恶臭’。……知行如何分得开？此便是知行的本体，不曾有私意隔断的。……古人所以既说一个知又说一个行者，只为世间有一种人，懵懵懂懂的任意去做，全不解思维省察，也只是个冥行妄作，所以必说个“知”，方才行得是；又有一种人，茫茫荡荡悬空去思索，全不肯着实躬行，也只是个揣摸影响，所以必说一个“行”，方才知得真。此是古人不得已补偏救弊的说话，若见得这个意时，即一言而足。”
为什么阳明要立“知行合一”之说呢？阳明说：
须识我立言宗旨。今人学问，只因知行分作两件，故有一念发动，虽是不善，然却未曾行，便不去禁止。我今说个知行合一，正要人晓得一念发动处，便即是行了。发动处有不善，就将这不善的念克倒了。须要彻根彻底，不使那一念不善潜伏在胸中。此是我立言宗旨。
阳明立“知行合一”之说，是因人往往忽视一念之微。故人去人欲的不善，而使知行合一的工夫，当用力于一念之微处。