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周定王十八年（前589年），齐国兴兵伐鲁，攻战鲁国的龙邑（今山东泰安西南）后又西侵卫国，鲁、卫二国慌忙遣使至晋国求援。
是时，晋景公正雄心勃勃以图霸业，自然对齐国势力西侵不会坐视不管，遂派郤克为中军元帅，士燮（xi-）统领上军，栾书统领下军，韩厥为司马，出兵以救鲁、卫。
齐军听说晋国出兵，不战而退至莘（今山东莘县），准备在此与晋决战。
六月，晋国大军八百乘、六万人连同鲁国季孙行父所部追了过来，在靡笄山（今山东济南西南的米箕山）下兵分二路，一路从西向东正面进攻齐军，一路连同鲁军南下，经沂蒙山区迂回至齐国的后方，准备东西夹击齐国都城临淄。
齐顷公对晋军的战略安排一无所知，认为晋军远道而来，已成疲兵，可以一举消灭之，速战速决，遂遣使至晋军挑战，说：“子以君师，辱于敝邑，不腆敝赋，诘朝请见。”（《左传·成公二年》）要与晋军克日交战。齐国将领高固自恃勇武，先冲入晋军，擒拿一个晋国士兵，夺其战车回到齐营，向齐军炫耀道：“欲勇者，余贾余勇！”意思是他可以将他剩下的勇气卖给缺乏勇气的士兵。
齐顷公见高固冲敌阵如入无人之境，更加轻视晋军，遂勒军逼近晋军，两军结阵于鞌（同“鞍”，在今山东济南米箕山西北）。
一大早，齐顷公便率军猛攻晋军营垒，他身先士卒，马不披甲向晋军冲去，并扬言“余姑翦灭此而朝食”，意思是先消灭晋军再吃早饭，其骄纵轻敌之态毕露。
在齐军的猛烈进攻下，晋军进行了顽强抵抗，郤克中箭，流血不止，血湿透了鞋子，但仍擂鼓激励将士奋勇杀敌。郤克的马夫解张左臂中箭，血染车轮，也忍痛驾车；郑丘缓左手驾马，右手击鼓，协助郤克指挥。三人共驾一车，互相勉励，率领晋军进行反击。齐军终于落败，退至华不注山（在今济南历城区东北部）。
这时，另一路晋军经过沂蒙山区，迂回到齐国后方，攻取马陉（今山东青州市西南，距齐都临淄只有四十里），然后西进，直逼临淄，与郤克的主力大军东西呼应，构成对临淄的两面夹击之势。
齐顷公见战局已陷入被动，只得派人至晋军中献上齐灭纪时所得的纪国国宝甗（yǎn，一种酒器）和玉磬，并愿意割地给晋，以求与晋讲和。郤克不允，提出两个议和条件，一是让齐顷公的母亲萧同叔子到晋国做人质，二是令齐国将农田沟畦由南北方向改为东西方向。
此次郤克率晋军伐齐，除了晋齐争霸的原因，还有报私怨的因素。原来，郤克曾作为晋国的使者出使齐国，在路上遇到鲁国的使者季孙行父和卫国使者孙良夫，三人于是一起去见齐顷公。巧的是，这三个人各有残疾，郤克驼背，季孙行父腿瘸，孙良夫盲一目。齐顷公为了逗母亲开心，便设计了个恶作剧。次日，等三人正式到朝堂之时，齐顷公安排母亲萧同叔子躲在帷幕后面偷看。一会儿，只见一个驼背的齐国侍从领着驼背的郤克、一个瘸子领着腿瘸的季孙行父、一个独眼龙领着瞎了一只眼的孙良夫，鱼贯而入，萧同叔子不禁笑出声来，齐国的大臣们也忍俊不禁。郤克等三位使臣被齐国的君臣取笑，皆愤愤不平，相约一定兴兵伐齐，以报此仇。
所以，郤克提出的两大议和条件，第一个便是令萧同叔子到晋国做人质。齐使国佐回答说：“萧同叔子为寡君之母。晋、齐是兄弟之国，自然也是晋君之母。以国母为质是不孝。晋怎能以不孝号令诸侯？”至于郤克令齐国将农田的沟畦由南北方向改为东西方向，意在等晋国自西向东进军伐齐时，便于战车行进。对此，国佐也予以拒绝，表示如果晋国不依不饶，齐国只有与晋国决一死战。
在鲁、卫二国的劝说下，郤克遂与齐盟于爰娄（今山东淄博临淄区之西），齐国将侵占鲁国的土地归还鲁国，晋军始退。
鞌之战前，晋军统帅郤克老谋深算，在以正兵迎敌的同时，暗中派出一军迂回至齐国后方作为奇兵，奇、正结合，东西夹击，故能使齐国陷入被动，不得不还地求和。古代通讯落后，仅凭人马传递消息，因此，晋军长途跋涉，深入齐都背后时，远在鞌地的齐顷公尚未发觉，从而使郤克之战略部署得以实施。