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完全变态类昆虫的幼虫根据胚胎发育的程度不同，大致可以分为四个类型。
这种幼虫在身体还呈胚胎状，胸足刚刚长成芽状的小突起，腹部分节还不明显，身体的各种器官都没有发育完全的情况下，就从卵中孵化出来了。
这种幼虫孵化时胸足已经很发达，腹部有多对附肢。根据腹部附肢的构造一般有两种。
这种幼虫孵化时胸足已经很发达，但它们没有腹足。根据体形和胸足的发达程度又可以分为四类。
又称蠕虫型幼虫，特点是无胸足也无腹足。双翅目、蚤目、大部分膜翅目、部分鞘翅目和鳞翅目幼虫属于这种类型。下面的苍蝇、大蚊和吉丁就是这种类型。
