从仿生偏振光罗盘静态和动态测试结果来看，航向解算精度严重受罗盘噪声影响。这种噪声不仅来源于罗盘偏振图像传感器采集的偏振图像，还来源于罗盘电路，并最终体现在罗盘输出的航向角数据上。因此，本章着重研讨仿生偏振光罗盘噪声分析及去噪方法。首先，探索仿生偏振光罗盘的噪声类型及其产生机理，并对噪声特性进行分析；其次，研究仿生偏振光罗盘的去噪算法，提出基于多尺度变换（MST）的偏振角图像去噪方法和航向角数据去噪方法，将这两种方法结合起来，可以有效降低不同类型噪声对偏振光罗盘定向精度的影响；最后，通过测试验证并详细分析基于多尺度变换的偏振角图像去噪方法和航向角数据去噪方法在显著提高偏振光罗盘定向精度的优越性。 MWu9pAt4nLX5GTzZQTUpTbXfgnNYRNpFRC44VnbL8nKg6cDGG445rKtusnth6pHq