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乐府，最初指古代音乐官署。据《汉书·礼乐志》记载，汉武帝开始建立乐府，掌管朝会宴飨、道路游行时所用的音乐，兼采集民间诗歌和乐曲。乐府作为一种诗体，最初就是指乐府官署所采集、创作的乐歌。后来，魏晋至唐代可以入乐的诗歌和后人仿效乐府古题的作品也称为“乐府诗”，简称“乐府”。宋元以后的词、散曲和剧曲，因配合音乐，有时也称乐府。因此，乐府诗是古体诗中依据其源流及与音乐的关系所划分出的一种类别。其字数、句数和格律都没有严格的要求。
五言古诗与五古乐府，虽然在发生学上各有系统，但二者在句式和字数上有类似之处，即都要求每句五个字，句数长短不拘。而按照乐府曲调来说，五古乐府既有沿用乐府旧题写时事以抒发自己情感的，也有摹仿民歌以写男女恋情的，还有“悲如蛩螀”（姜夔《白石道人诗说》）的吟体。