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东汉建武九年（33年）春，败逃到西城的隗嚣病困而死，刘秀“得陇望蜀”，决定最后进攻盘踞蜀地的公孙述，一统天下。
公孙述，字子阳，扶风茂陵（今陕西兴平）人，新莽末年，天下大乱，时任导江卒正（相当于蜀地太守）的公孙述自称辅汉将军兼领益州牧，雄踞一方。东汉建武元年（25年），公孙述称帝，国号成家（一作“大成”，或“成”），年号龙兴。
东汉建武十一年（35年）春，刘秀令中郎将来歙在陆路从北向南进军，令征南大将军岑彭走长江水路由东向西进军，水陆并进，开始了灭成之战。
六月，岑彭的大军进抵江州（今重庆），准备西进攻取公孙述的都城成都。
公孙述急遣大将王元、延岑尽起成都之兵，至成都东部广汉至简阳一带自北而南摆开阵势，又调侯丹率二万余兵马守卫黄石（今重庆璧山至四川泸州之间），以防止汉军从江州出发，从侧翼袭击成都。
岑彭至平曲（今四川武胜西），在涪水（今涪江）东岸摆开阵势，摆出要自东向西从正面进攻成都的架势。
而实际上，岑彭仅在平曲留了五万人马，暗令臧宫与杨翕负责在此指挥，令他们广布疑兵，虚张声势，以牵制从成都东进自正面前来防卫的延岑的大军。
布置妥当，岑彭即乘舟返回江州，突然率江州的汉军向侯丹的大军展开攻势，迅速将黄石守军歼灭，然后率军从黄石出发，倍道兼行，度关山，越险阻，疾驰两千余里，袭取了成都南面的武阳城（今四川眉山彭山区东），随即选精兵连续作战，再取武阳之北的广都（今四川成都双流区东南）。
广都距成都仅五十里，是成都城南的重镇，也是成都的南大门。广都陷落，意味着成都南门洞开，公孙述成都保卫战的计划业已破产。
公孙述闻知汉军已破广都，兵临成都城下，惊诧不已，以杖击地，叹道：“是何神也！”
由于岑彭之军绕到延岑之防军的背后进攻成都侧翼，公孙述猝不及防，蜀地震恐，成都顿时岌岌可危。
在成都东部与臧宫对峙的延岑大军获悉岑彭已兵至成都，全军上下皆惶惶不安。臧宫正愁区区五万兵马难以抵御延岑的十万防军，恰巧刘秀派来援兵，还有战马七百匹，臧宫遂于黎明之前多张旗帜，令士兵登山鼓噪呐喊，呼声震动山谷。延岑之军本就人心惶惶，又见汉大军突至，皆不战而溃。臧宫见时机可乘，乃纵军追击，大破之，延岑军被斩、溺死者万余人，其余十万大军皆降臧宫，延岑脱身逃回成都。
臧宫军至平阳乡（今四川绵竹），王元畏战而降，成都东边的门户亦被打开，刘秀平定公孙述的最后决战——成都之战随即展开。
成都之战前夕，公孙述畏惧岑彭之胆智，便派刺客伪装其奴仆投降岑彭，于夜间刺杀了岑彭，时值十月份。
在此需要一提的是，建武八年（32年）率军奇袭略阳的汉将来歙，于建武十一年（35年）六月，即岑彭奇袭广都的前一个月，也是被公孙述派人刺死的。
公孙述虽然暗杀了汉军的两员大将，亦难逃脱败亡的厄运。公孙述困守孤城一年多，出战时被汉军击伤，回城当晚毙命，延岑献成都投降，刘秀最终统一了中国。