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一提起古之暴君，人们自然想起夏桀和殷纣。殷纣名辛，是商代最后一个帝王，此人“资辨捷疾，闻见甚敏”，但恃才骄恣，好酒淫乐，诛杀贤良，祸国殃民。西伯姬发借机号召天下，兴兵伐纣。
姬发即后来的周武王，他在姜太公的辅弼下，率战车三百乘、虎贲三千人、甲士四万五千人，会同西方各小诸侯，沿黄河到达孟津（今河南孟津东北）。姬发学商汤伐夏桀前作《汤誓》的样子，也在此地作《泰誓》，声讨殷纣王的罪行，激励众将士齐心协力，推翻殷纣的统治。
做罢战前动员，周武王、姜太公麾军疾速东进，直趋商都朝歌（今河南淇县）。
殷纣王闻知周武王举兵讨伐的消息后，慌忙召集军队应战，甚至将奴隶、囚徒也招募起来，达七十万。双方在朝歌南郊的牧野摆开了阵势，准备决战。
周武王之军虽然士气高涨，装备精良，但人数远远低于殷纣王的大军。殷纣王军多达七十万，而周武王之军除主力近五万人外，加上各个小诸侯国的军队，亦不过十余万人而已。在力量悬殊的情况下，如何才能以少胜多、以弱胜强呢？
辅佐姬发伐纣的姜太公，姓姜，氏吕，名牙，字尚。一说名尚，字牙或子牙。但是，“子牙”这一称呼最早出现于南朝梁学者阮孝绪所撰的《七录》。据《史记集解》，姜太公的女儿邑姜嫁给了周武王，姜太公乃周武王的岳父，是周武王的长辈，故而周武王尊称姜太公为“师尚父”。由此尊称，可知“尚”非姜太公之“名”，而应是其“字”。晚辈不可能直呼长辈之“名”，谓之“名讳”。“姜太公”是后人对吕尚的俗称。
姜太公在分析了周、商双方的形势与力量对比后认为，殷纣虽然人多，但都是临时招募起来的乌合之众，战斗力并不强。由于殷纣王长期不理国政，不修武备，不仅不得人心，也缺乏必要的武器装备，虽然号称有七十万之众，实无足惧。而周武王及诸侯之军装备精良，又有战车达三百乘，战斗力极强，足可以一敌百。
战车是当时一种新型的战具。据托名为姜太公所作的《六韬》所载，战车乃“军之羽翼也，所以陷坚阵，要强敌，遮走北也”“一车当步卒八十人”。意思是战车为三军之羽翼，可以突击敌之坚阵、截击强敌、阻击追赶败退之敌，一辆战车，可以当步兵八十人。周师如果利用武器装备的优势，向敌阵发起猛攻，殷纣王的七十万乌合之众必将不堪一击！而如果畏首畏尾，时间一长，师老兵疲，锐气大减，后果则不堪设想。
因此，周武王、姜太公决定立即发起总攻，利用战车冲锋陷阵，一举击溃敌人。
战前，周武王在牧野又作《牧誓》，申明军纪。姜太公不顾年事已高，亲自上阵指挥，众将士驾战车突入敌阵，纵横驰骋。据《逸周书·卷四克殷》记载：“王既誓，以虎贲、戎车驰商师，商师大崩。”可知，战车驰入商朝军队中，当者无不披靡。
殷纣王的军队大多是临时召集起来的农民、奴隶和囚犯，他们早就厌恨殷纣王的暴虐统治，恨不得周武王快些打过来，所以，“纣师虽众，皆无战之心，心欲武王亟入。纣师皆倒兵以战，以开武王。”《史记·周本纪》殷纣王的军队临阵倒戈，遂使周师大胜，周武王、姜太公率军直捣朝歌。殷纣王跑到平时纵情淫乐的鹿台之上，自焚而死，商朝遂亡。
对于此次战役，《尚书·武成》载：“……会于牧野。罔有敌于我师，前徒倒戈，攻于后以北，血流漂杵。”意思即是战车突入敌阵后，所向无敌，殷纣之兵纷纷倒戈，周师追亡逐北，杀得敌人血流成河，连大木棒都漂了起来。虽然用的是夸张的文学笔法，却也说明了战车之威力与当时战斗之残酷。
牧野，顾名思义，是牧马之野。此地平旷开阔，正好适合战车纵横驰骋、发挥威力。《诗经·大雅》中有篇《大明》，最后一段歌颂了姜太公在牧野之战中的风采：牧野洋洋，檀车煌煌，驷彭彭。维师尚父，时维鹰扬。
彼武王，肆伐大商，会朝清明。
姜太公之所以断然采取以战车冲击敌阵的做法，除了利用武器装备这一优势外，还有几个前提条件。《六韬·犬韬·武锋》载周武王问姜太公：“凡用兵之要，必有武车骁骑，驰阵选锋，见可则击之。如何则可击？”姜太公答道：“敌人新集可击，人马未食可击，天时不顺可击，地形未得可击，奔走可击，不戒可击，疲劳可击，将离士卒可击，涉长路可击，济水可击，不暇可击，阻难狭路可击，乱行可击，心怖可击。”是为“十四变”。这十四种可以进攻的条件，周师便占了七八个，即敌人刚被募集起来，部署未周，不习战事；敌方人马未食，饥饿疲劳；牧野一带地形平坦空旷，利于我方战车驱驰；敌人受战车冲击必然阵脚大乱，东奔西走；敌人仓促上阵，心怀忧惧……这些都决定了商军必败的命运。
牧野之战是我国一个古老的以少胜多的著名战例，它向后人表明，仅靠人多势众，并不能决定战争的胜负，人心的向背以及武器装备的先进与否，才对战争起着决定性的作用。