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现代许多体育运动项目都起源于英国，而篮球和排球则是由美国人创始的。19世纪末的美国资本主义经济迅速发展，大量的劳动力得到解放，人们开始追求能强身健体且富有趣味性和深刻文化内涵的体育运动项目。而当时盛行的橄榄球、篮球等运动比较紧张激烈，相对适合年轻人参加，但对于多数中老年人来说就只能望而却步。1895年，美国马萨诸塞州（旧称麻省）霍利沃克市的基督教青年会干事威廉·基·摩根在经过一段时间的摸索之后，创造了一种运动量适当，又富有趣味性、男女老少都能参加的室内娱乐性新项目——排球游戏。最初的排球游戏以网球和篮球为基础，游戏时在篮球馆里把网球网架到6.5 ft（1.98 m）的高度，然后让人们用篮球内胆当作游戏用球，像打网球一样隔着球网来回击打，使其在空中飞来飞去，直至球在那一方场地落地为失败一次，这就是排球运动的雏形。当时排球游戏只是作为人们的一种消遣活动。
由于篮球内胆太轻，在空中飘忽不定，不易控制球的方向、路线和落点，而改用篮球和足球又太重太大，不能用手部击打，并极易挫伤参与者的手指、手腕，因此必须设计出轻而小的球。于是，摩根找到了当时美国规模较大的司堡尔丁体育用品公司，要求他们设计出一种既不伤手指、手腕，又不会一触球就跑的用软牛皮包制的球。司堡尔丁体育用品公司按摩根的要求，设计制作了与现在排球相接近的、外表是皮制的、内装橡皮胆、圆周为25~27 in（63.5~68.6 cm）、质量为9~12 oz（255~340 g）的历史上的第一批排球。
摩根把这种游戏式的运动取名为“Mitontte”，意思是“小网子”。1896年，在美国马萨诸塞州斯普林菲尔德基督教青年会体育指导大会上进行这种游戏的首次示范表演赛，获得了在场观众的赞赏。当时，观看比赛的春田市的阿尔福德·T﹒哈尔斯戴德博士发现这种打法和网球有些相似，于是建议把这一运动命名为“Volley ball”，即“空中连续截球”之意。这个名称更加符合游戏的本意，即让球在空中飞来飞去，而参与者是在来回不断地“Volley”（截击），因而得到了摩根及表演者的一致同意。1951年，“Volleyball”这个复合词第一次正式出现在印刷物上，一直被沿用至今并成为现代排球的国际通用名。同年，春田市的两个排球队进行了第一次公开比赛，并采用了美国人卡麦隆出版的排球比赛规则，两场比赛均是5人对5人。
在排球运动的早期历史上，对于比赛的场地面积、球网高度以及双方参赛人数都没有统一的规定，只要比赛双方人数对等即可。1897年，基督教青年会出版了第一版官方排球规则汇编，在美国《体育》杂志上公开介绍了排球比赛的打法及简单规则，但当时并没有对排球运动规定的统一产生太大影响。直到1912年对早期的比赛规则修订之后，排球运动才开始蓬勃开展起来。1916年，规则除了把室内排球比赛每方上场队员人数限定为6人外，还把排球网高定为8 ft（约2.44 m），并且采用轮转发球。这些规则的修改，为1922年在纽约城举办的第一届全美男排冠军赛铺平了道路。1928年美国排球协会成立，不久以后就取代了基督教青年会成为美国排球运动的主要组织者。同年，在女子排球比赛中采用了独立的规则，其中的一些规则（如比赛双方每队上场8名队员，以及每次发球轮转采用双发制）一直沿用到20世纪50年代。1949年美国举办了第一届女子排球比赛，从那时起女子排球运动得到了迅速普及。
在教会、社会、学校纷纷热衷于排球运动的同时，美国军队也开始重视排球运动，并把其列入了军事体育项目。第一次世界大战以来，排球运动在军队中得到了广泛的开展，在空军中一度达到了狂热的程度。但是，排球运动在美国一直带有强烈的娱乐性，因而长期以来只是当作娱乐项目对待，直到1942年，也就是排球运动诞生的第47个年头，才举行了第一届全美排球锦标赛。1952年，全美陆军举行排球淘汰赛，从此排球运动才超出娱乐范围，朝着运动竞赛的方向发展。