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汉朝是中国法制重要的历史发展阶段，法律形式逐渐稳定与定型；司法系统进一步确立；尤其是儒家思想开始全面地影响立法与司法，形成了一系列刑法适用原则和司法程式，促进了中华法系的形成。
以西汉法制总体发展为依托，监察立法也取得了新发展，表现为专门监察法开始出现。汉代监察法虽仍简单，但它规定了监察活动过程中应遵守的行为准则，以及各级监察官员的职权范围，反映了中国古代监察活动法律化的历史进程。
一、散见于西汉律令中的监察法规
西汉时期由国家制定法和皇帝随时颁布的有关诏令，以及惩治官吏渎职违纪的案例，构成了监察法的法源。
在国家制定法中，律是最基本的立法形式，由丞相萧何“捃摭秦法”所作的《九章律》中，便含有大量的监察法律规范。它所规定的官吏职务犯罪，譬如：《盗律》中受所监临、受财枉法；《贼律》中逾封、矫制；《杂律》中假借、不廉、呵人受钱、使者验赂等，均为察吏的重点。此外，惠帝时叔孙通编撰的《傍章》十八篇中，涉及朝觐、宗庙、婚丧等方面的礼仪制度及法律规定；武帝时张汤编撰的《越宫律》二十七篇中，涉及警卫宫禁的法律规定；赵禹编撰的《朝律》六篇中，涉及诸侯百官朝会制度的法律规定，这些也都为监察官行使监察权提供了依据。
近年发现的《二年律令》中，关于任用官吏的《置吏律》、驿传供给御史属下出巡饭食规定的《传食律》、置邮及邮人行书制度的《行书律》、徭赋制度的《复律》、各种赏赐规定的《赐律》、检效官府物资财产的《效律》、内外各种官员禄秩规定的《秩律》、宗庙祭祀与任官仪式的《大乐律》、有关上计制度的《上计律》，以及规定王侯向国家交纳黄金数量与成色的《酎金律》、贬抑诸侯王国官吏政治权力的《左官律》、禁止朝廷官员与诸侯王交通的《附益法》、强化官吏法律责任的《见知故纵、监临部主法》、督责主管官吏缉捕盗贼的《沈命法》等，形成了一个以正律律典为基础，辅以诸多单行法规的庞大而复杂的法律体系，不仅标志着立法技术的进步，而且使西汉时期的监察活动更有章可循。
在皇帝颁发的诏令中，涉及监察的主要有官吏法定权利监察、选举监察和司法监察等三个方面。在官吏监察方面，如：景帝元年颁布的《惩贪令》规定：“吏及诸有秩受其官属所监、所治、所行、所将，其与饮食计偿费，勿论。它物，若买故贱，卖故贵，皆坐赃为盗，没入赃县官。吏迁徙免罢、受其故官属所将监治送财物，夺爵为士伍，免之。无爵，罚金二斤，令没入所受。”
景帝中六年颁布《禁官吏车服违礼令》规定：“夫吏者，民之师也，车驾衣服宜称。吏六百石以上，皆长吏也，亡度者或不吏服，出入闾里，与民亡异。令长吏二千石车朱两轓，千石至六百石朱左轓。车骑从者不称其官衣服，下吏出入闾巷，亡吏体者，二千石上其官属，三辅举不如法令者，皆上丞相、御史请之。”
景帝后二年颁布的《二千石各修其职令》规定：“今岁或不登，民食颇寡，其咎安在？或诈伪为吏，吏以货赂为市，渔夺百姓，侵牟万民。县丞，长吏也，奸法与盗盗，甚无谓也。其令二千石各修其职，不事官职耗乱者，丞相以闻，请其罪。”
哀帝绥和二年颁布的《禁名田畜奴婢过品令》规定：“诸王、列侯得名田国中，列侯在长安及公主名田县道，关内侯、吏民名田，皆无得过三十顷。诸侯王奴婢二百人，列侯、公主百人，关内侯、吏民三十人。年六十以上，十岁以下，不在数中。……诸名田畜奴婢过品，皆没入县官。”
光武帝建武四年颁布《禁吏卒嫁娶过令》规定：“吏三百石、庶民嫁娶毋过万五千，关内侯以下至宗室及列侯子聘聚（娶）各如令，犯者没入所赍奴婢、财物县官。”
在选举监察方面，如：高祖十一年颁布《惩不举贤令》规定：郡国守相有向中央举荐辖区内人才的义务：“其有意称明德者，必身劝，为之驾，遣诣相国府，署行、义、年。有而弗言，觉，免。”
武帝元朔元年发布《不举孝察廉有罪令》规定：“不举孝，不奉诏，当以不敬论。不察廉，不胜任也，当免。”
在司法监察方面，如：高祖七年颁布、景帝中五年和后元年间两次重申的《谳疑狱令》规定：地方疑案各自上报所属二千石长官，二千石不能决断，“皆移廷尉。廷尉所不能决，谨具为奏，傅所当比律令以闻”。
武帝元狩六年颁布《察冤令》，要求“详问隐处亡位及冤失职者”，举奏“奸猾为害野荒治苛者”。
宣帝五凤四年再颁《察冤令》，命令“举冤狱，察擅为苛禁深刻不改者”。
相同之令还见于成帝建始三年诏
、鸿嘉元年诏
。
宣帝地节四年颁布的《禁拷囚令》，命令“郡国岁上系囚以掠笞若瘐死者，所坐名县爵里，丞相、御史课殿最以闻”。
此外，一些经司法程序确认的惩治官吏渎职违纪的各种案例，也具有监察法源的效力。例如，软弱不胜任免官是汉代流行的处分官吏措施，也是层出迭见的案例。元帝时，名臣王尊之子王伯任京兆尹，坐软弱不胜任免官。
元帝永光四年，光禄大夫张谭仲叔为京兆尹，以不胜任免官。
在居延汉简中此类案例也多次出现，如：“贫急软弱不任职，请斥免，可补者如牒”，
“始建国天凤上戊六年七月壬辰，除署第十部士吏，案匡”
，“软弱不任吏职，以令斥免”。
“□兵弩不檠持，案业软弱不任吏职，以令斥免”
，等等。
二、专门性的监察法规
西汉时期专门性的监察法规，主要是《监御史九条》与《刺史六条》。
《监御史九条》又称《御史九法》，于汉惠帝三年颁布，据汉卫宏所撰《汉旧仪》卷上说：“惠帝三年，相国奏遣御史监三辅郡，察辞诏凡九条。”从内容上看，它是汉初朝廷授权监御史监察地方的法律，也是中国古代第一个性质明确的地方监察法。
《监御史九条》的内容在《唐六典》中有以下记载：“相国奏御史监三辅不法事：词讼，盗贼，铸伪钱，狱不直，徭赋不平，吏不廉，苛刻，逾侈及弩力十石以上，作非所当服，凡九条。”宋人王益之所撰《西汉年纪》卷一引《汉仪》作了进一步阐述：“惠帝三年，相国奏御史监三辅郡，察以九条，察有司讼者，盗贼者，伪铸钱者，恣为奸诈论狱不直者，擅兴徭赋不平者，吏不廉者，吏以苛刻故劾无罪者，敢为逾越侈及弩十石以上者，非所当服者，凡九条。”
《监御史九条》涉及行政、司法、财经、吏治等许多方面，其监察的对象主要是郡县官吏。监察的内容包括渎职、风纪、违制等。渎职包括治安恶化（诉讼、盗贼迭起），经济失控（盗铸伪钱，徭役不均），司法黑暗（断狱不直）；风纪败坏（不廉、苛刻、奢侈）；违制（拥有重兵器，弩力十石以上）、逾制（作非所当服）等。
从历史背景看，《监御史九条》是西汉吸取建国之初因撤销监御史而导致地方吏治败坏的教训，于京畿地区恢复监御史之际制定的。因此它的针对性强，不仅督察官吏种种不法之事，还着意打击拥有重兵器及僭越逾制等觊觎更高权力的阴谋倾向，反映了中央政府对地方的戒备和控制。《监御史九条》虽仅适用于三辅郡，内容也极为简洁，实施的时间也不长，但它是中国古代地方监察立法之滥觞。
如果说《监御史九条》只是一个适用于特定地区的地方性监察法规，那么武帝时制定的《刺史六条》，则是一部全国性的地方监察法规。
公元前154年平定“吴楚七国之乱”以后，虽然采取一系列强有力措施，限制和剪除诸侯王势力，矫正了汉初在中央与地方关系设计上的错误。但是，随着地主经济的进一步发展，地方豪强势力日益增长，土地兼并不断加剧，《汉书·食货志》说：“罔疏而民富，役财骄溢，或至并兼豪党之徒以武断于乡曲”，以至令二千石无法控制。
与此同时，地方吏治败坏，二千石郡守也多为奸利，“室庐车服僭上亡限”。
中央政府对地方失监失控现象日益明显。惠帝时，已经是“御史不奉法，下失其职”。文帝时，以临时派出的丞相史出刺地方，但收效甚微。至景帝时，已发展到“吏以货赂为市，渔夺百姓，侵牟万民。县丞，长吏也，奸法与盗盗”的程度。
武帝元鼎四年亲赴各地巡行，发现许多郡国守相严重失职，而监郡御史竟隐匿不报，遂下令处决了一批郡守，并诏“御史止，不复监”。
至元封五年，对监郡御史制度进行改革，分全国为冀、幽、并、兖、徐、青、扬、荆、豫、益、凉、交趾、朔方等十三个监察区——十三部州。每部设刺史一人，负责一州的监察工作。为了避免重蹈监御史失监、虚监的覆辙，武帝亲自参与制定规范十三州部刺史行为准则的立法工作，诞生了《刺史六条》，亦称《刺史六条问事》或《六条察郡法》。《刺史六条》是汉武帝改革地方监察制度的产物，也是加强中央集权、打击地方豪强势力的特定时代的产物。
据《汉书·百官公卿表》记载，“武帝元封五年，初置部刺史，掌奉诏条察州。”此“诏条”即《刺史六条》，其条文见颜师古注引蔡质《汉官典职仪式选用》：“诏书旧典，刺史班宣，周行郡国，省察治状，黜陟能否，断治冤狱，以六条问事，非条所问，即不省。一条，强宗豪右田宅逾制，以强凌弱，以众暴寡。二条，二千石不奉诏书遵承典制，倍（背）公向私，旁诏守利，侵渔百姓，聚敛为奸。三条，二千石不恤疑狱，风厉杀人，怒则任刑，喜则淫赏，烦扰苛暴，剥戮黎元，为百姓所疾，山崩石裂，妖祥讹言。四条，二千石选署不平，苟阿所爱，蔽贤宠顽。五条，二千石子弟恃怙荣势，请托所监。六条，二千石违公比下，阿附豪强，通行货赂，割损政令也。”
从《刺史六条》的内容可以看出，它将二千石官员和强宗豪右列为首要监察对象，借以严防郡守与地方豪强势力相互勾结，形成不利于中央集权的地方割据势力。凡低于二千石的官吏如县令等，不在刺史监察的范围之内，所以何武为扬州刺史，所奏举仅限于“二千石长吏”。“二千石有罪，应时举奏，其余贤与不肖敬之如一。”
成帝时，朱博为冀州刺史，外出行部，“吏民数百人遮道自言”，控告地方不法官吏，朱博令属僚对上告者宣布：“欲言县丞尉者，刺史不察黄绶（颜师古注：“丞尉职卑皆黄绶。”），各自诣郡；欲言二千石墨绶长吏者，使者部还，诣治所。”
明末顾炎武考证说：“汉时，部刺史之职，不过以六条察郡国而已，不当与守令事。故朱博为冀州刺史，敕告吏民，欲言县丞尉者，刺史不察黄绶，各自诣郡。鲍宣为豫州牧，以听讼所察过诏条，被劾。而薛宣上疏，言吏多苛政，县教烦碎，大率咎在部刺史或不循守条职，举错各以其意，多与郡县事。”
由于强宗豪右兼并土地侵渔百姓，使得“富者田连阡陌，贫者无立锥之地”，造成深刻的社会矛盾。为抑制豪强势力的发展，缓和阶级矛盾的激化，将打击强宗豪右列为六察之首。
除此之外，虽不见于《刺史六条》，但实际上作为监察对象的是诸侯王。《汉书·百官表》“监察御史补注”载：“惟一条察强宗豪右，其五条皆察二千石。而历考诸传中，凡居此官者，率以督察藩国为事，如《高五王传》，青州刺史奏淄川王终古罪。《文王三传》，冀州刺史林奏代王年罪。《武五子传》，青州刺史隽不疑知齐王孙刘泽等谋反，收捕泽以闻。又昌邑哀王之子贺既废，为宣帝所忌，后复徙封豫章为海昏侯，扬州刺史柯奏其罪。《张敞传》，拜冀州刺史，既到部，而广川王国群辈不道，贼发不得，敞围王宫搜得之，捕格断头，悬王宫门外，因奏广川王，削其户。刺史以察藩国为事，东京犹然。”
《刺史六条》对监察的范围作出明确的界定，主要是强宗豪右田宅逾制，横行乡里；二千石长吏不奉法令，聚敛私利；刑赏无度，残害百姓；选拔不公，阿附豪强；其子弟倚仗权势，请托地方官等。既涵盖了地方吏治的不法现象，又突出了打击重点。但为防止奉诏行使监察权的刺史超越职权，特别规定“非条所问，即不省”，否则便是“逾越故事，信意举劾，妄为苛刻”，
并须承担越权的处分，鲍宣即因此而被免职。“鲍宣为豫州牧，岁余，丞相司直郭钦奏宣举错烦苛，代二千石署吏听讼，所察过诏条……宣坐免归家。”
《刺史六条》一事一条，标以数目，条款分明，操作性强，反映了立法技术已达到的水准。
汉代刺史品秩仅为六百石，相当于低级县令，却负责监察品秩二千石的地方长吏，甚至辖区内诸侯王也要受刺史的监察，这体现了中国古代监察法制一贯的“以卑督尊”的原则。由于刺史职虽卑但权重，因此何武为扬州刺史，“所举奏二千石长吏，必先露章，服罪者为亏除，免之而已；不服，极法奏之，抵罪或至死”。
刺史还有权“选第大吏，所荐位高至九卿，所恶立退，任重职大”。
顾炎武对于“以卑督尊”的监察原则曾作出以下评论：“秩卑则其人激昂，权重则能行志。”
为了有效地实现《刺史六条》的有关规定，汉朝采取行部制和治所制两种监察方式。刺史定期巡察所辖的郡国，称为“行部”，通过行部全面地考察守相的政绩，发现违法失职者，进行弹劾。何武任扬州刺史，“行部必先即学宫见诸生，试其诵论，问以得失，然后入传舍，出记问垦田顷亩、五谷美恶，已乃见二千石，以为常”。
“诸州常以八月巡行所部郡国，录囚徒，考殿最；初岁尽，进都奏事。”
此外，刺史在治所随时处理告发二千石的案件。汉初，刺史无固定治所，汉末始渐普遍设治所，《文献通考·职官十五》载：“汉刺史乘传周行郡国，无适所治。中兴，所治有定处。”这二种监察方式相结合更能发挥刺史的监察作用。
综观汉代的监察法，其突出的特点是监察立法步入自觉阶段。《监御史九条》与《刺史六条》的问世，开中国古代专门监察立法之先例，对后世产生了深刻而久远的影响。曹魏的《六条察吏》，两晋的《五条律察郡》《长吏八条》，北朝的《六条诏书》《诏制九条》，唐朝的《巡察六条》，明朝的《宪纲条例》，清朝的《都察院则例》《钦定台规》，莫不一脉相承，习习相因。就此而言，汉代的专门监察法规，堪称是中国古代监察立法的奠基之作。
三、东汉时期的监察诏令
东汉在法制建设上，基本援用西汉法律，而无重大建树，“后汉二百年间，律章无大增减”。
但适应加强监察的需要，也颁布了一些具有监察法性质的法令，如光武帝时颁布《惩举荐非其人令》，要求刺史、二千石严格按四科选用人才，“察茂才尤异孝廉之吏，务尽实核，选择英俊、贤行、廉洁、平端于县邑，务授试以职。有非其人，临计过署不便习官事，书疏不端正，不如诏书，有司奏罪名，并正举者”。
建武四年颁布《禁吏卒嫁娶过令》，“吏三百石、庶民嫁娶毋过万五千，关内侯以下至宗室及列侯子聘聚（娶）各如令，犯者没入所赍奴婢、财物县官”。
和帝永元十六年颁诏，重申西汉时期颁布的《谳疑狱令》，“一切囚徒，于法疑者无决，以奉秋令”。
章帝建初五年颁诏，重申武帝元狩六年所颁布的《察冤令》，宣称：“今吏多不良，擅行喜怒，或案不以罪，迫胁无辜，致令自杀者，一岁且多于断狱，甚非为人父母之意也。有司其议纠府之。”
此外，献帝时应劭对汉律令进行了较大规模的整理，完成阐述律例本意的《律本章句》、汇集尚书政务法令典章的《尚书故事》、规范狱讼原则的《廷尉板令》、提供司徒掌政执法所用的律例汇编《司徒都目》、适用于常侍曹、二千石曹、民曹、主客曹、三公曹职掌的诏书汇编《五曹诏书》等。在上述单行法令和法律汇编中，都含有以察吏为目的的监察法内容。但由于因事立法缺乏总体规划，以致彼此歧异，前后冲突，严重降低了立法的价值，也顿挫了监察法专门化的历史进程。