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所谓游牧，是相对于农耕的一种生产生活方式，其最显著的特征就是随着牲畜生息而季节性迁徙，具有游动性、武装性和快速移动能力。人类历史上，先出现定居农业，并在此基础上衍生出畜牧业。这种以牧为主、农牧结合的畜牧业存在了相当长时间，随着气候的变化、人口的增长、生产技术的提升等诸多因素，尤其是马的驯化与成熟的骑马技术出现，使畜牧业发展出专业化的游牧成为可能。
最早的游牧人群出现的时间不早于公元前1000年，随即在草原地区迅速发展，到公元前7世纪左右，整个欧亚草原地区都已经被游牧族群占据，典型的游牧族群代表是斯基泰人。虽然各种游牧文化都有其自身的特点，但是在地理环境高度一致的欧亚草原上，游牧文化具有高度的一致性，即斯基泰三要素—发达的武器、马具和动物纹装饰。
欧亚大陆北纬40度至50度之间的中纬度地区，自多瑙河下游起，呈连续带状往东延伸，经东欧平原、西西伯利亚平原、哈萨克丘陵、蒙古高原，直到大兴安岭，构成了地球上最宽广的欧亚草原。自公元前7世纪到公元前3世纪，欧亚草原无疑是斯基泰人的时代，而匈奴的主体族群很可能就是在这个时期兴起于蒙古高原上，并很快吸收了斯基泰文化。
蒙古高原位于欧亚草原东部区域，是匈奴的兴盛之地。蒙古高原东界为大兴安岭，西界为阿尔泰山脉，北界为萨彦岭、兴安山（今俄罗斯雅布洛诺夫山脉），南界为阴山—燕山山脉。现今，蒙古高原主体在蒙古国境内，其南部区域为中国内蒙古自治区，西北部分则属于俄罗斯图瓦共和国（即唐努乌梁海地区）。
蒙古高原有个广阔的弧形地带为戈壁沙漠，也称“大漠”。戈壁属于荒漠的一种，不同于沙漠，戈壁所呈现的地貌特征主要为大片裸露的砾岩，便于行军作战。大漠的界限，北抵阿尔泰山和杭爱山（即燕然山），东接大兴安岭，南至阿尔金山、北山（马鬃山、合黎山和龙首山）和阴山，西达天山东部。其主体主要在今天的蒙古国南部，一部分在中国内蒙古自治区。
大漠以北称漠北，其中杭爱山、色楞格河、肯特山（即狼居胥山）构成的区域是匈奴主要的经略之地，在色楞格河上游设有漠北王庭。漠北之北缘是贝加尔湖及西北的萨彦岭，此区域为森林、草原地带，生活着丁零、坚昆等部落族群，苏武牧羊的北海就是贝加尔湖地区；漠北之东缘是大兴安岭地区，也涵盖了今呼伦贝尔及锡林郭勒草原，这里生活着东胡部落族群。
大漠以南称漠南，包括阴山及其以南的河套、鄂尔多斯高原等构成的农牧交错地带，阿拉善戈壁深处的居延绿洲，以及燕山北麓的坝上草原、燕山与大兴安岭缺口处的科尔沁草原。
阴山山脉位于内蒙古自治区中部，山脉自西向东分别为狼山、乌拉山、大青山、阴山丘陵。其西部和中部，也就是呼和浩特以西的西段（狼山、乌拉山、大青山一段）地势高峻，脉络分明；呼和浩特以东的东段（介于阴山主脉与燕山山脉之间的阴山丘陵）地形复杂，主要是一片杂乱无章的丘陵。
阴山阻挡了西伯利亚冷空气的南侵，阴山以北降水少，以牧业为主；南部较湿润，又有黄河冲积平原，农牧皆宜。阴山无论对游牧族群还是农耕族群都非常重要，若中原王朝占据阴山一带，游牧族群则会被迫退往漠北；若游牧族群占据阴山南麓则实力大增，中原王朝将失去屏障。明代魏焕在《皇明九边考》中总结道：“中国得阴山，则乘高一望，寇出没踪迹皆见，必逾大碛而居其北，去中国益远，故阴山为御边要地。阴山以南，即为漠南。彼若得阴山，则易以饱其力而内犯。”
阴山地区草木繁茂，鸟兽众多，适合游牧。阴山的树木，可以用来做弓矢，或是木车与穹庐（帐篷）的架子。匈奴人以此为基地，繁衍生息壮大。历史记载的匈奴第一位单于头曼在这里建立了漠南王庭—头曼城（今内蒙古自治区巴彦淖尔市乌拉特中旗）。
阴山北部坡度平缓，滑向蒙古高原，南部坡度则陡降，与河套平原落差约千米。黄河沿着贺兰山向北，由于阴山阻挡再向东，后沿着吕梁山向南，形成“几”字形，故称“河套”。黄河的“几”字走势冲击出三大平原，即贺兰山以东的银川平原（西套平原），狼山以南的后套平原，大青山以南的土默川平原（前套平原或呼和浩特平原），这三处平原合称“河套平原”。由于享黄河灌溉之利，河套平原可耕可牧。“敕勒川，阴山下。天似穹庐，笼盖四野。天苍苍，野茫茫。风吹草低见牛羊。”描绘的就是土默川平原的情景。
河套西、北、东三面环以黄河，三座高山横亘黄河外侧。套里则为鄂尔多斯高原，作为一个相对独立的地理单元从蒙古高原切割出来。由于河套地区与鄂尔多斯高原之间的关系紧密，所以鄂尔多斯高原也被称为河套高原。
鄂尔多斯高原南限为陕西白于山、宁夏大罗山一线。行政区划上包括内蒙古自治区鄂尔多斯市全境、乌海市海勃湾区，陕西省榆林市域大部分，宁夏回族自治区的吴忠市利通区、灵武市、盐池县。鄂尔多斯高原地理位置特殊，是游牧族群与农耕族群必争之地。秦汉时期，鄂尔多斯高原及其毗邻地区被称为“河南地”。
从鄂尔多斯高原俯瞰四周，西侧是银川平原，西北侧是后套平原，东北侧是前套平原，东侧与南侧是黄土高原。鄂尔多斯高原可以说是游牧的天堂，但其地理位置离关中平原太近，对农耕世界的核心区域构成重大威胁。每当中原王朝强盛时，统治者便将军事防线推进到黄河北岸的阴山一带，囊括鄂尔多斯高原在内的整个河套地区，秦、汉与唐朝都是如此。
除了本部，匈奴强盛时期一度控制了今华北北部、河西走廊、新疆和中亚北部。匈奴人口最多的时候可能达到百余万。
司马迁认为“匈奴，其先祖夏后氏之苗裔也，曰淳维。唐虞以上有山戎、猃狁、荤粥，居于北蛮，随畜牧而转移”（《史记·匈奴列传》）。可这一结论已经不被认可。
从考古发掘的坟墓来看，到底是匈奴、鲜卑，还是乌桓，根本无法确定。没有任何证据说明某些人体遗骸可以归为匈奴人，这就造成即便采用分子人类学进行分析，也不会得出确切结果。
从对“胡”的来源和人种认识看，匈奴自称“胡”，有人认为他们是商周以来出于西北的印欧人，有人则认为他们是战国以后来自北方的蒙古人种的北亚类型，均是各执一词。
就目前了解的情况看，战国时，匈奴及其他草原游牧部族，大多以“胡”为名，定居族群的人们统称这些游牧部族为“胡人”。游牧部族有其特殊性—时大时小、忽弱忽强、兴衰不定。鉴于各个游牧部族有相似的社会习俗，定居族群的人们以简单的方式统一称呼。正如，古希腊人称所有欧亚地区的游牧族群为“斯基泰”，而波斯人称所有中亚地区（包括欧亚草原东部）的游牧族群为“萨迦”或“塞族”。
战国时，匈奴及中原以北的草原各游牧部落，大多以“胡”为名。当时常见的“胡”的称谓有两种含义，一是统称秦、赵、燕各国北边的游牧部族为“诸胡”，二是分指其中的林胡、东胡、楼烦、中山或匈奴。
匈奴崛起后，以往只是北方“诸胡”之一的“匈奴”部族，跃居草原的统治地位，成为北方“诸胡”唯一的政治代表。战国时的北方“诸胡”到汉初只剩“胡”或者“匈奴”。此时的“胡”是“匈奴”，“匈奴”也是“胡”，二者合一，相互指代。不过当匈奴从中国历史上消失后，“胡”还是被延续了下去，中原王朝还是习惯性地称游牧民为“胡人”。至于为什么称“匈奴”，没有明确的解释。不像“斯基泰”，语义比较明确，指“擅长射箭的人”。
从形体相貌来看，匈奴人究竟长什么样？匈奴虽然作为一个族群存在，但在其征服其他族群的过程中，也融合了其他族群，这就使匈奴的族群呈现多样化。匈奴被称为“百蛮大国”，就意味着匈奴是多族群、多种族的联合体。即便如此，匈奴中也一定有个主体族群，他们的形体相貌可以参考著名的“马踏匈奴”像。
“马踏匈奴”雕刻于西汉武帝时期（前117），为霍去病墓石刻中的主体雕刻，现收藏于茂陵博物馆。石像真实雕刻了汉人眼中的匈奴人形象：马腹下有一匈奴人，左手持弓，右手执短剑欲刺马胁。面宽多须，头大而后仰，小眼睛，唇厚而鼻平，低额大耳。
即便如此，依然能得出完全对立的结论：有人根据匈奴人满脸胡须，得出是北欧人种；有人根据颧骨甚高、面阔多须、唇厚鼻平、细眼睛、眼睑三角形，得出是蒙古人种。
事实上，无论是司马迁还是班固，都在长安见过匈奴人，而且班固本人直接参与了对匈奴的战争，对匈奴人的形象有更直观的了解。如果匈奴人相貌与汉人存在巨大差异，作为一流的史学家，他们一定会如实记录。他们没有特意说明匈奴人的相貌，却强调匈奴是夏后氏之苗裔，更加说明匈奴人与汉人乃同一人种，相貌区别不大。事实上，当匈奴人进入中原后，史书中在记载他们的相貌时，如刘渊、赫连勃勃等，其相貌与汉人并无甚区别。
匈奴人没有文字，多采用汉字书写。其语言一般认为属于阿尔泰语系，究竟属于该语系的蒙古语还是突厥语，也是各说各理，多数学者倾向于突厥语。匈奴语属于复音系。例如，匈奴谓“天”为“撑犁”，谓“子”为“孤涂”，谓“贤”为“屠耆”。在匈奴强盛时，匈奴语作为一种通用语在蒙古高原以及西域地区使用，从张骞出使西域时选用匈奴人做翻译可见一斑。除了主张匈奴语是蒙古语、突厥语外，还有人主张是原始阿尔泰语、伊朗语、叶尼塞语，等等。
匈奴人生于草原，过着游牧生活。他们骑着马，拉着车，赶着牛、羊，按季节周期性迁徙放牧。除了马、牛、羊外，他们还会养些骆驼、驴、骡等牲畜。他们以牲畜的乳、肉为食，以皮毛为衣，用发酵的乳制成各种食品和饮料，用羊毛、驼毛纺织各种纺织品或制成毡。游牧生活不需要固定的住所，只需要用毡搭成易于拆装、便于转场的毡帐（穹庐）即可，聚集的毡帐就组成了部落。每个部落都分有领地，有专门的人来管理。他们凭借山区的森林，以木头制作弓矢、穹庐（毡帐）木架以及车轮，并在林中狩猎。他们也会采矿冶铁，打制兵器。
受气候影响，蒙古高原植被覆盖由北向南，依次跨越森林、森林草原、典型草原、荒漠草原、戈壁荒漠。游牧需要专业化的知识，他们会根据环境、气候、植被等情况进行周期性迁徙。一般而言，如果在非山区，夏天往北而冬季往南，逐水草水平移动；如果在山区，夏季往高山而冬季向低谷，垂直移牧。原因在于，夏季的高山融雪可提供充足饮水，冬季谷地背风向阳，人畜可以躲避风寒。
水草丰美的地方宜养牛、马，干旱的地方宜养骆驼和羊。羊可以供应生活所需的食物、衣料、燃料。除此之外最为重要的是，羊对恶劣的环境有极强的适应力，可减低自然灾害带来的畜产损失，而它们的快速繁殖力也可以让牧民在畜产损失后迅速恢复生计；牛可用来牵引大车，骆驼可以用于长程的乘骑、载物运输；马作为坐骑可以节省许多游牧人力，实现羊群长距离迁徙并给予控制和保护，也是武装骑兵的战略资源，而且超快的移动速度可以用来传递信息。虽然牛、马的产肉、产乳、繁殖力，以及对环境的适应力远不如羊，但它们是游牧生活必需的劳力。
蒙古高原属温带大陆性气候，风大，天气变化快。冬季寒冷而漫长，夏季炎热、干旱而短暂。严重的气象灾害是暴风雪，多发生在春季。暴风雪发生时，一般风力为7~8级，降雪量大于等于8毫米，降温大于等于8°C，常常是风雪迷漫，能见度差，在外的人和家畜遇到这种天气，睁不开眼，辨不清方向，会造成人畜严重损失。除了暴风雪，持续的干旱也会对人畜造成巨大的生存威胁。
游牧经济的一切资源来自草食性动物，而草食性动物同样受制于环境，具有不稳定性，是一种脆弱的经济形态。游牧民为了避免出现巨大的损失和生存威胁，要尽快把马、牛、羊交换成稳定生计所需要的粮食、纺织品和其他手工业产品。这决定了游牧经济的外向性，他们通过贸易或掠夺的方式积极扩大对外部资源的利用。
匈奴帝国建立后，强制西北与东边的森林草原的游牧部落提供动物皮毛；在西域建立机构专门负责收取供赋，占据部分绿洲国家进行农业生产，控制欧亚草原上的经贸之路；对南边的汉帝国，采取贸易、掠夺和不对等的和亲协议获取资源。通过这些外部资源的获取，匈奴帝国的经济与政治才能保持稳定，一旦失衡，其帝国便会面临严重的内部危机。
匈奴的宗教属于原始宗教萨满教。萨满是巫师，也是智者，巫师要具备专门的知识与能力。萨满教相信灵魂的存在，对自然、动物、祖先保持崇拜。匈奴人祭天地，拜日月，崇祖先，信鬼神。
匈奴每年举行三次集会，都与祭祀有关。“岁正月，诸长小会单于庭，祠。五月，大会茏城（龙城），祭其先、天地、鬼神。秋，马肥，大会蹛林，课校人畜计”（《史记·匈奴列传》）。这段记载里的单于庭、茏城、
林是集会地点的名称，也是祭祀的场所。
正月的单于庭当位于单于居住的冬场，此时尚处于越冬期，参加集会的都是部落首领，他们要朝拜单于并参与祭祀活动；五月的茏城处于水草丰美的夏场，可能是由毡帐聚集而成，人畜非常集中，此次参会人员也最多，祭祀也相当隆重；秋季的蹛林集会，一般是在九月围绕林木而举行，主要目的是核查人口数目和统计牲畜繁殖情况，同时也要进行感恩天神并祈福的祭祀活动。因为时间正处在最繁忙的大规模游牧向越冬过渡，此时战马最为肥壮，匈奴往往会借着集会发布战争动员，去庄稼成熟的中原农耕区抢掠。
匈奴以“天”为最高神灵，“常以正月、五月、九月戊日祭天神”（《后汉书·匈奴传》），“单于”有“天子”的含义，“单于姓挛鞮氏，其国称之曰‘撑犁孤涂单于’。匈奴谓天为‘撑犁’，谓子为‘孤涂’，单于者，广大之貌也，言其象天单于然也”（《汉书·匈奴传》）。天是神，单于为天之子，尊天自然尊单于，与中原王朝很相似。
匈奴人拜日月，突出表现在军事行动上。在战争状态下，单于早晨走出大帐，朝着太阳祭拜，到了晚上则向月亮祈祷。月盈之际，出兵征讨，月亏之际，退兵休整。“国之大事，在祀与戎”的精神同样适合游牧帝国。
匈奴人祭拜偶像和祖先，死后有棺椁和殉葬之风。匈奴人相信鬼神，不仅祖宗死后有神灵，其他人死后也一样有神灵，还可以降吉凶。如果一个人病了，就是鬼神作祟。行军打仗，如果不敌对方，就会认为敌人有神灵护佑。
匈奴的萨满教信仰后来传到汉朝，间接导致了“巫蛊之祸”的发生。
匈奴人看重壮健者，轻视老弱者，强壮的人优先获得肥美的食物，老年人则只能吃剩余的食物。匈奴人的这种风俗是基于残酷环境下对族群延续的需求。
匈奴还有收继婚制，“父死妻其后母，兄弟死皆取其妻妻之”（《史记·匈奴列传》）。此风俗在汉人看来无法理解，但是匈奴人并不这样认为。在匈奴，男女有明确分工，男人游牧、狩猎、作战，女人则负责制作食品与缝制衣服，而且青壮年妇女也会随军出征，负责后勤方面的重要事务。所以，匈奴的妇女地位很高，可以分得家产。采用收继婚制，不仅有效保护赡养失去丈夫的女人与孩子，同时也避免女人再次出嫁造成的财产流失。尤其在掌握权力的贵族中，收继婚制不但会留住妇女的财产，更重要是以婚姻的形式保存了政治实力。
至于匈奴人“父子乃同穹庐而卧”的居住方式，汉人也是非常不习惯，但就当时的条件只能如此，而且他们在礼仪上也没有中原人那么多讲究。
匈奴人是天生的马上族群，是真正的“马上战斗为国”（《汉书·匈奴传》）。他们是马上弓箭手，“人不弛弓，马不解勒”（《淮南子·原道训》），“儿能骑羊，引弓射鸟鼠；少长则射狐兔，用为食”（《史记·匈奴列传》），他们从小就练习射猎，在羊背上射，在马背上射，长期的训练塑造出他们精力充沛、能征善战的特质。他们的射猎不仅以射鸟兽作为食品或娱乐，而且以之作为一种军事训练。成年的匈奴男子则成为身披铠甲的骑射战士。无战事时，他们游牧、狩猎；有战事时，则练习攻战，随时侵袭掠夺。远距离作战时使用弓箭，近身作战则使用刀。
马鞍和马镫的发明，彻底解放了游牧民的双手，让他们在策马飞奔时可以自由拉弓射箭。当然马上作战对服饰也有很大影响，裤的发明就缘于此。这些因素决定了游牧民在作战中具有机动性与灵活性，往来快捷，出没无常，更具攻击力。
匈奴人在攻伐征战时，杀敌或者抓获战俘多者，会得到一壶酒的奖赏，其所缴获的战利品归其所有，所抓获的人可以充当自己的奴婢。如果他们将战死的同伴尸体运回来，就可得到死者的全部家财。这些都鼓励他们崇尚武力、崇尚强者。征战之时，每个人都会积极追逐自己的利益。“其见敌则逐利，如鸟之集；其困败，则瓦解云散矣”“利则进，不利则退，不羞遁走”（《史记·匈奴列传》）。一切以利益为先，为了利益奋勇作战，团结一心，但是一旦危及生命利益，则马上撤退，队伍也作鸟兽散。他们并不以逃跑为羞耻，没有任何心理与精神上的负担，作战时也就非常灵活。
匈奴的军事实力表现在骑兵数量大，这与他们拥有大量的马匹有关，草原能够产出的马匹远远超出其内部需求。马不但具备交换价值，同时是战争必不可少的资源。欧亚大陆上的一切战争都离不开马，直到热兵器枪炮的普遍使用才退出历史舞台。匈奴通过关市以马匹交换得到其他生活必需品，或者干脆通过马匹以武力掠夺所需物品。因为游牧族群有足够多的战马，使其军事技术在冷兵器时代取得了对农耕族群的压倒性优势。
匈奴冒顿单于围困汉朝皇帝刘邦于白登山七日，其精兵就有四十万骑。除此之外，当然还有其他功用的马。所以，汉人与匈奴的贸易交往中，购买最多的就是马匹。汉武帝要征伐匈奴，就必须解决战马的问题。武帝两次远伐大宛（约在今乌兹别克斯坦共和国费尔干纳盆地），主要就是为了获取大宛的汗血宝马。中原王朝虽有养马经验，却苦于无大规模的牧场。
随着匈奴的强大，其统治区域也随之扩大，为了有效管理这些区域，匈奴也制定了一套规范制度。匈奴的政治权力主要集中在几大家族手中，并且世袭。单于出自挛鞮氏，其世袭采取父死子继或兄终弟及。单于死后，其亲近之人将跟随陪葬，多至数十人或上百人；王侯、大将、大都尉、大当户等重要权力执掌由显赫贵族承袭。如呼衍氏、兰氏、须卜氏。《史记·匈奴列传》载：“诸大臣皆世官。呼衍氏，兰氏，其后有须卜氏，此三姓其贵种也。”对于普通匈奴人而言，他们有名但没有姓。
冒顿单于时期，匈奴的统治地域分为三部分：中部是王庭（单于庭），位于帝国中心区域；左部是左贤王庭，负责帝国东部的管理，由于匈奴以左为尊，左贤王一般会成为单于的继任者；右部是右贤王庭，负责帝国西部的管理。
可以看出，匈奴的社会组织从家庭开始，实行军牧合一的制度，平时游牧，战时皆兵。上自单于、左右贤王，下到当户，都分别统兵作战，其统兵的数量，数千到万骑不等。
左贤王、右贤王、左谷蠡王、右谷蠡王等四个王，每个王下置左大将、右大将、左大都尉、右大都尉、左大当户、右大当户等六个将领。这样四个王共计统领“二十四长”，而“诸二十四长，亦各自置千长、百长、什长、裨小王、相、都尉、当户、且渠之属”。都尉、当户、且渠等都是中下级将领，身份不高。对于普通士兵而言，升官的机会不多，主要靠征战获得一定赏赐。
匈奴的法律很简单，“其法，拔刃尺者死，坐盗者没入其家；有罪小者轧，大者死。狱久者不过十日，一国之囚不过数人”（《史记·匈奴列传》）。这也是由游牧生活的特征决定的。
应该讲，匈奴建立的一系列制度主要基于游牧生活的习俗与信仰，但同时也必须看到匈奴所建立的多部族、多种族的军事联盟，有时候与游牧的基本规律矛盾。例如，在本该冬场休养的时候，却以国家的名义发动战争，打乱了游牧生活的固有规律。