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安南即今之越南、柬埔寨、老挝一带。唐朝时曾在交趾（今越南河内）设安南都护府，故后世称此地为安南。至唐朝末年，藩镇割据，唐王朝形同虚设，安南遂乘机独立，号交趾国。其后，安南国王一直向宋、元两朝进贡，成为宋、元的藩国。
朱元璋建立明朝后，安南国王遣使进贡，仍为明之藩国。明成祖朱棣即位初，安南国权臣黎季犛（lí）杀害国王陈日焜（kūn），立其子黎大互为王。陈日焜之弟陈天平逃到南京，请明廷出兵，平定内乱。明军护送陈天平回国，途中竟遭黎大互伏击，陈天平被杀。朱棣大怒，乃派兵征讨，擒获黎大互，平定安南，设安南布政使司，将安南划入明朝版图。
明朝中叶，明廷封黎利为安南王，其后黎利在安南称帝，安南遂又分裂出去。
清初，安南分裂为安南国（大越国）与广南国，乾隆五十年（1785年），广南国又分裂为越国、越南、越北三国。次年，越北王阮文惠自封为安南国王，率军攻占黎城（即河内），安南王黎维祁逃匿民间，其宗族二百余人逃到广西，向清廷求援。乾隆帝乃派两广总督孙士毅为征安南将军统兵讨伐，要为黎维祁讨回“公道”。
乾隆五十三年（1788年）十月，孙士毅与提督许世亨、乌大经等率大军进入安南，顺利进抵谅山，然后南下，乘大雾潜渡北宁南部之富良江，突然袭击驻守于南岸的阮文惠军。阮军大乱，自相格杀，清军乘机攻击，迫使阮军退至市球江南岸防守。
阮军依仗市球江南岸高、北岸低的优势，在南岸高地上架炮轰击，清军强渡，结果被敌军的炮火所阻，失利而退。
孙士毅见强攻受阻，乃与诸将密谋智取。市球江水深而阔，水道弯曲，每日早晨，大雾弥江，可以趁雾实施偷袭。而正面偷袭，难免不为敌军发现，若从上游潜渡，迂回到敌人背后，则不难突破敌人的防线。于是，孙士毅令士兵们砍竹伐木，运竹木造浮桥，佯作欲从正面强渡状，以迷惑敌军。入夜，孙士毅令总兵张朝龙率奇兵两千，溯江而上，选择没有敌兵把守、江水迂缓处，于凌晨渡江，然后迂回到敌军背后，发动突然袭击，配合大军强渡。
次日凌晨，张朝龙之军从上游二十里处之水流徐缓处渡江，随即趁雾迂回到阮军的背后。阮军正忙着与对岸的清军展开炮击战，丝毫没料到一支尖刀已向自己背后插来。及张朝龙之军袭来之时，阮军炮口来不及掉转方向，大乱，张朝龙率部“奋勇直进”，孙士毅亦率大军强渡市球江，阮军腹背受敌，弃寨而逃。清军遂渡过市球江，兵临河内。
阮军集中于河内北部的富良江，想凭借这一最后防线保卫河内。清军至富良江北岸时，阮军已将北岸的竹木砍光，将沿江舟船收集到南岸。许世亨率两百人，于夜间乘仅有的几个木筏渡江，夺取阮军小船三十多只，清军遂轮番渡江，天未明，已渡过两千余人。
清军既已突破富良江防线，乃分兵袭击阮军营垒，阮军从梦中惊醒，仓促应战，死亡颇众。至天明时，清军已全部渡江，向阮军发起总攻，擒阮文惠之将数十人，余众或降或逃，阮文惠的主力被消灭。
河内百姓及黎氏宗族箪食壶浆，出河内城以迎清军，跪于道旁，请孙士毅等入城。隐藏于民间的安南王黎维祁这时出见孙士毅，向孙士毅九叩首以示谢忱。孙士毅授之以安南王印敕，并上表向乾隆帝奏捷。
清军此次征讨安南，占领了河内，达到了出征的目的，固然可喜可贺。然而孙士毅进驻河内后，大意轻敌，于乾隆五十四年（1789年）正月初一在河内欢欢喜喜过年之时，被阮文惠夜袭致败，清军只得退回镇南关。